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基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法与实现

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机床与液压 2024年第11期52卷 7-12页

作者：范书龙时帅付全刚徐壮姜晓峰杨富春山东大学机械工程学院山东济南250061 泰安鑫杰机械有限公司山东泰安271200

针对现有机器人示教系统操作复杂、示教编程难度高及需操纵机器人等问题,提出一种基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法。以示教笔代替机器人末端工具绘制示教轨迹,通过激光定位技术获取示教笔的示教路径和动作,并通过机器人... 详细信息

针对现有机器人示教系统操作复杂、示教编程难度高及需操纵机器人等问题,提出一种基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法。以示教笔代替机器人末端工具绘制示教轨迹,通过激光定位技术获取示教笔的示教路径和动作,并通过机器人逆运动学求解及轨迹规划得到各个关节的控制轨迹,实现机器人的快速非接触无编程示教。最后通过搭建桁架式六轴机器人硬件和软件系统,实现了基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教,验证了提出的示教方法的可行性。所提示教方法简化了示教过程,降低了操纵机器人带来的安全风险,且无需操作人员具备编程能力,使机器人示教工作具有良好的适应性,具有广阔的应用空间。

关键词：机器人激光定位无编程示教示教笔

超声引导联合激光定位在桡动脉穿刺置管中的应用

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临床麻醉学杂志 2024年第9期40卷 993-995页

作者：吕瑞兆耿浩洋刘瑞王建华井郁陌河北省沧州中西医结合医院麻醉与围术期医学科河北省中西医结合神经康复重点实验室061001

桡动脉穿刺置管连续监测血压是围术期监测血流动力学和获取动脉血气的常用技术。传统的触诊动脉穿刺法成功率不高,近年来使用超声引导“动态针尖法”桡动脉穿刺置管可以提高穿刺成功率[1]。但“动态针尖法”在穿刺针过程中需随时调整进... 详细信息

桡动脉穿刺置管连续监测血压是围术期监测血流动力学和获取动脉血气的常用技术。传统的触诊动脉穿刺法成功率不高,近年来使用超声引导“动态针尖法”桡动脉穿刺置管可以提高穿刺成功率[1]。但“动态针尖法”在穿刺针过程中需随时调整进针方向,存在一定缺陷[2]。采用超声引导联合激光定位辅助将桡动脉路径投影在皮肤可弥补以上不足[3],目前尚未见国内有文献报道。本研究拟探索采用超声引导联合激光定位用于桡动脉穿刺置管的应用效果,以期实现更快速、精准的桡动脉穿刺置管操作。

关键词：进针方向桡动脉穿刺置管激光定位超声引导穿刺成功率动脉血气血流动力学穿刺针

激光定位软通道穿刺引流中小量基底节高血压脑出血178例

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中华神经外科疾病研究杂志 2024年第1期18卷 67-71页

作者：张凌云梅小杰段继新唐丹肖淳文李春辉湖南航天医院神经外科湖南医药学院总医院神经外科怀化市中心医院神经外科湖南中医药大学附属一医院神经外科湖南长沙410000

目的探讨激光定位软通道穿刺引流治疗伴神经功能障碍的中小量基底节区高血压脑出血患者的效果.方法回顾性分析2020年7月至2023年1月湖南省内多家医院收治的伴神经功能障碍的中小量(15~30 ml)基底节区脑出血患者178例,均采用新型激光定... 详细信息

目的探讨激光定位软通道穿刺引流治疗伴神经功能障碍的中小量基底节区高血压脑出血患者的效果.方法回顾性分析2020年7月至2023年1月湖南省内多家医院收治的伴神经功能障碍的中小量(15~30 ml)基底节区脑出血患者178例,均采用新型激光定位技术行软通道穿刺引流治疗.记录这178例手术患者术后复查CT及血肿清除情况,以及手术前至外科出院前的神志和肌力改变情况.结果所有病例均精准定位血肿,无死亡及感染病例,术后再出血病例2例,162例患者术后3天内残留血肿15 ml.178例脑出血患者术后意识障碍及肌力大部分明显恢复,其中有61例在术后3天内肌力恢复≥2级.术后3~7天有9例肌力恢复≥2级.结论激光定位软通道穿刺引流是治疗基底节区中小量高血压脑出血的有效手段,创伤小且能有效促进患者神经功能恢复.相当比例患者存在神经功能的早期快速恢复期.

