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基于ROS的蔬菜移栽机器人控制系统设计

农机化研究 2025年第2期47卷 54-60页

作者：马文强冯青春李亚军茹孟菲赵春江西北农林科技大学信息工程学院陕西杨凌712000 北京市农林科学院智能装备技术研究中心北京100097 国家农业智能装备工程技术研究中心北京100097 农业智能装备技术北京市重点实验室北京100097

为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度... 详细信息

为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度相机搭建硬件系统,利用分层模块化理念开发基于ROS架构的软件控制系统,搭建并实现了移栽作业中取苗、投苗、栽苗及移动平台协同一体化控制。实验结果表明:在大于2s/株的取栽苗周期运动条件下,可实现较高成功率的移栽作业。所设计控制系统保证了移栽作业成功率,提高了当前蔬菜移栽机的智能化水平。

关键词：蔬菜移栽机器人控制系统 ROS 伺服控制

法压式冲泡对海南罗布斯塔咖啡感官品质的影响

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食品科学 2025年第1期46卷 108-120页

作者：刘迪劳菲董文江于鑫欣中国农业大学食品科学与营养工程学院国家果蔬加工工程技术研究中心农业农村部果蔬加工重点实验室北京市食品非热加工重点实验室北京100083 中国热带农业科学院香料饮料研究所海南万宁571533 海南省特色热带作物适宜性加工与品质控制重点实验室国家重要热带作物工程技术研究中心海南万宁571533

以中度烘焙海南罗布斯塔咖啡为研究对象,制备可溶性固形物质量分数为2%的法压式咖啡,采用喜好度评价对4种冲泡参数进行单因素和响应面试验优化,通过感官定量描述分析结合气相色谱-质谱联用法、超高效液相色谱法挖掘咖啡喜好度与其感官... 详细信息

以中度烘焙海南罗布斯塔咖啡为研究对象,制备可溶性固形物质量分数为2%的法压式咖啡,采用喜好度评价对4种冲泡参数进行单因素和响应面试验优化,通过感官定量描述分析结合气相色谱-质谱联用法、超高效液相色谱法挖掘咖啡喜好度与其感官特性及风味物质之间的相关性信息。结果表明,咖啡萃取质量浓度会随着咖啡粒径减小、粉水比增加、冲泡水温升高或冲泡时间延长而显著增大(P性成分,通过气味活性值分析得大马士酮、3-乙基-2,5-甲基吡嗪等关键香气化合物10种。Pearson相关性分析表明,喜好度与咖啡的圆润感、巧克力香属性呈正相关,与咖啡因、具有丁香味和酚味的4-乙基愈创木酚、4-乙烯基愈创木酚及具有粪臭味的3-甲基吲哚呈负相关。本研究能为挖掘海南罗布斯塔咖啡的风味喜好及其物质基础提供一定理论依据。

关键词：罗布斯塔咖啡冲泡参数感官定量描述分析气相色谱-质谱联用 Pearson相关性

基于点云处理的仿人机器人楼梯障碍物识别与剔除方法

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工程科学学报 2025年第2期47卷 339-350页

作者：于乃功谢秋生李洪政北京工业大学信息科学技术学院北京100124 北京市计算智能与智能系统重点实验室北京100124 教育部数字社区工程研究中心北京100124

环境感知对于仿人机器人自主导航和运动规划具有重要研究意义,是实现仿人机器人在复杂环境中进行自主移动进而完成特定任务的基础.在特殊的楼梯场景中仿人机器人环境感知过程面临诸多挑战,楼梯障碍物会破坏阶梯平面特征,导致仿人机器人... 详细信息

环境感知对于仿人机器人自主导航和运动规划具有重要研究意义,是实现仿人机器人在复杂环境中进行自主移动进而完成特定任务的基础.在特殊的楼梯场景中仿人机器人环境感知过程面临诸多挑战,楼梯障碍物会破坏阶梯平面特征,导致仿人机器人获取不准确的楼梯参数而出现踏空、摔跤等问题.本文结合区域生长和平面构造方法识别和剔除楼梯障碍物点云,基于剔除障碍物后的楼梯进行三维参数估计.首先利用相邻点的投影之和最小原理准确完成对楼梯水平面的提取;其次根据区域生长算法判定楼梯障碍物聚类情况,构造平面并分析平面内点数以完成对障碍物点云的快速识别与剔除工作;最后对有障碍物楼梯与剔除障碍物楼梯进行楼梯三维感知实验.实验结果表明,本文剔除楼梯障碍物的平均精度为92.43%,且剔除后的楼梯参数感知误差仅为有障碍物时的0.5倍.总体表明所提算法能提高机器人在复杂楼梯环境中的楼梯参数估计精度,能够有效提高仿人机器人在复杂楼梯环境下的感知能力.

