检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器鳄鱼运动的仿生步态规划方法

机械科学与技术 2024年第4期43卷 566-572页

作者：黄可凡贾文祯韩路路蒋建平中山大学航空航天学院广东深圳518107

模仿真实动物的运动步态是仿生机器人步态规划研究的一个重点。针对一种新型仿生机器鳄鱼的步态规划问题,采用动作捕捉技术获取了真实鳄鱼的运动步态。在此基础上,利用高斯牛顿法求解出机器鳄鱼的腿部关节角度,拟合得到与真实步态轨迹... 详细信息

模仿真实动物的运动步态是仿生机器人步态规划研究的一个重点。针对一种新型仿生机器鳄鱼的步态规划问题,采用动作捕捉技术获取了真实鳄鱼的运动步态。在此基础上,利用高斯牛顿法求解出机器鳄鱼的腿部关节角度,拟合得到与真实步态轨迹相似性较好的仿生步态,并分析了机器鳄鱼在该步态下的运动稳定性。虚拟样机的运动仿真实验结果表明:机器鳄鱼能用与真实鳄鱼相似的步态,以0.3 m/s的速度向前爬行,且具备较高的稳定性。

关键词：机器鳄鱼步态规划动作捕捉运动稳定性运动仿真

基于虚拟样机的双足机器人多目标步态规划研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系统仿真学报 2024年

作者：张彦凯王雪松金雨斌张东升兰州陇能电力科技有限公司西安交通大学

双足机器人步态规划是其高效稳定行走的关键，而且机器人步态极具个性化，与自身动力学和驱动特性密切相关，本文针对目前步态规划中难以兼顾个性化和性能的问题，提出了完整的解决方案。首先根据中国人的身体结构设计了平面欠驱动双足... 详细信息

双足机器人步态规划是其高效稳定行走的关键，而且机器人步态极具个性化，与自身动力学和驱动特性密切相关，本文针对目前步态规划中难以兼顾个性化和性能的问题，提出了完整的解决方案。首先根据中国人的身体结构设计了平面欠驱动双足机器人缩比样机，采用辨识方法获得机器人精确惯性参数；其次建立了机器人虚拟样机，设计了包括速度、能耗、稳定性三项机器人行走的优化目标，采用改进NSGA-Ⅱ算法解出了机器人多目标步态规划问题Pareto最优解集；通过仿真实验获得了不同速度下的符合人体行走规律且具有多样性的步态，证明了本文研究方案的有效性。

关键词：双足机器人步态规划多目标优化虚拟样机

金属矿山井下采场六足机器人运动分析及步态规划

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

金属矿山 2024年第4期 193-201页

作者：张旭飞王运森孟祥凯王瑜周红李元辉山东黄金矿业(莱州)有限公司焦家金矿山东莱州261441 深部金属矿山安全开采教育部重点实验室辽宁沈阳110819

六足机器人因其结构特殊带来的良好越障能力成为仿生机器人研究的热点,然而,金属矿山井下采场矿石堆积、崎岖不平的特点,给这类机器人的行走稳定性、越障性带来更多的挑战。因此,为使六足机器人在井下具有更好的通过性,对其运动能力和... 详细信息

六足机器人因其结构特殊带来的良好越障能力成为仿生机器人研究的热点,然而,金属矿山井下采场矿石堆积、崎岖不平的特点,给这类机器人的行走稳定性、越障性带来更多的挑战。因此,为使六足机器人在井下具有更好的通过性,对其运动能力和步态规划进行了相关研究。首先仿照自然界六足生物,设计六足机器人结构,对其腿部进行运动学分析;然后规划了用于采场的直行步态,结合采场路面环境设计了一种直线—摆线复合轨迹提升越障性,同时分析了机器人爬坡稳定性,对爬坡步态进行了优选;最后对规划步态进行仿真和现场模拟试验。仿真和试验结果表明,所规划的足端轨迹能跨越抬腿高度85%的障碍物,并且对矿石堆积形成的采场路面有更好的避障能力;三角步态爬坡时在坡底和坡顶过渡阶段容易打滑,而横向步态可以实现平滑的过渡,爬坡性能更佳。

