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北京航空航天大学学报 1987年第3期 33-40页

作者：陈宗基

本文推导了广义Narendra模型参考自适应控制(mrac)方案。对负载干扰和建模误差的影响,该方案比现存的mrac方案有较强的鲁棒性。并为仿真研究所证明。

关键词：建模误差 Narendra 鲁棒性 mrac 广义模型参考自适应系统自适应控制系统

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汽车主动悬架系统的渐近稳定自适应控制

清华大学学报（自然科学版） 1997年第12期37卷 106-110页

作者：陈志林金达锋赵六奇清华大学汽车工程系

给出了一种基于二自由度车辆模型的主动悬架系统的模型参考自适应控制（ＭＲＡＣ）策略，推导了主动悬架系统的ＭＲＡＣ实现理想模型跟踪所必须满足的Ｅｒｚｂｅｒｇｅｒ条件，应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论导出了在悬架参数变化时的... 详细信息

给出了一种基于二自由度车辆模型的主动悬架系统的模型参考自适应控制（ＭＲＡＣ）策略，推导了主动悬架系统的ＭＲＡＣ实现理想模型跟踪所必须满足的Ｅｒｚｂｅｒｇｅｒ条件，应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论导出了在悬架参数变化时的渐近稳定自适应控制规律，并对主动悬架系统进行了仿真计算。结果表明，在悬架系统参数有较大变化时，采用ＭＲＡＣ策略的控制效果较采用一般控制策略的主动悬架为好。

关键词：主动悬架自适应控制仿真汽车 mrac

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两种自适应调速系统的实验研究

控制理论与应用 1990年第2期7卷 47-53页

作者： (彳佘)国凯吴士昌东北重型机械学院自控系

本文采用两种新方案设计自适应调整系统,通过在一个2.2KW的系统上的实验来研究用自适应速度环取代常规的PI速度环以后,调速系统的起动性能和抗负载扰动能力。文中还提出了衡量自适应系统跟随能力的两个性能指标。

关键词：自适应控制直流调速系统 mrac

Stable Fractional-order Model Reference Adaptive Control

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Stable Fractional-order Model Reference Adaptive Control

第二十四届中国控制会议

作者： Li Junmin~1, Zhang Longge~2 (1. School of Science, Xidian University, Xi''an 710071) (2. Department of Applied Mathematics, North China Electric Power University, Baoding)

＜正＞ This paper studies a novel adaptive control strategy for a linear system with unknown parameters via fractional calculus （FC）. In order to design a control system with better dynamic performances, a new model reference adaptive control （mrac） system is designed by constructing a fractional-order integral Lyapunov function for the linear system with unknown parameters, and then the stability of the closed-loop system is proved. A simulation example shows that the closed-loop system has much better dynamic performances such as less regulating time and less overshoot than the traditional method.

关键词： Fractional order calculus mrac Stability Lyapunov function

来源： cnki会议评论

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电液伺服系统模型参考自适应控制研究

机床与液压 2005年第10期33卷 113-114,136页

作者：吴振顺王贤成姚建均岳东海哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 浙江大学宁波理工学院机电工程系宁波315100 常州信息职业技术学院机电工程系常州213164

针对三阶电液伺服系统,设计了基于Popov超稳定理论的模型参考自适应控制系统(mrac),并给出了理论分析、设计方法和控制算法。仿真结果表明,这种mrac系统具有较好的静、动态性能,具备较强的跟随性。

关键词： Popov超稳定理论 mrac 三阶电液伺服系统

冗余度TT-VGT机器人的神经网络自适应控制

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电子技术应用 2002年第11期28卷 25-27页

作者：雷勇徐礼钜成都四川大学 610065

提出了采用神经网络进行模型参考自适应控制(mrac)的方案,建立了自适应控制的状态模型,并推导出相应的自适应算法;最后对冗余度TT-VGT机器人自适应控制进行了仿真。

关键词：冗余度 TT-VTG机器人神经网络模型参考自适应控制 mrac

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微型涡喷发动机起动控制系统设计

火力与指挥控制 2013年第8期38卷 144-147页

作者：马德有宿军黄健万家庆中国白城兵器试验中心吉林白城137001 南京模拟技术研究所南京210016

针对微型涡喷发动机起动过程稳定性较差的特点,设计了一种基于模型参考自适应控制(mrac)算法的起动控制系统。通过采用基于多传感器的自适应控制方法,减小发动机建模误差和外界干扰的影响,以提高起动过程中系统的鲁棒性。试车实验结果表... 详细信息

针对微型涡喷发动机起动过程稳定性较差的特点,设计了一种基于模型参考自适应控制(mrac)算法的起动控制系统。通过采用基于多传感器的自适应控制方法,减小发动机建模误差和外界干扰的影响,以提高起动过程中系统的鲁棒性。试车实验结果表明:该方法使微型涡喷发动机在一定外界条件下快速、平稳地起动,降低了发动机贫油、富油和喘振的可能性,保证发动机可靠起动。

关键词：微型涡喷发动机自适应控制 mrac

基于超稳定理论的分数阶模型参考自适应控制器设计与应用

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基于超稳定理论的分数阶模型参考自适应控制器设计与应用

作者：唐鹏亮南京理工大学

学位级别：硕士

模型参考自适应控制器(Model Reference Adaptive Controller,mrac)在工程实际中应用广泛,为获得更加优异的性能而对其控制策略进行分数阶延伸,具有一定的理论和实际意义。针对目前分数阶mrac设计方法中存在的稳定性问题,以及控制策略... 详细信息

