隧道凿岩机器人的车体定位方法

作     者：谢习华 何清华 周亮 XIE Xi-hua, HE Qing-hua, ZHOU Liang (College of Mechanical and Electrical Engineering of Central South University, Changsha 410083,China)

作者机构：中南大学机电工程学院湖南长沙410083 

出 版 物：《同济大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tongji University:Natural Science)

年 卷 期：2001年第29卷第9期

页      面：1032-1035页

核心收录：

学科分类：081406[工学-桥梁与隧道工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0814[工学-土木工程] 082301[工学-道路与铁道工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家'八六三'计划资助项目 ( 86 3-5 12 -980 6 -0 1) 

主　　题：隧道凿岩机器人 凿岩台车 主体定位 坐标变换 激光定位 关节传感器 

摘      要：讨论了国内自行研制的隧道凿岩机器人利用安装在隧道壁上的激光 ,使钻臂上的两个激光靶与激光对准 ,采集各关节传感器的值并做数据处理 ,能得到精确的车体到隧道断面的坐标变换矩阵 ,实现车体的精确定位 .同时根据推导公式的特例 。