基于A^(*)-动态窗口法的无人船动态路径规划算法
Dynamic path planning algorithm of unmanned ship based on A^(*)-dynamic window approach作者机构:海军工程大学电气工程学院武汉430033
出 版 物:《海军工程大学学报》 (Journal of Naval University of Engineering)
年 卷 期:2024年第36卷第2期
页 面:13-18页
学科分类:08[工学] 0824[工学-船舶与海洋工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造]
基 金:国家自然科学基金资助项目(42122025 41974005)
摘 要:为使无人船在复杂的海上环境具备自主路径规划能力,保证其能够在未知环境中避开障碍物并准确到达目的地,结合A^(*)算法的全局最优特性和动态窗口法的实时性,提出了一种新的无人船动态路径规划算法。将A^(*)算法规划的路径点作为动态窗口法的局部目标点,并在中间路径点不可达时及时重新规划全局路径,形成了A^(*)-动态窗口法。动态环境下的仿真结果表明:该融合算法能引导无人船通过平滑的路径顺利到达目标点,证明了该算法的合理性和有效性,而与多种传统算法的对比结果,验证了所提A^(*)-动态窗口法的优越性。