检索结果-南通市图书馆

中国生物医学工程学报 1993年第3期12卷 190-194页

作者：汤荣光戴尅戎上海第二医科大学附属第九人民医院骨科

本文采用电影摄影方法,对20名男、女青年平地常速行走时踝关节在额状面和矢状面活动度进行了分析研究,测得有关数据并绘出踝关节在矢状面中角度—力曲线和额状面上角度—时间曲线。讨论了这些数据的实用价值和临床意义。

关键词：踝关节运动平地行走电影摄影

小学阶段超重/肥胖儿童平地行走的运动学研究

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医用生物力学 2014年第6期29卷 548-553页

作者：闫松华周兴龙党德华梁秀桥张宽首都医科大学生物医学工程学院临床生物力学应用基础研究北京市重点实验室北京100069 北京体育大学运动人体科学学院北京100084 北京市丰台区玉林小学北京100069

目的通过比较小学阶段超重/肥胖儿童和正常儿童平地行走时的运动学参数,探讨超重/肥胖对儿童步态的影响。方法选取40名超重/肥胖儿童(年龄(9.6±1.72)岁;身高(142.16±12.19)cm;身体质量指数(BMI)(24.32±2.96)kg/m2)和50名正常体重儿童... 详细信息

目的通过比较小学阶段超重/肥胖儿童和正常儿童平地行走时的运动学参数,探讨超重/肥胖对儿童步态的影响。方法选取40名超重/肥胖儿童(年龄(9.6±1.72)岁;身高(142.16±12.19)cm;身体质量指数(BMI)(24.32±2.96)kg/m2)和50名正常体重儿童(年龄(10.26±0.72)岁;身高(139.0±7.50)cm;BMI(17.08±1.25)kg/m2)为研究对象,受试者赤足以自己感觉舒适的常速自然行走在长10 m的跑道,共3次;使用常速摄像机进行平面定点拍摄,采集他们平地自然行走时的图像,通过视迅录像解析系统获得步长、下肢关节角度等运动学指标;数据采用SPSS 16.0进行统计学处理,受试者各项指标左右侧的比较采用配对t检验,两组儿童的各项指标比较采用独立样本t检验,P行走过程中,超重/肥胖儿童比正常儿童相对步长显著减小;足跟着地阶段,超重/肥胖儿童在矢状面上左髋和左右膝关节角显著大于正常儿童;足蹬伸阶段,超重/肥胖儿童在矢状面上的左踝关节角显著大于正常儿童。这些变化可能会对超重/肥胖儿童的下肢功能造成一定的影响。

关键词：超重/肥胖儿童平地行走步态运动学

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人体膝关节平地行走时的动力学模拟

中国生物医学工程学报 2008年第1期27卷 56-60页

作者：连志强周定国张洪武大连理工大学工程力学系工业装备结构分析国家重点实验室大连116023

基于美国BRG公司的运动及动力学仿真分析软件LifeMOD,建立包括股骨、胫骨、腓骨、4条主要韧带及肌肉在内的较完整的膝关节动力学模型,并用该模型模拟了人体下肢在平地行走时膝关节的动力学行为以及前交叉韧带缺损对膝关节接触力大小的... 详细信息

基于美国BRG公司的运动及动力学仿真分析软件LifeMOD,建立包括股骨、胫骨、腓骨、4条主要韧带及肌肉在内的较完整的膝关节动力学模型,并用该模型模拟了人体下肢在平地行走时膝关节的动力学行为以及前交叉韧带缺损对膝关节接触力大小的影响。通过动力学分析,得到人体在平地行走时,胫股关节之间最大的接触力值为2645N,最大韧带张力为590N,发生在内侧副韧带上;当胫股关节之间的滑动受到限制时,最大的韧带张力发生在前交叉韧带上,为560N,研究结果与文献较接近。通过动力学模拟,可以得出结论:胫股关节之间的滑动对韧带张力有较大影响;前交叉韧带缺损使得胫股关节之间的接触力变小。

关键词：膝关节韧带 LifeMOD 动力学模拟平地行走

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仿人机器人平地行走步态规划与仿真

机械设计 2014年第12期31卷 31-36页

作者：陈赛旋沈惠平孙少明曹凯陈兵常州大学机械工程学院江苏常州213016 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所江苏常州213164 中国科学技术大学工程科学学院安徽合肥230031