关键词：激光定位高血压脑出血基底节区中小量血肿钻孔引流

激光定位辅助神经内镜行高血压脑出血血肿清除术的临床应用研究

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中国科技期刊数据库医药 2024年第10期 0065-0068页

作者：易亮重庆市垫江县人民医院重庆408300

研究激光定位辅助神经内镜行高血压脑出血脑内血肿清除术的应用效果。方法选择我院在2022年7月至2024年6月使用激光定位辅助神经内镜行高血压脑出血脑内血肿清除术的30例患者与我院在2021年1月至2022年6月收治的30例未使用激光定位的... 详细信息

研究激光定位辅助神经内镜行高血压脑出血脑内血肿清除术的应用效果。方法选择我院在2022年7月至2024年6月使用激光定位辅助神经内镜行高血压脑出血脑内血肿清除术的30例患者与我院在2021年1月至2022年6月收治的30例未使用激光定位的神经内镜下高血压脑出血脑内血肿清除术手术患者,比较两组患者的各项治疗效果。结果观察组患者的各项治疗效果均优于对照组(P激光定位辅助神经内镜行高血压脑出血脑内血肿清除术进行治疗,可提升其临床效果,值得推广。

关键词：激光定位神经内镜高血压脑出血清除术应用效果

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井下综采设备高精度激光定位技术的应用研究

机械管理开发 2024年第5期39卷 324-325页

作者：温建仁晋能控股煤业集团朔州煤电有限公司山西朔州038300

针对煤矿井下各机械设备之间相对位置定位精确性差,无法满足联动运行控制精度需求的问题,提出了一种新的煤矿井下综采设备高精度激光定位技术,通过建立井下综采面相对坐标系的方式,采用激光跟踪技术实现相互配合设备之间的相互定位,重... 详细信息

针对煤矿井下各机械设备之间相对位置定位精确性差,无法满足联动运行控制精度需求的问题,提出了一种新的煤矿井下综采设备高精度激光定位技术,通过建立井下综采面相对坐标系的方式,采用激光跟踪技术实现相互配合设备之间的相互定位,重点对激光位置检测和跟踪控制方法等进行了研究。根据实际应用表明,新的井下综采设备高精度激光定位技术能够实现各设备间±0.05 m的定位精度,跟踪连续性好。

关键词：综采设备激光定位跟踪控制

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基于激光定位与扫描的钢包温场测量方法

电子学报 2019年第5期47卷 1017-1022页

作者：刘军孟宪武次英方江雄侯庆明车仲轩杨凤东华理工大学核技术应用教育部工程研究中心江西南昌330013 东华理工大学地球物理与测控技术学院江西南昌330013 东北大学信息工程学院辽宁沈阳110819

钢包是连接炼钢与浇注环节的容器,即将承接炼钢炉的注入钢水的钢包容器内壁温度直接决定了炼钢炉的出钢温度,与企业节能降耗密切相关.钢包在装盛钢水前的热修工位由行车吊装放置,其放置后的绝对位置难以固定,从而导致温场分布无法确定.... 详细信息

钢包是连接炼钢与浇注环节的容器,即将承接炼钢炉的注入钢水的钢包容器内壁温度直接决定了炼钢炉的出钢温度,与企业节能降耗密切相关.钢包在装盛钢水前的热修工位由行车吊装放置,其放置后的绝对位置难以固定,从而导致温场分布无法确定.针对此现状,本文提出了一种激光定位与扫描的钢包温度场测量方法,先利用定位激光确定被测钢包所处的空间坐标,再由主测量平台执行机构带动扫描激光与红外测温传感器扫描钢包内壁面获取钢包内壁各被测点的测距与温度值,根据空间坐标关系,将被测点测距值映射为钢包坐标数值,从而得到钢包内壁各点坐标与温度值,即温场分布.现场实验表明:该方法可实现钢包温场的获取,坐标定位不确定度≤3.0mm;温度测量最大误差4.7℃,最小误差0.5℃,平均误差小于3.3℃,达到较高定位与测量精度,为基于温度信息的冶金工艺控制提供重要参数信息.

