多无人机协同规划研究综述

作     者：宁聪 范菁 孙书魁 

作者机构：云南民族大学电气信息工程学院 云南民族大学云南省高校信息与通信安全灾备重点实验室 云南民族大学云南省无人自主系统重点实验室 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2024年

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0835[工学-软件工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61540063) 教育部人文社会科学研究青年基金项目(20YJCZH129) 云南省教育厅科学研究基金项目(2023Y0499) 云南民族大学硕士研究生科研创新基金项目(2022SKY004) 云南省吴中海专家工作站(No.202305AF150045) 

主　　题：无人机 解耦策略 智能算法 任务分配 路径规划 

摘      要：无人机在各行各业中发挥重要作用，多无人机之间的合作已成为研究热点。针对任务分配与路径规划两个核心问题，首先，整理和分析了多无人机协同规划两个关键问题之间的复杂性，以及子问题间的信息耦合因素，并重点探讨了解耦策略；其次，从数学模型方面对多无人机协同规划问题的通用模型进行描述，整理归纳出常见环境建模方法和多目标优化求解的约束条件；再次，综述了基于集中式控制和分布式控制的任务规划方法，以及启发式算法在多无人机协同规划中的应用和研究进展，并重点介绍了多无人机协同规划问题面临实时性要求下的协同规划方法；最后，结合典型研究，讨论了多无人机协同规划问题的未来研究方法与挑战，展望多无人机协同规划的发展。