为研究仿人机器人的平地行走运动,首先,根据人体结构特点和运动特征,并基于二维倒立摆原理,规划机器人平地行走过程中质心和摆动腿踝关节的运动轨迹;其次,通过建立机器人支撑腿和摆动腿的几何模型,对前向、侧向运动中两条腿所涉及的10... 详细信息

为研究仿人机器人的平地行走运动,首先,根据人体结构特点和运动特征,并基于二维倒立摆原理,规划机器人平地行走过程中质心和摆动腿踝关节的运动轨迹;其次,通过建立机器人支撑腿和摆动腿的几何模型,对前向、侧向运动中两条腿所涉及的10个自由度的运动进行规划;进一步,根据逆运动学求解各关节角的运动轨迹,利用仿真软件ADAMS建立仿真模型,并进行平地行走虚拟仿真。仿真结果验证了文中所采用的步态规划方法的可行性,同时也验证了机器人结构设计和电机选型的合理性,为机器人样机的研制提供了理论依据。

关键词：仿人机器人平地行走步态规划仿真

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人体在平地行走时的足跖骨的动态应力分析

中国生物医学工程学报 1997年第3期16卷 234-236,F004页

作者：洪水棕顾方上海交通大学力学系

本文分析了人体在平地行走时的足跖骨的动态应力变化，结果表明第二、三跖骨跖面上中段产生较大的拉应力，导致“疲劳骨折”。并指出这种骨折更容易发生在病理足上，解决了传统医学的人体足“三点支撑”观点所难以解释的问题。

关键词：平地行走足跖骨动态应力分析

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双足机器人平地行走步态规划的研究

机械设计与制造 2019年第4期 230-234,239页

作者：徐历洪邹光明余祥王文圣冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉科技大学湖北武汉430081 机械传动与制造工程湖北省重点实验室武汉科技大学湖北武汉430081

为了研究双足机器人平地行走过程中的步态规划问题,在二维倒立摆模型的基础上提出了周期、起步和止步三步规划法,并利用速度和位移约束实现了三个步行阶段的平稳过渡,利用倒立摆简化模型和五次样条多项式插值方法得到各个阶段质心和摆... 详细信息

为了研究双足机器人平地行走过程中的步态规划问题,在二维倒立摆模型的基础上提出了周期、起步和止步三步规划法,并利用速度和位移约束实现了三个步行阶段的平稳过渡,利用倒立摆简化模型和五次样条多项式插值方法得到各个阶段质心和摆动腿踝关节的轨迹,再根据腿部关节转角简化模型利用几何法求得双足机器人的10个关节角运动轨迹;最后通过ZMP方程检验并在Matlab软件中仿真,验证步态规划的合理性并为机器人后续虚拟样机研制和仿真提供理论依据。

关键词：双足机器人平地行走倒立摆步态规划

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脑瘫青少年平地行走步态特征研究

脑瘫青少年平地行走步态特征研究

作者：杨林林鲁东大学

学位级别：硕士

当今社会中有许许多多的残疾人，脑瘫人群就是形形色色残疾人群中的一部分。脑瘫是指从出生前到新生儿期间各种原因导致的非进行性脑损伤引起的中枢性运动功能障碍与姿势异常为主的综合症，常伴有智力低下、癫痫、语言障碍、听力低下、... 详细信息

