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应用lyapunov方法分析自旋导弹动态逆控制器鲁棒性

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北京航空航天大学学报 2013年第1期39卷 132-137页

作者：刘芳陈万春北京航空航天大学宇航学院北京100191

针对自旋导弹的强非线性特性,设计了二时间尺度分离非线性动态逆控制器.给出了带有气动系数不确定性的控制系统状态空间表达式,利用lyapunov方法分析了控制器的鲁棒稳定性,并结合舵机性能限幅给出了使系统稳定的内回路时间常数完整边界... 详细信息

针对自旋导弹的强非线性特性,设计了二时间尺度分离非线性动态逆控制器.给出了带有气动系数不确定性的控制系统状态空间表达式,利用lyapunov方法分析了控制器的鲁棒稳定性,并结合舵机性能限幅给出了使系统稳定的内回路时间常数完整边界.通过仿真给出了保证控制系统稳定的气动系数拉偏边界.结果表明:当气动系数向使弹体系统静稳定方向拉偏时,内回路时间常数可取范围较大,反之可取范围逐渐减小直至无法使系统稳定;当内、外回路时间常数比例增加时,控制器对气动系数不确定性的敏感度增加.与三回路控制器相比,动态逆控制器鲁棒性较差,但响应的稳定性较好.

关键词：动态逆二时间尺度分离 lyapunov方法鲁棒性

基于lyapunov方法的一类非线性系统分段线性化自适应控制

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控制理论与应用 2005年第5期22卷 829-833页

作者：刘小河殷杰张奇志北京机械工业学院计算机及自动化系北京100085 清华大学自动化系北京100084

非仿射非线性系统在非线性系统领域的研究中还不够成熟.本文针对一类非仿射单输入单输出的非线性系统,采用分段线性化方法来处理对象的非线性,基于lyapunov第二方法对分段线性化后的系统进行了自适应律的设计,并旦证明了其渐近稳定性,... 详细信息

非仿射非线性系统在非线性系统领域的研究中还不够成熟.本文针对一类非仿射单输入单输出的非线性系统,采用分段线性化方法来处理对象的非线性,基于lyapunov第二方法对分段线性化后的系统进行了自适应律的设计,并旦证明了其渐近稳定性,这为使用分段线性化方法来处理一类非线性系统提供了理论支持,基于所设计的自适应律,以电弧炉电极调节系统的自适应控制为例,进行了数字仿真.仿真结果表明了该设计方法的有效性,为处理一类非线性系统提供有益的思路.

关键词：非线性系统分段线性化 lyapunov方法自适应控制

基于lyapunov方法的双臂空间机器人避障碍分级非完整运动规划

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空间科学学报 2006年第1期26卷 75-80页

作者：郭益深陈力福州大学机械工程学院福州350002

以lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题．该方法充分利用系统的非完整动力学性质,以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立控制设计所需的系统状态方程及... 详细信息

以lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题．该方法充分利用系统的非完整动力学性质,以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立控制设计所需的系统状态方程及控制输出方程;并在lyapunov函数的选取上采用两级采取方式,即初级lyapunov函数确保双臂空间机器人的两个末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级lyapunov函数则确保两个末端抓手避开工作空间中的障碍区域;两级合成则使双臂空间机器人的两个末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域．系统数值仿真,证明了方法的有效性．

关键词：双臂空间机器人 lyapunov方法避障碍分级非完整运动规划

基于lyapunov方法的空间飞行器大角度姿态机动控制

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宇航学报 2001年第4期22卷 95-99页

作者：徐世杰北京航空航天大学宇航学院北京100083

本文研究空间飞行器大角度姿态机动的控制问题。为了克服大角度机动时使用欧拉角可能产生的奇异问题 ,文中使用四元数形式的微分方程来描述飞行器的运动。飞行器的动力学方程具有不确定性和非线性。本文应用 L yapunov方法设计了大角度... 详细信息

本文研究空间飞行器大角度姿态机动的控制问题。为了克服大角度机动时使用欧拉角可能产生的奇异问题 ,文中使用四元数形式的微分方程来描述飞行器的运动。飞行器的动力学方程具有不确定性和非线性。本文应用 L yapunov方法设计了大角度姿态机动控制器 ,这个控制器具有按指数规律变化的增益 ,它大大减小了对初始力矩的要求。最后 ,本文给出一个例子来说明所导出的控制器的优点。

关键词：空间飞行器姿态控制大角度姿态机动 lyapunov方法

导弹高度控制变结构设计中lyapunov方法应用

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弹箭与制导学报 2009年第5期29卷 58-61页

作者：张元文郭振云鲁中华国防科学技术大学航天与材料工程学院长沙410073

基于lyapunov方法的变结构系统中运动分为正常运动及滑模运动。正常运动不具有对参数摄动及外界干扰的鲁棒性,故期望其运动稳定且快速地趋近滑模面,而这主要受lyapunov矩阵Q及变结构控制参数k的影响;滑模运动具有鲁棒性,而滑模面的大小... 详细信息