关键词：仿人机器人复杂环境感知楼梯区域生长参数估计

13价肺炎链球菌结合疫苗中的6A和6B诱导对新发现血清型6C和6D的交叉保护抗体

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中华微生物学和免疫学杂志 2018年第5期38卷 366-371页

作者：吴君兰邱远涛张晓雪雷永红薛晨宝韩东洺王新立高强林纪胜北京科兴生物制品有限公司 100085 北京科兴中维生物技术有限公司 100085 北京市新型人用预防性疫苗工程技术研究中心 100085

目的血清型6C和6D是近些年新发现的肺炎链球菌血清型。本研究的目的是考察肺炎链球菌13价结合疫苗PCV13（1、3、4、5、6A、6B、7F、9V、14、18C、19A、19F和23F）里的6A和6B能否诱导对新血清型6C和6D的交叉保护抗体，以及它们对交叉保... 详细信息

目的血清型6C和6D是近些年新发现的肺炎链球菌血清型。本研究的目的是考察肺炎链球菌13价结合疫苗PCV13（1、3、4、5、6A、6B、7F、9V、14、18C、19A、19F和23F）里的6A和6B能否诱导对新血清型6C和6D的交叉保护抗体，以及它们对交叉保护抗体的贡献。方法PCV13、6A和6B荚膜多糖分别与CRM197的结合物PCV6A和PCV6B分别于第0天、第14天和第28天以等剂量肌肉注射免疫新西兰兔。免疫前和第35天采血分离血清。采用世界卫生组织（WHO）推荐的定量酶联免疫吸附试验（ELISA）检测兔血清中针对6A、6B、6C和6D荚膜多糖的抗体浓度，并采用WHO肺炎链球菌血清学参考实验室的调理吞噬试验（OPA）检测兔血清抗体针对6A、6B、6C和6D的杀菌功能。结果PCV13能够诱导兔产生针对6A和6B荚膜多糖的抗体，该抗体不仅能够与6C和6D荚膜多糖产生交叉反应，而且能够识别靶细菌6A、6B、6C和6D并激活补体，在激活补体的调理下，靶细菌被分化的HL60细胞吞噬，它们对靶细菌6A、6B、6C的杀菌滴度大致相当，但略高于对6D。PCV6A能够诱导兔产生针对6A荚膜多糖的抗体，该抗体能够与6B、6C和6D荚膜多糖产生交叉反应，它对靶细菌6A、6B和6C的调理吞噬滴度高于对6D。PCV6B能够诱导兔产生针对6B荚膜多糖的抗体，该抗体能够与6A、6C和6D荚膜多糖产生交叉反应，它对靶细菌6A、6B和6C的调理吞噬滴度高于对6D。PCV13、PCV6A和PCV6B免疫后针对6A、6B、6C和6D的荚膜多糖特异性抗体浓度和杀菌滴度均较免疫前有显著性升高（P〈0.01）。结论PCV13能够诱导兔产生针对6A和6B的抗体，它们不仅能够与6C和6D的荚膜多糖产生交叉反应，而且能够交叉保护6C和6D。PCV13中的6A和6B均对产生6C和6D的交叉保护抗体有贡献，其中对6C的贡献多于对6D。

关键词： 13价肺炎链球菌结合疫苗(PCVl3) 血清型6C 血清型6D 酶联免疫吸附试验 (ELISA) 调理吞噬试验(OPA) 交叉保护抗体

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不同产地酱用卡宴辣椒原料品质评价

食品工业科技 2025年第1期46卷 317-332页

作者：许津阁郑卓琦侯鹏颉马高兴熊彦娣马壮刘萌赵靓廖小军中国农业大学食品科学与营养工程学院国家果蔬加工工程技术研究中心农业农村部果蔬加工重点实验室食品非热加工北京市重点实验室北京100083 河北乾亿食品股份有限公司河北保定072450 望都县高岭镇人民政府河北保定072450 望都县辣椒产业发展服务中心河北保定072450

目的:卡宴辣椒是国外辣椒酱加工生产常用品种,但在国内少有研究和应用。同时,辣椒酱加工行业品种选择缺乏科学规范和指导。亟需探明酱用卡宴辣椒原料品质特征,挖掘不同产地卡宴辣椒品质差异,为酱用辣椒品种选择提供科学数据支撑。方法:... 详细信息