当今社会中有许许多多的残疾人，脑瘫人群就是形形色色残疾人群中的一部分。脑瘫是指从出生前到新生儿期间各种原因导致的非进行性脑损伤引起的中枢性运动功能障碍与姿势异常为主的综合症，常伴有智力低下、癫痫、语言障碍、听力低下、视觉异常、行为异常等多种症状。脑瘫几乎是一种终身疾病，如果在小儿时期没有得到应有的治疗，就会留下伴随终生的后遗症。据相关报道称，在小儿脑瘫患儿中90%可以成活到成年乃至老年，估计平均期望寿命为30岁。所以，青少年期是脑瘫后遗症人群必须经历的过程。对于一个正常人来说，步行是生存必不可少的活动方式，人们移动的基础就是靠着两条腿的运动。正常步行时并不需要思考，但是步行的控制是十分复杂的，通过中枢神经下达命令，控制身体平衡和协调，步行过程涉及髋、膝、足、躯干、肩臂的肌肉和关节协同运动，任何一环节的失调都可能影响到步态的稳定性。对于脑瘫青少年来说步行的重要性不言而喻，但由于肢体的残疾势必会影响他们的步态，从而影响他们正常的生活。本文以1名健康青少年和4名脑瘫青少年（2名粗大功能分级Ⅰ级，2名粗大功能分级Ⅱ级）为受试对象，以他们的步态特征为研究对象，分别从运动学、三维测力、下肢关节力矩以及足底压力分布四个方面对受试者平地自然行走的步态特征进行深入的分析研究。运动学研究结果表明，脑瘫青少年平地行走时左右下肢的支撑时相不对称，并且具有显著性;患侧肢体在支撑时相和摆动时相均存在异常，在支撑时相存在支撑面的异常，主要表现为足内翻、足外翻、足趾过度屈曲、膝关节过度屈曲、髋关节过分内收或屈曲，以上表现导致下肢支撑不稳定;摆动时相的主要异常有足下垂、膝关节僵直、髋关节的屈曲和内收受限或者髋关节的过分内收造成剪刀步。三维测力的主要研究结果有，脑瘫青少年垂直力值的曲线较正常人差异较大。初始着地时的冲击力较大，主要原因是受试者患者肢体支撑无力，导致对侧肢体着地时对地面的冲击力瞬时增大，垂直力值曲线的表现就是力值的突然增大，出现一个尖峰;整体垂直力值的曲线并不呈现典型的双峰状态，在粗大功能分级Ⅱ级的受试者中出现了“三峰”曲线状态。通过逆向动力学的方法对下肢关节力矩进行计算后发现，粗大运动功能分级Ⅰ级的脑瘫青少年，下肢各关节力矩在整个步态周期中的变化情况较接近正常青少年，但是在初始着地期踝关节的内收外展力矩存在异常，导致足支撑时的“内八”“外八”;粗大运动功能分级Ⅱ级的脑瘫青少年，在行走过程中关节力矩的变化情况较正常青少年有显著性差异，在整个步行过程中髋膝关节的屈曲力矩较大，导致髋膝关节不能充分伸展，影响步行的协调性，摆动期的髋关节内收力矩较大造成受试者下肢过分内收，形成剪刀步。通过对足底压力平板的测试数据进行分析发现，正常青少年初始着地时，脚跟先着地，最大压强集中在脚后跟处，随着支撑期的延续，压力中心点在足的中心部位前移;粗大功能分级Ⅰ级的脑瘫青少年足底压力分布较正常青少年并无显著性差异，粗大功能分级Ⅱ级的脑瘫青少年的足底压力分布较正常青少年的差异显著，并且其自身左右足的压力分布差异也较大：初始着地时，主要的压力集中在足前掌，主要原因是受试者的在摆动期足下垂进而在初始着地时脚前掌先着地;压力中心移动线偏离足的中心线较大，主要原因就是受试者支撑的不稳定;足内外翻者在支撑时相，足底最大压强集中在足外侧内侧，这样导致支撑面的减小更加增加了支撑面的不稳定性。基于对脑瘫青少年平地行走步态特征的研究，主要异常是患侧肢体支撑不稳定，摆动相各环节配合模式异常。建议在对脑瘫青少年康复训练中加强平衡能力的训练，加强肢体运动的协调性练习，加强下肢肌力的练习;鉴于脑瘫脑瘫青少年的自身体力问题，在训练过程中一定要合理的安排好训练强度及时间;由于脑瘫青少年大部分为痉挛型，所以在训练过程中增加必要的震动放松训练。

关键词：脑瘫青少年平地行走步态分析步态特征

膝宁方治疗膝关节骨性关节炎平地行走疼痛的临床观察

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中国骨伤 2005年第4期18卷 240-241页

作者：王培民夏岩许建安魏成健李志伟陈吉江苏省中医院骨伤科江苏南京210029

膝关节骨性关节炎是一种因关节软骨退行性变所引起的以骨质增生为主要表现的伴有滑膜炎症的关节病变.我们采用膝宁方治疗本病20例,与扶他林治疗相对照,观察膝宁方治疗膝关节骨性关节炎对平地行走疼痛的临床疗效,报告如下.