关键词：足式机器人六足机器人步态规划采矿机器人足端轨迹

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电力巡线便道四足清障机器人步态规划与仿真

电力科学与工程 2024年

作者：林先晶江维于俊康邹德华武汉纺织大学机械工程与自动化学院智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点室实验(国网湖南省电力有限公司超高压输电公司) 带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室(国网湖南省电力有限公司超高压输电公司)

针对传统轮式、履带式清障机器人无法克服复杂地形的问题，本文提出了一种基于四足机器人的巡线便道清障机器人。对作业环境与作业任务要求进行了分析，结合分析结果设计了巡线便道四足清障机器人的虚拟样机模型。针对越障、爬坡、台阶... 详细信息

针对传统轮式、履带式清障机器人无法克服复杂地形的问题，本文提出了一种基于四足机器人的巡线便道清障机器人。对作业环境与作业任务要求进行了分析，结合分析结果设计了巡线便道四足清障机器人的虚拟样机模型。针对越障、爬坡、台阶攀登这三种复杂工况对机器人进行步态规划，利用四足机器人单腿运动学模型与动力学模型推导运动关节的参数，仿真结果表明，此四足清障机器人在上述三种工况下可以稳定运行。

关键词：巡线便道清障四足机器人虚拟样机模型步态规划动力学仿真

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

仿真四足机器人足端轨迹分析及步态规划研究

中国科技期刊数据库工业A 2024年第2期 83-87页

作者：成芳芳大连博涛文化科技股份有限公司辽宁大连116000

本研究旨在分析仿真四足机器人的足端轨迹,并进行步态规划研究,以实现更稳定和高效的机器人运动。本研究目标主要聚焦于四足机器人足端轨迹的规划研究,考虑关节角度、支撑腿和摆动腿的协调,以获得平稳的步态。研究结论表明,不同类型的... 详细信息

本研究旨在分析仿真四足机器人的足端轨迹,并进行步态规划研究,以实现更稳定和高效的机器人运动。本研究目标主要聚焦于四足机器人足端轨迹的规划研究,考虑关节角度、支撑腿和摆动腿的协调,以获得平稳的步态。研究结论表明,不同类型的足端轨迹对机器人的步态和运动效果有显著影响,曲线轨迹能提供更平滑的运动过程。本研究的意义在于为四足机器人的设计与控制提供了重要参考,为实现更高水平的机器人移动能力和应用提供了理论基础和技术支持。

关键词：仿真四足机器人足端轨迹步态规划

一种适应月面极端地形六支链轮足机器人设计与步态验证

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

华中科技大学学报(自然科学版) 2024年第8期 21-28页

作者：崔宇新韩亮亮谷程鹏徐坤丁希仑张玉花张崇峰北京航空航天大学电子信息工程学院上海航天技术研究院北京航空航天大学机械工程及自动化学院上海宇航系统工程研究所

针对未来月球探测大范围移动、复杂地形进入任务需求，设计了一种六支链轮足复合机器人，可满足可折展、高冗余度、高安全性的月面使用要求；设计了机器人足式、腿式、轮足结合通过极端地形条件的特殊步态，在仿真环境及地面模拟地形条... 详细信息

针对未来月球探测大范围移动、复杂地形进入任务需求，设计了一种六支链轮足复合机器人，可满足可折展、高冗余度、高安全性的月面使用要求；设计了机器人足式、腿式、轮足结合通过极端地形条件的特殊步态，在仿真环境及地面模拟地形条件下对机器人构型及步态设计开展了验证，仿真及试验结果表明，六支链轮足复合机器人对崎岖地形、大障碍地形等复杂地形有较强的适应能力.多种移动模式、灵活步态为未来机器人在月面的多样化应用提供了更大的可能性，可为后续无人及载人月球探测提供方案参考.

