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隧道凿岩机器人的车体定位方法

同济大学学报（自然科学版） 2001年第9期29卷 1032-1035页

作者：谢习华何清华周亮中南大学机电工程学院湖南长沙410083

讨论了国内自行研制的隧道凿岩机器人利用安装在隧道壁上的激光 ,使钻臂上的两个激光靶与激光对准 ,采集各关节传感器的值并做数据处理 ,能得到精确的车体到隧道断面的坐标变换矩阵 ,实现车体的精确定位 .同时根据推导公式的特例。

关键词：隧道凿岩机器人凿岩台车主体定位坐标变换激光定位关节传感器

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隧道凿岩机器人网络虚拟装配研究

矿山机械 2003年第8期31卷 7-9页

作者：云忠杨务滋汤晓燕王桥医中南大学机电工程学院湖南长沙410083

以实例论述利用虚拟现实建模语言(VRML )对隧道凿岩机器人构件进行虚拟装配的制作过程，说明使用VR 技术，可以经济快捷地提高模型对象的真实感和互动性；同时，由于制作的虚拟模型可以借助Internet /Intranet 网络传输，这将有助于实... 详细信息

以实例论述利用虚拟现实建模语言(VRML )对隧道凿岩机器人构件进行虚拟装配的制作过程，说明使用VR 技术，可以经济快捷地提高模型对象的真实感和互动性；同时，由于制作的虚拟模型可以借助Internet /Intranet 网络传输，这将有助于实现隧道凿岩机器人的远程设计与管理。

关键词：隧道凿岩机器人网络虚拟装配 VPD CAD 计算机辅助设计 VRML 模型应用

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隧道凿岩机器人的研制

现代隧道技术 2002年第4期39卷 10-13页

作者：郭勇何清华朱建新中南大学机电学院长沙410083

计算机控制的凿岩台车以其精确控制隧道断面轮廓、减少超挖和欠挖量、实现光面爆破效果及炮孔深度达到共底面而提高爆破效率等显著的经济优势和社会效益,在国内外得到越来越多的设计、施工单位认可,作者所在单位在国家“863”计划的资助... 详细信息

计算机控制的凿岩台车以其精确控制隧道断面轮廓、减少超挖和欠挖量、实现光面爆破效果及炮孔深度达到共底面而提高爆破效率等显著的经济优势和社会效益,在国内外得到越来越多的设计、施工单位认可,作者所在单位在国家“863”计划的资助下,集此领域的技术优势,以可靠、经济、高效为原则,研制成功了我国首台隧道凿岩机器人。

关键词：隧道凿岩机器人结构性能可靠性

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隧道凿岩机器人的研制

凿岩机械气动工具 2002年第3期28卷 14-18页

作者：郭勇何清华朱建新中南大学机电学院湖南长沙410083

计算机控制的凿岩钻车以其精确控制隧道断面轮廓、减少超/欠挖量、实现光面爆破效果与炮孔深度达到共底面而提高爆破效率等显著的经济优势和社会效益,在国内外得到越来越多的设计、施工单位认可,作者所在单位在国家“863”计划的资助下... 详细信息

计算机控制的凿岩钻车以其精确控制隧道断面轮廓、减少超/欠挖量、实现光面爆破效果与炮孔深度达到共底面而提高爆破效率等显著的经济优势和社会效益,在国内外得到越来越多的设计、施工单位认可,作者所在单位在国家“863”计划的资助下,凭借技术优势,以可靠、经济、高效为原则,研制成功了我国首台隧道凿岩机器人。

关键词：隧道凿岩机器人工作原理性能可靠性计算机控制

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隧道凿岩机器人钻臂移位跟踪与控制系统

凿岩机械气动工具 2000年第2期26卷 31-34页

作者：谢习华何清华郭勇中南工业大学机电工程学院湖南长沙410083

二十多年前 ,国外就开始了隧道凿岩机器人的研究 ,近些年 ,国内也开始研制这种设备 ,应用市场较大。现介绍一种由国内自行研制的隧道凿岩机器人的钻臂自动移位控制系统及其组成和工作原理 ,并介绍了一套实现其工作的控制软件系统。

