基于A^(*)-动态窗口法的无人船动态路径规划算法

作     者：王征 杨洋 周帅 尹洋 WANG Zheng;YANG Yang;ZHOU Shuai;YIN Yang

作者机构：海军工程大学电气工程学院武汉430033 

出 版 物：《海军工程大学学报》 (Journal of Naval University of Engineering)

年 卷 期：2024年第36卷第2期

页      面：13-18页

学科分类：08[工学] 0824[工学-船舶与海洋工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(42122025 41974005) 

主　　题：无人船 动态路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 

摘      要：为使无人船在复杂的海上环境具备自主路径规划能力,保证其能够在未知环境中避开障碍物并准确到达目的地,结合A^(*)算法的全局最优特性和动态窗口法的实时性,提出了一种新的无人船动态路径规划算法。将A^(*)算法规划的路径点作为动态窗口法的局部目标点,并在中间路径点不可达时及时重新规划全局路径,形成了A^(*)-动态窗口法。动态环境下的仿真结果表明:该融合算法能引导无人船通过平滑的路径顺利到达目标点,证明了该算法的合理性和有效性,而与多种传统算法的对比结果,验证了所提A^(*)-动态窗口法的优越性。