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基于u-d分解的最优定界椭球状态估计

系统仿真学报 2008年第24期20卷 6787-6790页

作者：姜燕王耀南童调生湖南大学电气与信息工程学院长沙410082

将平方根u-d分解理论引入集员辩识框架下的最优定界椭球(OBE)状态估计当中,一定程度上减小了数值计算过程中的舍入误差带来的影响,改善了算法的稳定性,提高了算法的精确度。与现有的OBE算法相比,基于u-d分解的OBE算法能提供更精确的估... 详细信息

将平方根u-d分解理论引入集员辩识框架下的最优定界椭球(OBE)状态估计当中,一定程度上减小了数值计算过程中的舍入误差带来的影响,改善了算法的稳定性,提高了算法的精确度。与现有的OBE算法相比,基于u-d分解的OBE算法能提供更精确的估计结果。仿真结果表明了该算法的有效性,以及计算数值鲁棒性。

关键词：集员辩识 u-d分解最优定界椭球算法状态估计

u—d分解的固定区间平滑新算法及其在飞行状态估计中的应用

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控制理论与应用 1991年第1期8卷 101-106页

作者：史忠科王培德西北工业大学自动控制系

鉴于目前固定区间平滑算法所存在的问题,本文根据Rauch—Tung—Striebd平滑公式,提出了一种u—d分解形式的固定区间平滑新算法,这种方法既有良好的数值稳定性和可靠性,又具有计算量小的优点,它比Bierman序列方法和Keigo.Watanabe的前向... 详细信息

鉴于目前固定区间平滑算法所存在的问题,本文根据Rauch—Tung—Striebd平滑公式,提出了一种u—d分解形式的固定区间平滑新算法,这种方法既有良好的数值稳定性和可靠性,又具有计算量小的优点,它比Bierman序列方法和Keigo.Watanabe的前向平滑方法都有效得多。此外,本文对状态和偏差的同时平滑进行了讨论,并把它用于实际飞行状态的估计,所得结果较理想。

关键词： u-d分解飞行状态估计平滑算法

u—d分解的固定淀后平滑新算法及其在飞行状态实时估计中的应用

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控制与决策 1990年第A1期5卷 7-12页

作者：史忠科

u-d分解单步迭代滤波在飞行状态估计中的应用

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火力与指挥控制 2005年第1期30卷 35-38页

作者：阙向东张建灵安锦文西北工业大学自动化学院陕西西安710072

针对单步迭代滤波常规算法数值鲁棒性差、滤波易于发散的缺点对误差协方差矩阵使用了 u - d分解 ,从而形成了一种基于 u - d分解的单步迭代滤波算法。该算法提高了数值鲁棒性 ,并且对相关的量测噪声有一定处理能力 ,应用于飞行状态的估... 详细信息

针对单步迭代滤波常规算法数值鲁棒性差、滤波易于发散的缺点对误差协方差矩阵使用了 u - d分解 ,从而形成了一种基于 u - d分解的单步迭代滤波算法。该算法提高了数值鲁棒性 ,并且对相关的量测噪声有一定处理能力 ,应用于飞行状态的估计问题。

关键词：单步迭代滤波推广卡尔曼滤波 u-d分解滤波发散

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基于u-d分解的复参数最小二乘估计方法

基于U-D分解的复参数最小二乘估计方法

基于u－d分解推广卡尔曼滤波的神经网络学习算法

第二十三届中国控制会议

作者：崔博文陈剑陈心昭任章合肥工业大学合肥工业大学合肥工业大学北京航空航天大学

本文提出了基于复数u-d分解的复参数最小二乘估计方法。在传统的加权遗忘因子法的递推算法中,方差矩阵P（k）由于衰减很快而极易失去正定性。为了保证参数估计的收敛性,利用复数u-d分解,将方差矩阵P（k）进行u-d分解,将P（k）矩阵的递... 详细信息

本文提出了基于复数u-d分解的复参数最小二乘估计方法。在传统的加权遗忘因子法的递推算法中,方差矩阵P（k）由于衰减很快而极易失去正定性。为了保证参数估计的收敛性,利用复数u-d分解,将方差矩阵P（k）进行u-d分解,将P（k）矩阵的递推计算已转化为u（k）和d（k）的递推计算问题,保证了数值计算的稳定性。

关键词： u-d分解复参数最小二乘估计

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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控制理论与应用 1996年第2期13卷 235-241页

作者：张友民戴冠中张洪才西北工业大学自动控制系

本文针对前馈神经网络ＢＰ算法所存在的收敛速度慢区常遇局部极小值等缺陷，提出一种基于Ｕ－Ｄ分解的渐消记忆推广卡尔曼滤波学习新算法．与ＢＰ和ＥＫＦ学习算法相比，新算法不仅大大加快了学习收敛速度、数值稳定性好，而且需较少的... 详细信息