关键词：隧道凿岩机器人自动控制控制软件

基于OpenGL的隧道凿岩机器人动态规划系统的实现

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凿岩机械气动工具 2001年第4期27卷 20-23页

作者：黄志雄何清华朱建新周宏兵中南大学机电工程学院湖南长沙410083

隧道凿岩机器人是一个多臂多关节系统 ,在工作过程中存在多种干涉 ,使得动态规划的问题不易解决。本文对OpenGL与BorlandC++作了简单介绍 ,并利用OpenGL与BorlandC++混合编程 ,实现了多臂隧道凿岩机器人动态规划系统。为多臂凿岩机器人... 详细信息

隧道凿岩机器人是一个多臂多关节系统 ,在工作过程中存在多种干涉 ,使得动态规划的问题不易解决。本文对OpenGL与BorlandC++作了简单介绍 ,并利用OpenGL与BorlandC++混合编程 ,实现了多臂隧道凿岩机器人动态规划系统。为多臂凿岩机器人的孔序规划、路径规划提供了有利的指导 ,并为其它多臂多关节机器人动态仿真展示了一种简便的方法。

关键词：隧道凿岩机器人动态规划开放图形库 BorlandC^++

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我国首台“隧道凿岩机器人”问世

石油工程建设 2001年第2期27卷 45-45页

作者：孙浦生广东省建设厅

我国首台“隧道凿岩机器人”近日在长沙通过了国家“863”智能机器人主题专家组的验收，专家组认为，这一成果的取得，结束了我国在该类产品上完全依赖进口的局面。　　这台“隧道凿岩机器人”是双臂型机器人，它两只巨大的铁臂上配... 详细信息

我国首台“隧道凿岩机器人”近日在长沙通过了国家“863”智能机器人主题专家组的验收，专家组认为，这一成果的取得，结束了我国在该类产品上完全依赖进口的局面。　　这台“隧道凿岩机器人”是双臂型机器人，它两只巨大的铁臂上配有6m长的钻头，可以在任何坚硬的岩石上打出所需要的炮眼。据介绍，它的工作界面最大可以达到90m2。　　“隧道凿岩机器人”主要应用于铁路、公路、矿山、水电等基本建设领域的隧道开挖。初步测算表明，应用该机器人施工，每千米隧道比以前采用的施工方法施工可降低施工成本100 余万元。　　特约通讯员　广东省建设厅　孙浦生

关键词：隧道凿岩机器人专家组

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首台“隧道凿岩机器人”问世

军民两用技术与产品 2001年第5期 31-31页

隧道凿岩台车发展史上的一个里程碑——《隧道凿岩机器人》图书问世

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机器人技术与应用 2006年第1期 48-48页

作者：马宏绪国防科技大学

隧道施工中潮湿、粉尘多、振动大、噪声高,隧道施工是一项污染严重、劳动强度大的工作,隧道凿岩台车是钻爆法隧道施工中必备的大型工程装备.为促进工程机械的智能化,降低劳动强度、减少隧道施工对施工人员的危害、提高工程质量、提高施... 详细信息

隧道施工中潮湿、粉尘多、振动大、噪声高,隧道施工是一项污染严重、劳动强度大的工作,隧道凿岩台车是钻爆法隧道施工中必备的大型工程装备.为促进工程机械的智能化,降低劳动强度、减少隧道施工对施工人员的危害、提高工程质量、提高施工效率与经济性,以中南大学何清华教授为首的团队成功开发了国内第一台隧道凿岩机器人,何清华教授总结十多年的研究成果撰写了隧道凿岩机器人>专著(2005年,中南大学出版社),这部专著的出版将推进特种机器人技术的发展.

关键词：隧道凿岩机器人凿岩台车发展史隧道施工图书里程劳动强度工程装备工程机械施工人员