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多无人机协同规划研究综述

计算机工程与应用 2024年

作者：宁聪范菁孙书魁云南民族大学电气信息工程学院云南民族大学云南省高校信息与通信安全灾备重点实验室云南民族大学云南省无人自主系统重点实验室

无人机在各行各业中发挥重要作用，多无人机之间的合作已成为研究热点。针对任务分配与路径规划两个核心问题，首先，整理和分析了多无人机协同规划两个关键问题之间的复杂性，以及子问题间的信息耦合因素，并重点探讨了解耦策略；其次... 详细信息

无人机在各行各业中发挥重要作用，多无人机之间的合作已成为研究热点。针对任务分配与路径规划两个核心问题，首先，整理和分析了多无人机协同规划两个关键问题之间的复杂性，以及子问题间的信息耦合因素，并重点探讨了解耦策略；其次，从数学模型方面对多无人机协同规划问题的通用模型进行描述，整理归纳出常见环境建模方法和多目标优化求解的约束条件；再次，综述了基于集中式控制和分布式控制的任务规划方法，以及启发式算法在多无人机协同规划中的应用和研究进展，并重点介绍了多无人机协同规划问题面临实时性要求下的协同规划方法；最后，结合典型研究，讨论了多无人机协同规划问题的未来研究方法与挑战，展望多无人机协同规划的发展。

关键词：无人机解耦策略智能算法任务分配路径规划

高校未婚男青年生殖健康参与意识及认识需求评价

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中国学校卫生 2004年第1期25卷 25-27页

作者：张河川王兆勤郭思智云南财贸学院法学院社会工作教研室昆明650221

目的　了解高校未婚男青年对生殖健康参与意识及认知、需求 ,以提高学校性教育的针对性和有效性。方法　采用问卷调查法 ,随机抽取昆明 4所高校 50 3名 1 7～ 2 4岁男生作性别意识、生殖健康认知、需求及参与意向的匿名调查。结果　 (1 ... 详细信息

目的　了解高校未婚男青年对生殖健康参与意识及认知、需求 ,以提高学校性教育的针对性和有效性。方法　采用问卷调查法 ,随机抽取昆明 4所高校 50 3名 1 7～ 2 4岁男生作性别意识、生殖健康认知、需求及参与意向的匿名调查。结果　 (1 ) 92 %的男生认为生殖健康男性有责 ,应主动参与 ;但自律守贞者仅为 8% ,要求女性守贞者达 56 %。有 94%男生认为人工流产是不得已、有损于健康的节育补救措施 ,仅有 40 %的男生认为女性生殖节育任务使之较男性面临更多的健康风险。 (2 )能正确回答男女避孕方法和排卵期的人仅占调查对象的 2 9%和 52 % ,分别有 49% ,61 %和 89%的人认为目前男性主动避孕少、安全套使用率低及性病、非意愿妊娠上升的原因是生殖健康教育及技术服务缺乏。 (3)在男大学生现有的性知识中 ,各有 2 %来自家庭和学校 ,更多的来自同伴 (30 % )和媒体 (66 % ) ;89%男生渴望学校开展多种形式的性教育 ,93 %的男生认为生殖避孕知识与性道德教育相结合更易奏效。结论　高校未婚男青年强烈的生殖健康知识需求 /参与意向与男尊女卑性别意识和低水平的生殖避孕知识形成巨大落差 ,性知识来源的正常渠道 (学校、家庭 )受阻。学校开展系统、科学的性

关键词：青少年生殖性别特性性教育知识,态度实践

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有氧锻炼对青少年心理健康的影响

中国学校卫生 2005年第3期26卷 184-185页

作者：张河川 "云南青少年运动与体质相关因素研究"课题组云南财贸学院法学院社会工作教研室昆明650221

目的　探讨有氧锻炼对青少年心理健康的作用 ,为促进学生身心健康提供依据。方法　采用焦虑 (SAS)、抑郁 (CES -D)和自尊 (SES)量表及自制运动行为自评表 ,整群随机抽取云南省 8个地区 2 8所中学、6所大学初高中及大学生 4 838名进行调... 详细信息