基于lyapunov方法的变结构系统中运动分为正常运动及滑模运动。正常运动不具有对参数摄动及外界干扰的鲁棒性,故期望其运动稳定且快速地趋近滑模面,而这主要受lyapunov矩阵Q及变结构控制参数k的影响;滑模运动具有鲁棒性,而滑模面的大小及滑动性能受制于Q。为了达到期望的性能指标,需要选择适当的Q和k。通过理论推导,分析了Q和k对运动性能的影响,得出了参数间的具体耦合作用,建立了相应的优化模型。通过某巡航导弹高度控制仿真,证明了按照理论分析所采取的优化能满足各项设计指标,且抖振得到较好削弱;通过弹体参数扰动仿真分析证明了变结构控制的鲁棒性优势。

关键词： lyapunov方法滑模变结构控制优化鲁棒性抖振

基于lyapunov方法的离散时间模糊控制系统设计

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湖南大学学报（自然科学版） 2002年第4期29卷 47-51页

作者：张桂香湖南大学机械与汽车工程学院湖南长沙410082

研究了基于 T-S模型的离散时间模糊控制器的规则化设计问题。将模糊控制系统看成是一类具有结构式不确定性的系统 ,利用 L ya-punov稳定性定理 ,提出了一类线性状态反馈控制器的规则化设计方法。通过求解离散时间 lyapunov方程 ,得出线... 详细信息

研究了基于 T-S模型的离散时间模糊控制器的规则化设计问题。将模糊控制系统看成是一类具有结构式不确定性的系统 ,利用 L ya-punov稳定性定理 ,提出了一类线性状态反馈控制器的规则化设计方法。通过求解离散时间 lyapunov方程 ,得出线性状态反馈控制律。

关键词： lyapunov方法离散时间系统设计模糊控制系统稳定性状态反馈 T-S模糊模型

基于lyapunov方法的电网不对称故障下VSC-HVDC系统控制

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电测与仪表 2016年第6期53卷 57-61,80页

作者：陈凯阳杨俊华李芳玲陈林吴捷广东工业大学自动化学院广州510006 华南理工大学电力学院广州510641

为消除交流侧系统发生不对称故障时对VSC-HVDC的影响,提出一类lyapunov渐近稳定控制策略。通过建立电网不对称故障下VSC-HVDC的dq正负序数学模型,分析负序分量对系统功率传输的影响;为消除传输过程中的二倍频功率波动,应用lyapunov理论... 详细信息

为消除交流侧系统发生不对称故障时对VSC-HVDC的影响,提出一类lyapunov渐近稳定控制策略。通过建立电网不对称故障下VSC-HVDC的dq正负序数学模型,分析负序分量对系统功率传输的影响;为消除传输过程中的二倍频功率波动,应用lyapunov理论设计基于功率补偿的外环控制策略,扩大系统稳定范围;为解决传统PI控制结构动态响应性能不佳问题,利用反步变结构方法设计可计及不确定因素的内环电流控制策略,提高系统动态响应性能。基于Matlab/Simulink环境,对VSC-HVDC系统受端侧发生两相接地故障的工况进行仿真,结果表明所提控制结构能有效抑制二倍频功率波动,控制性能良好。

关键词：不对称故障正负序二倍频功率波动 lyapunov方法 VSC-HVDC 反步设计法

广义系统渐近稳定分析与镇定的lyapunov方法

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系统工程与电子技术 2004年第2期26卷 222-225页

作者：姚波王福忠张庆灵沈阳师范大学数学与系统科学学院辽宁沈阳110034 沈阳工程学院辽宁沈阳110036 东北大学理学院辽宁沈阳110004

利用lyapunov方法研究了广义系统的渐近稳定性分析及控制问题,首先提出一种新形式的lyapunov方程,用来研究广义系统渐近稳定性与镇定问题,同时给出了利用lyapunov方程判定具有脉冲形式下广义系统渐近稳定的充分必要条件。利用相应的Ricc... 详细信息

利用lyapunov方法研究了广义系统的渐近稳定性分析及控制问题,首先提出一种新形式的lyapunov方程,用来研究广义系统渐近稳定性与镇定问题,同时给出了利用lyapunov方程判定具有脉冲形式下广义系统渐近稳定的充分必要条件。利用相应的Riccati方程完成镇定广义系统的状态反馈控制器的设计。本文所有结论对广义系统有无脉冲行为均适用。最后利用数值例子说明主要结果。

关键词：广义系统渐近稳定性 lyapunov方法状态反馈控制器镇定

2-D奇异线性离散系统渐近稳定性的一类lyapunov方法

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控制与决策 2001年第4期16卷 497-499页

作者：陈雪如杨成梧南京理工大学动力工程学院江苏南京210094

引入 2 - D奇异一般离散状态空间模型的 L yapunov方程 ,探讨了该模型的渐近稳定性、特征多项式的根以及 2 - D L yapunov矩阵方程间的关系 ,给出了系统渐近稳定性的充分条件。

关键词： 2-D系统奇异系统 lyapunov方法离散系统渐近稳定性