不变流形在非完整链式系统镇定中的应用

作     者：李胜 陈庆伟 胡维礼 LI Sheng;CHEN Qing-wei;HU Wei-li

作者机构：南京理工大学自动化系江苏南京210094 

出 版 物：《南京理工大学学报》 (Journal of Nanjing University of Science and Technology)

年 卷 期：2005年第29卷第5期

页      面：505-509页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(60474034 60174019) 

主　　题：非完整系统 不变流形 镇定 链式系统 

摘      要：该文研究了非完整链式系统的反馈镇定问题。针对非完整链式系统,构造了给定控制律下系统的不变流形,基于所构造的不变流形,提出了一种反馈镇定控制律的求解方法,并利用该方法求得了一个非连续时不变反馈控制律及控制律参数选择的充分必要条件,证明了所得控制律能使n维非完整链式系统各状态指数收敛于原点,求得了在该控制律作用下,非完整链式系统各状态的解析解。最后,利用仿真示例验证了所提控制律的有效性。