目的:卡宴辣椒是国外辣椒酱加工生产常用品种,但在国内少有研究和应用。同时,辣椒酱加工行业品种选择缺乏科学规范和指导。亟需探明酱用卡宴辣椒原料品质特征,挖掘不同产地卡宴辣椒品质差异,为酱用辣椒品种选择提供科学数据支撑。方法:针对甘肃酒泉和内蒙古巴彦淖尔两产地卡宴辣椒,采用靶向检测结合非靶向代谢组学技术,测定原料水分、糖、酸、蛋白质、辣椒碱、类胡萝卜素、挥发性及非挥发性化合物等20余项指标。结果:甘肃和内蒙两产地卡宴辣椒水分含量分别为86.1%和87.9%,总还原糖含量分别为5.28 g/100 g和4.67 g/100 g,总酸含量分别为4.44 g/kg和5.09 g/kg,辣度分别为1386.26 SHU和1116.41 SHU;其中甘肃产地卡宴辣椒糖含量更高、辣度更高、挥发性香气化合物更加丰富,包括水杨酸甲酯、3-甲基丁酸乙酯、芳樟醇等;内蒙产地卡宴辣椒酸度更高,抗氧化能力更强,非挥发性代谢物更为丰富,包括7-羟基香豆素、槲皮素、植物鞘氨醇等。结论:卡宴辣椒具有糖含量高、辣度低、籽肉比低、富含香气和滋味物质等特点,满足辣椒制酱加工需求。不同地区种植的卡宴辣椒在品质方面略有差异,因此在选择制酱用辣椒前对不同产地原料评价至关重要。本研究将为国内酱用辣椒品种的选育和加工企业品种的选择提供科学指导。

关键词：卡宴辣椒产地辣椒制酱鲜椒品质评价

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评价肺炎球菌结合疫苗免疫原性的兔模型的建立

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中华微生物学和免疫学杂志 2017年第5期37卷 386-392页

作者：雷永红张晓雪薛晨宝张玉龙王新立许凯项争高强林纪胜北京科兴中维生物技术有限公司 100085 北京科兴生物制品有限公司 100085 北京科兴生物制品有限公司、北京市新型人用预防性疫苗工程技术研究中心 100085

目的建立一种适用于评价肺炎球菌结合疫苗免疫原性的动物模型.方法以13价肺炎球菌结合疫苗（PCV13）肌肉注射新西兰兔,3针剂,间隔2周;在不同的时间点采集血清.采用世界卫生组织（WHO）标准定量酶联免疫吸附试验方法（ELISA）检测兔血... 详细信息

目的建立一种适用于评价肺炎球菌结合疫苗免疫原性的动物模型.方法以13价肺炎球菌结合疫苗（PCV13）肌肉注射新西兰兔,3针剂,间隔2周;在不同的时间点采集血清.采用世界卫生组织（WHO）标准定量酶联免疫吸附试验方法（ELISA）检测兔血清中的血清型特异性抗体浓度,采用WHO肺炎链球菌血清学参考实验室的调理吞噬试验方法（OPA）检测兔血清中血清型特异性抗体杀菌功能.结果兔血清中特异性抗体浓度高低和抗体杀菌功能强弱吻合,并且二者随着时间的消长趋势具有非常好的一致性.结论兔可用于肺炎球菌结合疫苗PCV13免疫, 并以定量ELISA和OPA检测血清抗体浓度和功能,是评价肺炎球菌结合疫苗免疫原性的合适动物模型.

关键词：兔模型酶联免疫吸附试验(ELISA) 调理吞噬试验(OPA) 免疫原性 13价肺炎球菌结合疫苗(PCV13)

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机器人用RV减速器多齿啮合特性研究

哈尔滨工程大学学报 2020年第2期41卷 227-234页

作者：王辉石照耀林家春徐航北京工业大学北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心

针对摆线针轮多齿啮合时的接触力对于RV减速器传动精度和疲劳寿命的影响问题,本文研究了RV减速器摆线针轮多齿啮合的动态过程,建立了RV减速器动力学仿真模型。通过仿真计算得到了各摆线针齿啮合点处的法向接触力、摩擦力和接触应力,并... 详细信息

针对摆线针轮多齿啮合时的接触力对于RV减速器传动精度和疲劳寿命的影响问题,本文研究了RV减速器摆线针轮多齿啮合的动态过程,建立了RV减速器动力学仿真模型。通过仿真计算得到了各摆线针齿啮合点处的法向接触力、摩擦力和接触应力,并与理论公式计算结果进行了对比。最后对RV减速器样机的传动性能进行了测试,确定了摆线针轮传动是引起RV减速器传动误差的主要原因。由RV减速器分段传动误差的标准差分量可以间接地判断摆线针齿不同啮合位置的匹配性,从而经过针对性的齿廓修形进一步提高RV减速器的传动精度。