目的　探讨有氧锻炼对青少年心理健康的作用 ,为促进学生身心健康提供依据。方法　采用焦虑 (SAS)、抑郁 (CES -D)和自尊 (SES)量表及自制运动行为自评表 ,整群随机抽取云南省 8个地区 2 8所中学、6所大学初高中及大学生 4 838名进行调查 ,并按性别分层作锻炼优劣队列的焦虑、抑郁或自尊比较。结果　青少年运动不足达 53.35 % ,女生 (58.2 0 % )显著高于男生 (49.1 9% ) ,尤以高中学段突出。女生SAS ,SES,CES-D得分分别为 (43 .1 7± 8.43) ,(2 1 .89± 4 .2 1 ) ,(9.96± 5.41 )分 ,显著高于男生的 (42 .52± 4 .33) ,(2 1 .41± 5.39) ,(9.51± 8.58)分 (P <0 .0 5)。体育人口自尊水平高 ,焦虑、抑郁水平低于对照组。结论　有氧锻炼对心理健康有积极的作用。

关键词：运动,需氧焦虑抑郁症青少年

税制改革、营商环境与市场活力:兼论改革协同作用

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世界经济 2024年第1期47卷 3-29页

作者：汪殊逸袁从帅刘志阔上海财经大学公共经济与管理学院国家税务总局收入规划核算司复旦大学中国社会主义市场经济研究中心

本文聚焦考察营改增的政策效应,并分析这种效应是否取决于营商环境,为宏观财政政策效能的有效释放提供借鉴。本文基于全国工商登记注册数据,利用双重差分方法发现营改增不仅显著增加了试点服务业新成立企业数量,而且通过投入产出关系间... 详细信息

本文聚焦考察营改增的政策效应,并分析这种效应是否取决于营商环境,为宏观财政政策效能的有效释放提供借鉴。本文基于全国工商登记注册数据,利用双重差分方法发现营改增不仅显著增加了试点服务业新成立企业数量,而且通过投入产出关系间接增加了新增工业企业数量。但值得注意的是,营改增对市场活力的影响非常依赖于区域营商环境状况,凸显出政策协同的重要性。在减税空间日益有限的情况下,优化营商环境,增强政策协同,是更大程度释放税收政策红利的有效路径。

关键词：税制改革营商环境政策协同

中国式转型金融:典型事实、发展动力与现存挑战

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国际经济评论 2024年第3期 151-176,8页

作者：刘瑶张斌张明中国社会科学院财经战略研究院中国社会科学院国家金融与发展实验室中国农业银行博士后科研工作站对外经济贸易大学博士后流动站中国社会科学院金融研究所

中国实现经济转型升级离不开转型金融的大力支持。中国式转型金融方兴未艾,尚处于起步阶段;转型金融市场规模和产品种类相对有限,主要集中在减排项目领域;在“双碳”目标约束下,中国金融机构成为转型金融的重要参与者和支持者;中国正在... 详细信息

中国实现经济转型升级离不开转型金融的大力支持。中国式转型金融方兴未艾,尚处于起步阶段;转型金融市场规模和产品种类相对有限,主要集中在减排项目领域;在“双碳”目标约束下,中国金融机构成为转型金融的重要参与者和支持者;中国正在加强转型金融框架建设,“五大支柱”可提供有益参考。同时,中国式转型金融面临标准和路线图缺失、行业及项目相关信息和数据基础较为薄弱、产品设计机制不完善、转型金融商业模式可持续性函待维持等多方面现存挑战。未来,中国转型金融市场将更加活跃,转型金融产品规模也将迎来爆发式增长。因此,应尽快设置结构化转型金融标准,加强转型金融产品的标准化信息披露、金融市场的互联互通与国际合作,加快推进转型金融市场的规范化、产品的多样化;同时,应推动政府部门、金融机构与转型企业三方发力,构建高效可持续的中国式转型金融商业模式与激励机制。

关键词：转型金融 “双碳”目标金融市场

新时代全面推进乡村振兴阶段易地搬迁政策的逻辑转换

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兰州财经大学学报 2024年第1期40卷 12-22页

作者：平卫英王佳江西财经大学统计与数据科学学院江西南昌330013 江西财经大学应用统计研究中心江西南昌330013 江西财经大学财经数据科学重点实验室江西南昌330013

在传统因贫移民的历史根基上,历经40余年的演变发展,党中央围绕易地搬迁统筹部署,形成了一套具有深厚历史底蕴和鲜明制度特色的工作逻辑,孕育了丰硕的实践成果。在新时代全面推进乡村振兴阶段,易地搬迁政策面临如何应对后续帮扶和“三... 详细信息