关键词：膝关节骨性关节炎平地行走治疗临床观察疼痛软骨退行性变关节病变滑膜炎症主要表现骨质增生临床疗效扶他林

单侧大腿截肢者平地与楼梯行走的生物力学特性研究

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单侧大腿截肢者平地与楼梯行走的生物力学特性研究

作者：邓迁西南交通大学

学位级别：硕士

目的:本研究通过对单侧大腿截肢者在平地及楼梯行走中的生物力学特点进行研究,旨在分析大腿截肢者使用现有假肢产品行走时的生物力学特性,为假肢在结构和功能上的优化提供参考方案,也为我国研发自主品牌的高性能假肢提供临床数据支撑。... 详细信息

目的:本研究通过对单侧大腿截肢者在平地及楼梯行走中的生物力学特点进行研究,旨在分析大腿截肢者使用现有假肢产品行走时的生物力学特性,为假肢在结构和功能上的优化提供参考方案,也为我国研发自主品牌的高性能假肢提供临床数据支撑。方法:采用Vicon三维运动捕捉系统、Pedar-X鞋垫式足底压力测量系统和Tele Myo2400T DTS表面肌电系统对10名单侧大腿截肢者和10名正常受试者在平地和楼梯行走过程中的运动学参数、表面肌电参数和足底压力参数进行采集,分析大腿截肢者和正常人双下肢的生物力学特性,包括:1.髋、膝、踝关节在矢状面、冠状面和水平面上的运动角度变化;2.竖脊肌（erector spinae,ES）、臀大肌（gluteus maximus,GMax）、臀中肌（gluteus medius,GMed）、股直肌（rectus femoris,RF）、股二头肌（biceps femoris,BF）、胫前肌（tibialis anterior,TA）、内侧腓肠肌（medial gastrocnemius,MG）和外侧腓肠肌（lateral gastrocnemius,LG）的积分肌电值（integrated electromyogram,i EMG）;3.足跟内侧、足跟外侧、中足内侧、中足外侧、第1跖骨区、第2-3跖骨区、第4-5跖骨区、第1趾区和第2-5趾区共9个区域的峰值压强。分析现有大腿假肢存在的生物力学问题,为假肢在结构和功能上的优化提供数据支撑和参考方案。结果:1.运动学参数结果（1）踝关节运动角度截肢组假肢侧踝关节在平地行走及上下楼梯过程中,矢状面上的关节活动度（range of motion,ROM）、背伸、跖屈、冠状面ROM和内翻角度均显著小于正常组（P＜0.05）;在上下楼梯时跖屈运动消失;平地行走及下楼梯时外旋角度显著小于正常组（P＜0.05）。健侧踝关节在上楼梯时冠状面ROM和外翻角度显著大于正常组（P＜0.05）;下楼梯时外旋角度显著大于正常组（P＜0.05）。（2）膝关节运动角度截肢组假肢侧膝关节平地行走时第一屈曲峰值显著小于健侧和正常组（P＜0.05）;上下楼梯时矢状面ROM和屈曲角度均显著小于正常组和健侧（P＜0.05）;在平地行走及上下楼梯时冠状面ROM、水平面ROM和外翻角度均显著小于正常组（P＜0.05）。健侧膝关节在上楼梯时冠状面和水平面ROM显著大于正常组（P＜0.05）。（3）髋关节运动角度假肢侧髋关节在上下楼梯时矢状面ROM和最大屈曲角度小于健侧与正常组（P＜0.05）,平地行走时冠状面ROM和外旋角度显著小于正常组（P＜0.05）。健侧髋关节上楼时水平面ROM和最小屈曲角度显著大于正常组（P＜0.05）,下楼时外展角度显著大于正常组（P＜0.05）。2.表面肌电参数结果截肢组假肢侧在平地行走时GMax、GMed和ES的i EMG显著大于正常组（P＜0.05）;上楼时GMed的i EMG显著大于正常组（P＜0.05）;下楼时GMax和ES的i EMG显著大于正常组（P＜0.05）。健侧在平地行走时GMax、ES、BF、MG和LG的i EMG均明显大于正常组（P＜0.05）;上楼时BF的i EMG明显大于正常组（P＜0.05）;下楼时GMax、ES、BF和LG的i EMG均明显大于正常组（P＜0.05）。3.足底压力参数结果假肢侧在平地行走时足跟内、外侧峰值压强显著高于健侧（P＜0.05）;上楼梯时第1趾区峰值压强明显低于正常组和健侧（P＜0.05）;下楼梯时中足内侧和足跟内、外侧峰值压强显著高于健侧,而第1-5跖骨区及第1-5趾区峰值压强显著低于健侧（P＜0.05）。结论:1.截肢者假肢侧踝关节背伸和跖屈角度不足,在上下楼梯时跖屈运动消失,足部蹬地和足廓清能力下降。另外,假肢踝关节在冠状面和水平面上的运动角度不足,足部难以适应复杂的地形环境,导致截肢者行走难度增大,而健侧踝关节则会出现相应的代偿活动。2.假肢侧膝关节在支撑相屈曲角度明显不足,截肢者平地行走时假肢膝关节第一屈曲峰值消失,上下楼梯时行走方式发生改变,依靠健侧提供动力,增加了健侧肢体的负担,同时假肢膝关节缺乏冠状面和水平面上的运动,造成截肢者上楼梯时健侧膝关节在冠状面和水平面上的运动范围代偿性增大。3.假肢侧髋关节受膝、踝关节运动角度影响,也存在运动角度减小的现象,主要表现为平地行走时冠状面ROM和外旋角度减小,上下楼梯时矢状面ROM减小,而健侧髋关节上楼时水平面ROM代偿增大,下楼时外展角度代偿增大。4.在平地行走和上下楼梯过程中大腿截肢者双侧肢体主要肌肉的运动单位动员和募集程度明显增加,表现出健侧肢体代偿性活动。5.在平地行走和上下楼梯过程中截肢者双侧足底压力分布发生变化,表现出明显的不对称性。根据本研究结果对假肢提出以