本文针对前馈神经网络ＢＰ算法所存在的收敛速度慢区常遇局部极小值等缺陷，提出一种基于Ｕ－Ｄ分解的渐消记忆推广卡尔曼滤波学习新算法．与ＢＰ和ＥＫＦ学习算法相比，新算法不仅大大加快了学习收敛速度、数值稳定性好，而且需较少的学习次数和隐节点数即可达到更好的学习效果，对初始权值，初始方差阵等参数的选取不敏感，便于工程应用．非线性系统建模与辨识的仿真计算表明，该算法是提高网络学习速度、改善学习效果的一种非常有效的方法．

关键词：学习算法卡尔曼滤波 u-d分解神经网络

AGV视觉导航中Kalman滤波最优控制器的设计

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天津大学学报 2005年第10期38卷 854-858页

作者：邱书波王化祥梁志伟天津大学电气与自动化工程学院天津300072 山东轻工业学院自动化研究所

为解决电子地图辅助视觉导航AGV的控制精度问题,将AGV中基于视觉的位置信号离散化后得到AGV中心轴的偏距和偏角.作为滤波器的输入信号,用u-d分解的Kalman滤波可以有效地消除在AGV导航中存在的白噪声.其中在时域中采用递推算法为最优控... 详细信息

为解决电子地图辅助视觉导航AGV的控制精度问题,将AGV中基于视觉的位置信号离散化后得到AGV中心轴的偏距和偏角.作为滤波器的输入信号,用u-d分解的Kalman滤波可以有效地消除在AGV导航中存在的白噪声.其中在时域中采用递推算法为最优控制输入稳定的状态量,并保证数值的稳定性,使系统的鲁棒性好;再经过状态反馈最优控制系统得到最优的控制输出.结果表明,用此方法设计的控制器稳定性强,抗干扰能力强,AGV在该控制器的作用下,转弯半径为5m时,方向偏差在±0.5°内变化,侧向偏差控制在±4mm之内.该控制器适应于工业环境中强电气噪声的环境,对直线和曲线路径有很好的跟踪效果,用于自动导向车辆等智能运输设备,符合工业应用的要求.

关键词：自动导引车 Kalman滤波最优控制器 u-d分解

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飞机飞行状态估计与飞行品质评估研究

飞机飞行状态估计与飞行品质评估研究

作者：阙向东西北工业大学

学位级别：硕士

将协方差平方根滤波中的Choleskey分解滤波、u-d分解滤波和奇异值分解(SVd)滤波与非线性滤波之推广卡尔曼滤波及单步迭代滤波相结合，给出了基于上述三种矩阵分解的推广卡尔曼滤波及单步迭代滤波算法共计6种，改善了两种非线性滤波算法... 详细信息

将协方差平方根滤波中的Choleskey分解滤波、u-d分解滤波和奇异值分解(SVd)滤波与非线性滤波之推广卡尔曼滤波及单步迭代滤波相结合，给出了基于上述三种矩阵分解的推广卡尔曼滤波及单步迭代滤波算法共计6种，改善了两种非线性滤波算法的数值稳定性，其中基于SVd分解的单步迭代滤波算法是新颖的;以飞机全量运动方程组为数学模型，将滤波算法应用于飞机的飞行状态估计问题，获得了满意的仿真结果。研究了求取高增稳飞机的低阶等效系统的几种方法：研究了经典的频域等效系统方法，针对纵向5种、横向14种构型的低阶等效系统进行了拟配实践，并提出一些有益的看法;以频域等效系统方法为基础，提出了时域等效系统新方法;以最小二乘辨识为基础，提出了两种纵向短周期低阶等效系统时域辨识方法(等效延迟时间τ参与或不参与)。时域等效系统方法和两种时域辨识方法可以作为频域等效系统方法的补充。编制了飞行品质评估软件包。该软件包可以用频域等效系统方法、时域等效系统方法、带宽准则、闭环准则、俯仰角速率准则、C准则等进行飞行品质的计算及评估，对飞控系统设计有实用价值。

关键词：推广卡尔曼滤波单步迭代滤波 Choleskey分解 u-d分解奇异值分解(SVd) 频域等效系统方法时域等效系统方法飞行品质评估

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一种提高车辆导航系统定位精度的方法

传感器技术 2004年第12期23卷 62-65页

作者：吴万清钟世明朱才连中国科学院测量与地球物理研究所湖北武汉430077

为了解决量测方程线性化及普通卡尔曼滤波数值稳定性对车载航位推算系统滤波结果的影响,给出了车载航位推算系统的基于u d分解的自适应迭代滤波算法,并将这一算法与车载航位推算系统的迭代型自适应推广卡尔曼滤波算法及简单航位推算进... 详细信息

为了解决量测方程线性化及普通卡尔曼滤波数值稳定性对车载航位推算系统滤波结果的影响,给出了车载航位推算系统的基于u d分解的自适应迭代滤波算法,并将这一算法与车载航位推算系统的迭代型自适应推广卡尔曼滤波算法及简单航位推算进行了比较。计算机仿真结果表明:新算法能够有效地提高车载航位推算系统的定位精度及数值稳定性。

关键词：车辆导航 u-d分解卡尔曼滤波迭代航位推算