在传统因贫移民的历史根基上,历经40余年的演变发展,党中央围绕易地搬迁统筹部署,形成了一套具有深厚历史底蕴和鲜明制度特色的工作逻辑,孕育了丰硕的实践成果。在新时代全面推进乡村振兴阶段,易地搬迁政策面临如何应对后续帮扶和“三农”工作战略转型的双重考验,需要实现搬迁目标由脱贫向振兴、搬迁对象由贫困群体向五类村庄、搬迁方式由扶贫集中搬迁向统筹搬迁撤并、搬迁机制由聚力攻坚向高质量发展的逻辑转变。由此,应以历史视域和开放视野分析新时代全面推进乡村振兴阶段易地搬迁政策的逻辑转换问题,接续推进从全面小康迈向共同富裕的新征程。

关键词：易地搬迁逻辑转换乡村振兴共同富裕

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边境民族地区宗教治理法治化研究

学术探索 2015年第12期 37-42页

作者：佴澎高崇慧陈肖龙云南财经大学法学院云南昆明650021

宗教工作应当正视宗教的社会价值,以法治路径解决好政教关系,贯彻宗教信仰自由政策;注重综合治理,加强宗教社团制度建设、自我管理与政府监督。云南边境民族地区存在境外僧人主持部分寺院活动,基督教发展迅速,境外渗透活动加剧,宗教工... 详细信息

宗教工作应当正视宗教的社会价值,以法治路径解决好政教关系,贯彻宗教信仰自由政策;注重综合治理,加强宗教社团制度建设、自我管理与政府监督。云南边境民族地区存在境外僧人主持部分寺院活动,基督教发展迅速,境外渗透活动加剧,宗教工作部门弱化,发展问题与宗教问题交织等情况。边境民族地区的宗教治理,应变"行政管理"为"综合治理",立足实际,与"一带一路"战略相结合,进行跨领域综合构建。

关键词：边境民族地区宗教社会治理法治创新

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略论社会工作法治化

云南师范大学学报（哲学社会科学版） 2006年第6期38卷 49-54页

作者：吕涛尹学军云南财经大学法学院云南昆明650221

社会工作是专业工作,应该体现规范性。依法认定社会工作的专业性,依法评价社会工作,依法规范社会工作者的行为势在必行。社会工作法治化应该以社会工作职业化、专业化为目标,按照全新的标准确立社会工作职业的活动范围、具体工作内容,... 详细信息

社会工作是专业工作,应该体现规范性。依法认定社会工作的专业性,依法评价社会工作,依法规范社会工作者的行为势在必行。社会工作法治化应该以社会工作职业化、专业化为目标,按照全新的标准确立社会工作职业的活动范围、具体工作内容,甚至包括从业伦理等要求。在职业化基础上进一步依法(或立法)拓展社会工作领域,提升社会工作效果,并使这种机制制度化,进而形成社会共同意识,实现社会工作的全面法治化。

关键词：社会工作法治化职业化

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深度度量学习综述

计算机应用 2024年第10期44卷 2995-3010页

作者：柴汶泽范菁孙书魁梁一鸣刘竟锋云南民族大学电气信息工程学院昆明650504 云南省无人自主系统重点实验室(云南民族大学) 昆明650504 云南省高校信息与通信安全灾备重点实验室(云南民族大学) 昆明650504

随着深度神经网络的兴起,深度度量学习(DML)引起广泛的关注。为了深入了解深度度量学习,首先,整理和分析传统度量学习方法的局限性。其次,从3个类型探讨DML,包括基于样本对、代理和分类的类型:基于样本对的类型包括散度方法、排序方法... 详细信息

随着深度神经网络的兴起,深度度量学习(DML)引起广泛的关注。为了深入了解深度度量学习,首先,整理和分析传统度量学习方法的局限性。其次,从3个类型探讨DML,包括基于样本对、代理和分类的类型:基于样本对的类型包括散度方法、排序方法和基于生成对抗网络(GAN)的方法;基于代理的类型主要从代理样本、类别方面进行讨论;基于分类的类型中主要讨论了跨模态度量学习、类内类间边距问题、超图分类,以及与其他方法(如基于强化学习和基于对抗学习的方法)的结合。再次,介绍评估DML性能的各种指标,同时总结和对比DML在不同任务(包括人脸识别、图像检索和行人重识别等)中的应用。最后,探讨DML面临的挑战,并提出一些可能的解决策略。

关键词：深度神经网络深度度量学习机器学习计算机视觉人工智能