关键词：假肢运动学足底压力表面肌电平地行走楼梯行走

特发性脊柱侧弯患者步行生物力学特征:三维运动捕捉的横断面分析

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中国组织工程研究 2025年第3期29卷 471-477页

作者：苟艳芸侯美金江征陈少清陈祥高誉展王芗斌福建中医药大学康复医学院福建省福州市350122

背景:脊柱侧弯的生物力学分析病例数量有限,仅限于对脊柱或下肢独立进行生物力学分析,缺乏对人体多维度整体的评估,难以反映躯干与下肢在日常活动中的运动关系,不利于综合指导临床治疗。目的:通过测量脊柱侧弯患者在步行活动中的脊柱运... 详细信息

背景:脊柱侧弯的生物力学分析病例数量有限,仅限于对脊柱或下肢独立进行生物力学分析,缺乏对人体多维度整体的评估,难以反映躯干与下肢在日常活动中的运动关系,不利于综合指导临床治疗。目的:通过测量脊柱侧弯患者在步行活动中的脊柱运动学,研究脊柱不同节段及下肢运动学/动力学在步态活动中的关系,以全方位多层次评估脊柱侧弯患者与正常人群在生物力学的差异,为临床防治脊柱侧弯提供循证依据。方法:此研究为一项横断面研究,于2020年7月至2021年6月,在福州大学城、福建中医药大学附属康复医院纳入脊柱侧弯患者28例及同年龄段正常人28例。采用三维运动捕捉系统以100 Hz的采样频率捕捉步态的运动学数据,2块测力台(AMTI 400600,采样频率1500 Hz)嵌于长10 m(数据采集有效长度为4 m),宽2.4 m平地走道采集动力学数据。比较两组受试者执行平地步行时步态时空参数,运动学及动力学参数的差异。所有受试者在纳入后立即接受全脊柱X射线片测量比较两组差异。结果与结论:(1)脊柱侧弯患者肩胛带-躯干相对旋转活动度、胸廓-骨盆相对旋转活动度较正常组小(P平地行走时肩胛带-胸廓-骨盆之间僵硬的运动模式,髋膝关节屈伸活动度减少,髋关节双侧屈伸力矩峰值及地反力凸侧内外向峰值降低。这些特征可以作为康复评估及治疗方案制定的依据。

关键词：特发性脊柱侧弯三维运动捕捉步态平地行走运动学动力学运动模式全脊柱X射线片