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基于时序融合的自动驾驶多任务感知算法

交通运输工程学报 2021年第4期21卷 223-234页

作者：刘占文范颂华齐明远董鸣王品赵祥模长安大学信息工程学院陕西西安710064 加利福尼亚大学伯克利分校加利福尼亚伯克利94804-4648

采用连续图像帧作为输入,挖掘连续图像帧之间的时序关联信息,构建一种融合时序信息的多任务联合驾驶环境视觉感知算法,通过多任务监督联合优化,实现交通参与目标的快速检测,同时获取可通行区域信息;采用ResNet50作为骨干网络,在骨干网... 详细信息

采用连续图像帧作为输入,挖掘连续图像帧之间的时序关联信息,构建一种融合时序信息的多任务联合驾驶环境视觉感知算法,通过多任务监督联合优化,实现交通参与目标的快速检测,同时获取可通行区域信息;采用ResNet50作为骨干网络,在骨干网络中构建级联特征融合模块,捕捉不同图像帧之间的非局部远程依赖关系,将高分辨率图像通过卷积下采样处理,加速不同图像帧的特征提取过程,平衡算法的精度和速度;在不同的图像帧中,为了消除由于物体运动产生的空间位移对特征融合的影响,且考虑不同图像帧的非局部关联信息,构建时序特征融合模块分别对不同图像帧对应的特征图进行时序对齐与匹配,形成融合全局特征;基于共享参数的骨干网络,利用生成关键点热图的方法对道路中的行人、车辆和交通信号灯的位置进行检测,并利用语义分割子网络为自动驾驶汽车提供道路可行驶区域信息。研究结果表明:提出的感知算法以多帧图像代替单一帧图像作为输入,利用了多帧图像的序列特性,级联特征融合模块通过下采样使得计算复杂度降低为原来的1/16,与CornerNet、ICNet等其他主流模型相比,算法检测精确率平均提升了6%,分割性能平均提升了5%,并保持了每秒12帧图像的处理速度,在检测与分割速度和精度上具有明显优势。

关键词：交通信息工程环境感知时序融合目标检测语义分割

包含等离子体辅助沉积参数和离子刻蚀作用过程的结构区域相图

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中国表面工程 2016年第1期29卷 1-6页

作者： André Anders 吉小超魏荣华加利福尼亚大学劳伦斯伯克利国家实验室

文中提出一种扩展的薄膜微观结构的区域相图,可以用其来表征过滤阴极弧以及高功率脉冲磁控溅射镀膜过程中含有大量离子流的动态沉积过程。其坐标轴包括广义同系温度,标量化动能以及可以表征离子刻蚀作用的净膜厚。需要强调的是,由于影... 详细信息

文中提出一种扩展的薄膜微观结构的区域相图,可以用其来表征过滤阴极弧以及高功率脉冲磁控溅射镀膜过程中含有大量离子流的动态沉积过程。其坐标轴包括广义同系温度,标量化动能以及可以表征离子刻蚀作用的净膜厚。需要强调的是,由于影响薄膜生长的实际参数要远超相图中有限的坐标轴数,因此该结构区域相图展示的生长条件与薄膜结构之间的关系是近似和简化过的。

关键词：结构区域相图薄膜制备等离子体辅助离子刻蚀应力形貌同系温度位能与动能

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环氧沥青混合料疲劳衰变特性试验

中国公路学报 2013年第2期26卷 20-25页

作者：罗桑钱振东 HARVEY J 东南大学智能运输系统研究中心江苏南京210096 加利福尼亚大学伯克利分校路面研究中心加利福尼亚伯克利ca94804

为获取钢桥面铺装环氧沥青混合料的疲劳衰变特性,首先基于正交异性桥面板-铺装层组成的复合结构模型,计算出标准胎压、超载50%以及超载100%胎压作用下铺装层的最大拉应变,作为疲劳试验应变水平的选取标准;然后,采用小梁四点弯曲疲劳试验... 详细信息