关键词：红外测温钢包内壁温度激光定位扫描

激光定位设备在大尺寸自由声场进行传声器比较法校准的应用

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南京大学学报（自然科学版） 2021年第5期57卷 870-874页

作者：邓峥杨易宁陈文王周子炜安兆亮王旭上海市计量测试技术研究院上海201203 同济大学物理科学与工程学院上海200092

随着声学技术的广泛应用和不断发展,多种类型的工作标准传声器(简称:传声器)大量出现.受制于传感器结构、原理和尺寸的不同,静电激励器法和耦合腔比较法并不能完全满足校准需求,因此自由场比较法在校准中得到使用.为满足低频校准的需求... 详细信息

随着声学技术的广泛应用和不断发展,多种类型的工作标准传声器(简称:传声器)大量出现.受制于传感器结构、原理和尺寸的不同,静电激励器法和耦合腔比较法并不能完全满足校准需求,因此自由场比较法在校准中得到使用.为满足低频校准的需求,需要使用截止频率较低的大尺寸自由场空间.虽然大尺寸自由场空间的用途广泛,但是带来了声源、参考传声器和被校传声器的快速定位问题.实践证明位置定位准确性是影响校准重复性和不确定度的重要因素.提出一种采用激光定位设备在大尺寸自由场空间快速进行传声器自由场比较法校准的解决方案.该解决方案具有成本低、定位速度快和拆装便捷的优点.最后,结合校准实例给出了该解决方案的标准偏差和扩展不确定度评定结果.

关键词：自由场比较法传声器校准大尺寸自由场空间激光定位

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激光定位控制系统的研究与设计

激光定位控制系统的研究与设计

作者：王柯霖华北电力大学(北京)

学位级别：硕士

当前社会激光技术广泛应用于各个行业,而激光定位技术是激光技术在国际科学研究、开发的重点技术之一。激光定位技术控制激光光斑位置来跟随目标位置变化,使光斑准确定位到目标点,达到激光定位的效果。本文根据振镜扫描原理,设计了基于... 详细信息

当前社会激光技术广泛应用于各个行业,而激光定位技术是激光技术在国际科学研究、开发的重点技术之一。激光定位技术控制激光光斑位置来跟随目标位置变化,使光斑准确定位到目标点,达到激光定位的效果。本文根据振镜扫描原理,设计了基于振镜的激光精确定位系统,通过边缘检测获取特征点所在像素的位置,再通过等比例算法转换为控制振镜偏转的电压数据,最后发送给下位机进行D/A转换并放大,在此基础上用拟合算法校正电压数据使激光精确对准目标。本文主要目的就是研究一种基于点阵医疗结合图像处理技术来代替传统全覆盖医疗的方法。相比传统全覆盖医疗的方式,本系统具有定位精度高,恢复速度快,成本花费少等特点。在高精度定位下的针对性治疗,既大大的减少了治疗部位恢复的时间,同时也降低了治疗的成本。本文首先选择合适的器件搭建激光扫描控制系统,然后对组成器件进行介绍,并设计与之对应的软件系统,然后对软件模块的功能进行阐述。随后分析了几种主流角点检测算法的优缺点,并对Harris算法基础上改进的Shi-Tomasi算法进行了推导与测试。接下来为了实现模拟驱动电压的生成,设计了一款USB接口控制器硬件电路,实现数模转换功能,并用电路仿真软件对放大电路部分进行测试实验分析。最后设计可控性良好的单片机控制软件,将其植入控制芯片,并设计友好的人机交互界面,方便整个系统的操作便捷。在上述基础上对振镜扫描系统的几何畸变进行机理分析,并运用了拟合算法进行校正,得到了精确的定位算法。通过多次实验测试,该系统达到了预期,取得了良好的定位效果。

关键词：激光定位图像处理角点检测振镜扫描系统拟合校正

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激光定位技术在骨科手术中的运用及研究进展

实用医学杂志 2015年第10期31卷 1716-1718页

作者：张波王斐毛景雯许硕贵何滨第二军医大学附属长海医院上海市200433 杭州三坛医疗科技有限公司 310013 浙江中医药大学附属第二医院杭州市310005

1916年爱因斯坦发现了激光的原理,1960年Maiman研制成功了世界上第一台红宝石激光器,1961年Campbell首先将红宝石激光用于眼科治疗,开启了激光在临床中应用的大门。最初因激光发生装置需要红宝石等材料,价格昂贵,临床研究及应用极少,主... 详细信息

1916年爱因斯坦发现了激光的原理,1960年Maiman研制成功了世界上第一台红宝石激光器,1961年Campbell首先将红宝石激光用于眼科治疗,开启了激光在临床中应用的大门。最初因激光发生装置需要红宝石等材料,价格昂贵,临床研究及应用极少,主要利用激光对生物体的光热效应用于传统手术工具无法做到的组织精细切割,如角膜切割。1966年,二氧化碳激光研制成功,

关键词：激光定位红宝石激光二氧化碳激光激光发生器光热效应眼科治疗骨科手术股骨远端椎弓根螺钉手术时间