模型参考自适应控制器(Model Reference Adaptive Controller,mrac)在工程实际中应用广泛,为获得更加优异的性能而对其控制策略进行分数阶延伸,具有一定的理论和实际意义。针对目前分数阶mrac设计方法中存在的稳定性问题,以及控制策略选取复杂和适用范围局限的现状,本文基于Popov超稳定性理论给出了分数阶mrac的设计方法,并通过非线性前馈/状态反馈(Nonlinear Feedforward/State Feedback,FF/FB)变换将其适用对象推广到一类非线性系统。同时,将所得成果应用到质子交换膜燃料电池(Proton Exchange Membrane Fuel Cell,PEMFC)的热管理系统中。本文的主要内容有:1.基于Popov超稳定性理论以及分数阶微积分的定义和性质,证明了在改变分数阶mrac控制律积分阶次时,控制系统仍能满足超稳定性定理,且类比于整数阶控制器常用的基于状态变量和输入-输出两类设计方法,给出了分数阶mrac的具体设计过程。2.基于微分几何理论,利用相对阶概念对干扰进行分类,提出了具有可测干扰的MIMO非线性系统的线性化方法—非线性前馈/状态反馈(Nonlinear Feedforward/State Feedback,FF/FB)变换,将控制器的适用对象成功拓展到一类非线性系统。3.以5kW水冷型PEMFC发电系统为研究对象,建立了 PEMFC热管理系统的温度模型,通过FF/FB变换,有效实现了温度模型的线性化;同时,为满足温度控制对精度和鲁棒性的要求,设计了分数阶mrac,该控制器改善了控制系统的动态性能,提高了其抗干扰能力。

关键词：分数阶微积分超稳定性理论 mrac 线性化 PEMFC 温度控制

基于Popov超稳定理论的非线性电液伺服系统自适应控制研究

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机床与液压 2006年第4期34卷 167-169页

作者：姚建均吴振顺岳东海王贤成哈尔滨工业大学机电学院哈尔滨150001

由于电液伺服系统死区非线性的存在,在正弦信号输入时,系统输出中存在高次谐波,使系统输出信号严重失真,对系统性能分析造成影响。本文基于Popov超稳定理论,设计了一种模型参考自适应控制(mrac)系统,能消除死区对系统输出的影响,其稳定... 详细信息

由于电液伺服系统死区非线性的存在,在正弦信号输入时,系统输出中存在高次谐波,使系统输出信号严重失真,对系统性能分析造成影响。本文基于Popov超稳定理论,设计了一种模型参考自适应控制(mrac)系统,能消除死区对系统输出的影响,其稳定性分析显示,它能使跟踪误差迅速消失。从仿真结果上看,它能有效跟踪参考模型输出,改善系统的响应特性。

关键词：死区高次谐波失真 Popov超稳定理论 mrac

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转台速率平稳性的研究

转台速率平稳性的研究

作者：赵美玲哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

航空、航天与航海事业的发展程度体现着一个国家的科学技术水平;随着对三航的发展的高标准要求，也就要求惯性导航和制导系统提出了更高精度的要求标准，这也就对转台系统的工作精度和性能要求也越来越高。转台是标定和模拟惯导系统的... 详细信息

航空、航天与航海事业的发展程度体现着一个国家的科学技术水平;随着对三航的发展的高标准要求，也就要求惯性导航和制导系统提出了更高精度的要求标准，这也就对转台系统的工作精度和性能要求也越来越高。转台是标定和模拟惯导系统的关键设备，其整体性能的好坏决定了测试和标定的可信度与否。衡量转台整体性能的一项关键指标就是转台的速率特性（速率精度和速率平稳性）。而摩擦力矩、电机齿槽力矩波动、电磁干扰等因素的影响其速率平稳性的好坏。因此，从控制补偿的方向着手，削弱或消除这些因素对转台的影响，从而实现转台整体性能的提高，这将对三航事业的发展有着重要的价值。本文首先介绍了转台控制系统，重点分析与研究了摩擦力矩和齿槽力矩这两大影响转台速率平稳性的主要因素，并分析研讨了摩擦力矩的补偿和齿槽力矩波动抑制的许多控制方法。介绍了转台控制系统速率平稳性和速率精度的评估方法，及影响转台系统性能的三种主要因素。并针对最主要影响因素摩擦力矩和齿槽力矩进行分析，研讨其成因和会对转台速率平稳性造成的影响。针对摩擦力矩扰动，深入分析了其产生的机理和对转台运行的影响。分别从传统PID的控制方法、基于固定摩擦模型补偿的控制方法和mrac补偿这几种方法对摩擦力矩进行补偿控制。转台在mrac补偿后，选取合适的控制律参数，从而达到在线实时补偿。并通过Lyapunov稳定性分析系统的稳定性。针对齿槽力矩波动，深入分析了其成因和对转台运行的影响。利用CMAC在线实时性和重复控制对周期性波动有效抑制的特点，选用一种基于重复控制与CMAC的PID复合控制方案。对转台控制系统的软硬件进行设计。介绍测角单元、控制器设计、控制软件的结构设计和运行平台的选择。

关键词：速率平稳性转台伺服系统 mrac CMAC 重复控制软硬件设计