为获取钢桥面铺装环氧沥青混合料的疲劳衰变特性,首先基于正交异性桥面板-铺装层组成的复合结构模型,计算出标准胎压、超载50%以及超载100%胎压作用下铺装层的最大拉应变,作为疲劳试验应变水平的选取标准;然后,采用小梁四点弯曲疲劳试验对3组不同温度和不同应变条件下的环氧沥青混合料疲劳性能进行测试;最后,利用威布尔公式对不同温度与应变条件下的环氧沥青混合料疲劳寿命与疲劳裂纹扩展时的作用次数进行预测。结果表明:环氧沥青混合料初始模量大小仅与温度相关,与应变水平无关;在10℃和20℃时,1.38 MPa以下胎压以及30℃时0.7MPa胎压作用500万次均不发生疲劳破坏;30℃时,1.1 MPa和1.38 MPa胎压分别作用66 833次和35 480次出现疲劳损坏现象;相同应变作用下,试验温度越低,小梁疲劳破坏越快;环氧沥青混合料疲劳曲线可明显分为试验设备稳定、疲劳裂缝启裂、疲劳裂缝扩展3个阶段。研究结果可为环氧沥青混合料铺装疲劳寿命预估以及预防性养护提供理论依据。

关键词：道路工程环氧沥青混合料四点弯曲疲劳试验疲劳衰变威布尔公式

前馈多源信息下异构动力学卡车队列协同控制系统

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交通运输工程学报 2023年第1期23卷 256-266页

作者：吴超仲杨鑫炜贺宜 LU Xiao-yun 武汉理工大学智能交通系统研究中心湖北武汉430063 加利福尼亚大学伯克利分校加利福尼亚先进交通技术研究中心加利福尼亚伯克利CA 94804

针对目前卡车队列动力学异构性所导致的系统弦稳定性、内部稳定性以及队列耦合性降低的问题,提出了一种异构协同自适应巡航系统控制器设计方法,建立了基于前馈多源信息的异构动力学卡车队列闭环耦合系统;考虑由异构车型所构成的卡车队... 详细信息

针对目前卡车队列动力学异构性所导致的系统弦稳定性、内部稳定性以及队列耦合性降低的问题,提出了一种异构协同自适应巡航系统控制器设计方法,建立了基于前馈多源信息的异构动力学卡车队列闭环耦合系统;考虑由异构车型所构成的卡车队列存在发动机执行器的饱和态异构问题,建立了发动机饱和性和状态约束条件;在上层协同控制器的基础上,建立了一种非线性下层异构发动机扭矩输出控制模型,用于控制车辆动力学仿真软件TruckSim中的真实车辆模型;建立了基于三维燃油特性图的车辆能耗模型,用于计算实时车辆油耗和节能性分析;通过频域分析法,结合已知异构动力学参数量化标定了协同自适应巡航系统控制器的增益,确保系统满足弦稳定条件。分析结果表明:相比同构动力学控制器,异构协同自适应巡航系统控制器可以确保距离误差在-0.01~0.15 m内,优于同构控制器作用下的-0.3~0.5 m,且当领航车进入匀速行驶状态时,跟随车辆能立刻收敛至相同的行驶状态,收敛性能优于同构协同自适应巡航控制系统;卡车队列节油率最大可达8.15%,随着车头时距减小至0.5 s,平均节油率最大可达8.10%。由此可见,多源前馈信息异构控制系统能有效降低车辆的状态误差传递,设计的前馈多源信息下异构动力学卡车队列协同控制系统能提升队列的弦稳定性,也能保证系统的燃油经济性。

关键词：汽车工程卡车队列协同控制系统异构动力学发动机饱和态约束弦稳定性

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中国的城市私营企业

当代世界社会主义问题 1990年第2期 76-78页

作者：托.戈尔德吴名祺美国伯克利加利福尼亚大学

毛以后以邓小平为首的中国领导集团,在1978年12月的中共11届三中全会上,把工作重点从阶级斗争转到了经济发展上面。领导者们否定了毛所强调的阶级斗争,重新确定国内面临的“主要矛盾”是社会主义生产关系和落后的生产力之间的矛盾。

关键词：私营企业阶级斗争社会主义生产关系邓小平主要矛盾领导集团工作重点领导者生产力三中全会

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北大藏秦水陆里程简“阳”县考辨

中国历史地理论丛 2018年第1期33卷 112-117页

作者：郑伊凡加利福尼亚州大学伯克利分校美国伯克利94706

北京大学入藏的秦代水陆里程简册中记载秦代有"阳"县存在,关于这一新出现的秦县,前辈学者认为可能是位于今河南省方城县的秦汉"阳城"。然而,从简册中记载的"阳"县下属各乡到其他地区的距离来看,"阳县"不太可能在今方城附近,而更有可能... 详细信息