关键词：月球探测极端地形六支链机器人轮足复合构型设计步态规划

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

柔性末端四足爬壁机器人结构设计分析与仿真

控制工程 2024年

作者：王丹李浩林沈阳大学信息工程学院

运输油气等能源时需要通过各种各样管道进行输送，一些建筑设施也需要铁管等硬金属材料作为支撑。为保证使用的安全性，需针对钢管或铸铁管进行定期检查，因此提出一种具有末端柔性结构的四足爬壁机器人来代替人工进行定期的检查工作。... 详细信息

运输油气等能源时需要通过各种各样管道进行输送，一些建筑设施也需要铁管等硬金属材料作为支撑。为保证使用的安全性，需针对钢管或铸铁管进行定期检查，因此提出一种具有末端柔性结构的四足爬壁机器人来代替人工进行定期的检查工作。在常规的四足机器人基础上添加末端柔性结构，使所设计的末端柔性结构可以环抱并吸附在管壁上并沿管壁行走。通过确定D-H参数进行正逆运动学分析和动力学分析，并构建单腿3D仿真模型检验所求得的正逆运动学解是否按正确照期望路线运动。根据毛虫蠕动的移动方式，仿生设计一种适合于管壁爬行的蠕动式步态并基于样条曲线设计运动曲线进行腿部移动路径规划。最后，通过仿真实验验证其平滑性和可行性。

关键词：爬壁机器人柔性结构步态规划

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于AT32F4的六足机器人设计与实现

南方农机 2024年第11期55卷 130-134,144页

作者：蔡子颖林厚健王小增邓定南吴娴真嘉应学院物理与电子工程学院广东梅州514015 梅州市智能光电检测应用工程技术研究中心广东梅州514015

【目的】增强机器人在各种环境下的灵活性,针对机器人专业相关课程的实训教学需求,设计了一款性价比高的六足机器人。【方法】六足机器人样机采用国产32位芯片AT32F403A作为主机控制器,主控芯片负责发送动作指令、完成机械臂逆解运算、... 详细信息

【目的】增强机器人在各种环境下的灵活性,针对机器人专业相关课程的实训教学需求,设计了一款性价比高的六足机器人。【方法】六足机器人样机采用国产32位芯片AT32F403A作为主机控制器,主控芯片负责发送动作指令、完成机械臂逆解运算、步态规划和无线通信,六足机械腿采用6片AT32F421芯片作为从机控制器,主、从机间通过串口进行通信,舵机驱动电路HR8833模块采用XL4015可调稳压模块进行供电,DL-20无线串口模块完成主机与遥控器间的无线通信,自主搭建六足机器人软硬件平台,并对六足机器人软硬件进行多次联调实验。【结果】该六足机器人实现了无线遥控、前后移动、左右旋转、速度控制、姿态自适应等功能。【结论】该六足机器人性价比高,控制性能优良,二次开发性强,可以应用于机器人专业相关课程实训。

关键词：六足机器人机械臂逆解步态规划姿态自适应

基于深度强化学习分层控制的双足机器人多模式步态系统研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

上海师范大学学报（自然科学版中英文） 2024年第2期53卷 260-267页

作者：徐毓松上官倩芡安康上海师范大学信息与机电工程学院上海201418

提出一种基于深度强化学习(DRL)分层控制的双足机器人多模式步态生成系统.首先采用优势型演员-评论家框架作为高级控制策略,引入近端策略优化(PPO)算法、课程学习(CL)思想对策略进行优化,设计比例-微分(PD)控制器为低级控制器;然后定义... 详细信息

提出一种基于深度强化学习(DRL)分层控制的双足机器人多模式步态生成系统.首先采用优势型演员-评论家框架作为高级控制策略,引入近端策略优化(PPO)算法、课程学习(CL)思想对策略进行优化,设计比例-微分(PD)控制器为低级控制器;然后定义机器人观测和动作空间进行策略参数化,并根据对称双足行走步态周期性的特点,设计步态周期奖励函数和步进函数;最后通过生成足迹序列,设计多模式任务场景,并在Mujoco仿真平台下验证方法的可行性.结果表明,本方法能够有效提高双足机器人在复杂环境下行走的稳定性以及泛化性.

关键词：双足机器人步态规划近端策略优化(PPO) 多模式任务课程学习(CL)