机器人用RV减速器多齿啮合特性研究

作     者：王辉 石照耀 林家春 徐航 WANG Hui;SHI Zhaoyao;LIN Jiachun;XU Hang

作者机构：北京工业大学北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2020年第41卷第2期

页      面：227-234页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家高技术研究发展计划(2015AA043002) 

主　　题：RV减速器 摆线机构 接触摩擦力 接触应力 传动误差 传动误差测试 有限元分析 机器人关节 

摘      要：针对摆线针轮多齿啮合时的接触力对于RV减速器传动精度和疲劳寿命的影响问题,本文研究了RV减速器摆线针轮多齿啮合的动态过程,建立了RV减速器动力学仿真模型。通过仿真计算得到了各摆线针齿啮合点处的法向接触力、摩擦力和接触应力,并与理论公式计算结果进行了对比。最后对RV减速器样机的传动性能进行了测试,确定了摆线针轮传动是引起RV减速器传动误差的主要原因。由RV减速器分段传动误差的标准差分量可以间接地判断摆线针齿不同啮合位置的匹配性,从而经过针对性的齿廓修形进一步提高RV减速器的传动精度。