关键词： RV减速器摆线机构接触摩擦力接触应力传动误差传动误差测试有限元分析机器人关节

H因子结合蛋白单克隆抗体的制备及ELISA法含量检测初探

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中国新药杂志 2021年第10期30卷 921-928页

作者：苏桂民冀颖纪国存龙静郭通申卫家张宇朱卫华杜琳北京市细菌性疫苗工程技术研究中心北京100176 北京智飞绿竹生物制药有限公司北京100176

目的:制备B群脑膜炎球菌H因子结合蛋白A(fHBP A)和H因子结合蛋白B(fHBP B)亚家族的单克隆抗体,建立检测fHBP抗原含量的ELISA方法。方法:重组表达并纯化fHBP A(His)和fHBP B(His)标签蛋白免疫小鼠,将小鼠脾细胞与SP2/0细胞融合,筛选3株... 详细信息

目的:制备B群脑膜炎球菌H因子结合蛋白A(fHBP A)和H因子结合蛋白B(fHBP B)亚家族的单克隆抗体,建立检测fHBP抗原含量的ELISA方法。方法:重组表达并纯化fHBP A(His)和fHBP B(His)标签蛋白免疫小鼠,将小鼠脾细胞与SP2/0细胞融合,筛选3株稳定分泌抗fHBP单克隆抗体的细胞株A,B和AB。以抗AB为一抗,辣根过氧化物酶标记抗A、抗B为二抗,分别建立检测fHBP A和fHBP B的双抗夹心ELISA方法。结果:3种单抗效价均在4.4×10^(5)~8.8×10^(5),Western Blot及ELISA显示3种抗体均有结合特异性,且单抗AB和A,B对应不同的抗原识别位点,相互独立。双抗夹心ELISA方法灵敏度达到10 ng·mL^(-1),变异系数用单克隆抗体检测fHBP抗原的ELISA方法特异性和适用性良好,为进一步建立快速灵敏检测和鉴定fHBP抗原的方法奠定了基础。

关键词： H因子结合蛋白单克隆抗体 ELISA B群脑膜炎球菌

b型流感嗜血杆菌结合疫苗质量控制过程中D-核糖检测干扰因素的分析

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中国生物制品学杂志 2019年第9期32卷 947-949,957页

作者：邱远涛雷永红杨帆王治伟党晓燕高强林纪胜北京科兴中维生物技术有限公司北京100085 北京科兴生物制品有限公司北京100085 北京市新型人用预防性疫苗工程技术研究中心北京100085

目的分析b型流感嗜血杆菌(Haemophilus influenzae type b,Hib)结合疫苗质量控制过程中十六烷基三甲基溴化铵(etyltrimethylmmonium ammonium bromide,CTAB)、乙醇和氯化钠对Hib多糖D-核糖检测方法的干扰。方法模拟Hib结合疫苗生产过程... 详细信息

目的分析b型流感嗜血杆菌(Haemophilus influenzae type b,Hib)结合疫苗质量控制过程中十六烷基三甲基溴化铵(etyltrimethylmmonium ammonium bromide,CTAB)、乙醇和氯化钠对Hib多糖D-核糖检测方法的干扰。方法模拟Hib结合疫苗生产过程中CTAB、乙醇和氯化钠的浓度,分别制备含不同终浓度CTAB(0. 03%、0. 06%、0. 13%、0. 25%、0. 50%、1. 00%)、乙醇(10%、20%、30%、40%、45%、50%)、氯化钠(0. 06、0. 13、0. 25、0. 50和1. 00 mol/L)的D-核糖样品,检测样品的D-核糖含量,并计算回收率。结果 CTAB终浓度为0. 25%和1. 00%时,D-核糖回收率分别为92. 0%和53. 6%,乙醇终浓度为40%(V/V)和50%(V/V)时,D-核糖回收率分别为93. 6%和88. 0%,随着CTAB和乙醇浓度的增加,D-核糖的回收率降低。氯化钠浓度为0. 00~1. 00 mol/L时,D-核糖回收率为97. 6%~100. 8%,随着氯化钠浓度增加,D-核糖的回收率趋于平稳。结论高浓度CTAB和乙醇对D-核糖含量检测有干扰,氯化钠不影响D-核糖检测结果。

关键词： b型流感嗜血杆菌 D-核糖十六烷基三甲基溴化铵乙醇氯化钠