北京大学入藏的秦代水陆里程简册中记载秦代有"阳"县存在,关于这一新出现的秦县,前辈学者认为可能是位于今河南省方城县的秦汉"阳城"。然而,从简册中记载的"阳"县下属各乡到其他地区的距离来看,"阳县"不太可能在今方城附近,而更有可能是位于先秦"唐"国故地的"唐"县。其他出土材料所见的"唐"县一般写作"阳",清华简《系年》中还有楚国曾灭"唐(阳)"置县的明确记载。秦代的阳县应该就是继承了楚灭唐国之后所设的阳县。

关键词：北大秦简水陆里程阳县阳城

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埃森曼·解构与萨金

华中建筑 1993年第2期11卷 20-24页

作者：沈克宁美国加利福尼亚大学伯克利分校建筑学

本文介绍了美国建筑师萨金的理论与实践。萨金针对目前西方建筑界的后现代建筑和解构建筑进行了批判,他批评前者导致“虚”、“假”和“模仿”,后者为建筑寻找似是而非的理由。他在维也纳的讲演中对解构理论,尤其是对埃森曼有关建筑形... 详细信息

本文介绍了美国建筑师萨金的理论与实践。萨金针对目前西方建筑界的后现代建筑和解构建筑进行了批判,他批评前者导致“虚”、“假”和“模仿”,后者为建筑寻找似是而非的理由。他在维也纳的讲演中对解构理论,尤其是对埃森曼有关建筑形式和社会理论进行了抨击。萨金呼吁建筑师运用自己原初的感觉去创造新颖的建筑。

关键词：埃森曼解构主义萨金建筑理论

侯麦的沙龙——埃里克·侯麦“对话电影”中的离奇相遇与静默时刻

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世界电影 2011年第3期 4-15页

作者：利奥.博萨尼尤利斯.迪图瓦潘源加利福尼亚大学伯克利分校

爱与亲密兼容吗？提此问题是既宣扬又挑战了该。向趣显而易见的荒谬性。毕竟，无论给“爱”下定义有多难（当然，这是假设爱能被定义，假设爱拥有合理的可靠关系对象），所有人都会赞同，该词将唤起人们之间一种真正或理想的极端密切、... 详细信息

爱与亲密兼容吗？提此问题是既宣扬又挑战了该。向趣显而易见的荒谬性。毕竟，无论给“爱”下定义有多难（当然，这是假设爱能被定义，假设爱拥有合理的可靠关系对象），所有人都会赞同，该词将唤起人们之间一种真正或理想的极端密切、无与伦比的亲近状态。

关键词：电影对话沙龙下定义荒谬性 “爱” 所有人

酸性天然气与水体系内超临界-气-液-水合物多相平衡模型

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石油学报 2021年第9期42卷 1212-1223页

作者：孙小辉孙宝江王志远李航宇 Pan Lehua 高永海廖友强中国石油大学(华东)石油工程学院山东青岛266580 美国加利福尼亚大学伯克利分校劳伦斯伯克利国家实验室美国加利福尼亚94720

针对酸性天然气与水体系内超临界-气-液-水合物多相平衡,构建了基于Gibbs自由能最小化原理的多组分流体多相平衡模型。为了提高其鲁棒性和计算精度,提出了相态稳定性判别的热力学判据和相组成分析的约束优化模型;考虑分子间非对称相互作... 详细信息

针对酸性天然气与水体系内超临界-气-液-水合物多相平衡,构建了基于Gibbs自由能最小化原理的多组分流体多相平衡模型。为了提高其鲁棒性和计算精度,提出了相态稳定性判别的热力学判据和相组成分析的约束优化模型;考虑分子间非对称相互作用,建立了改进的Peng-Robinson状态方程,提出了统一的气体多参数平衡常数关系式,构建了不同相态中的逸度模型;建立了CH_(4)+CO_(2)+H_(2)S+H_(2)O体系的相平衡实验数据库,提出了对相平衡模型参数进行同步确定的多参数非线性拟合算法。与传统模型对比结果表明,新模型的收敛性更好、计算误差更小。

关键词：酸性气体相平衡水合物 Gibbs自由能最小化