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基于euler算法的全向轮机器人位姿检测

计算机测量与控制 2015年第7期23卷 2295-2297,2301页

作者：许伦辉朱群强胡发焕江西理工大学电气工程及自动化学院

现代机器人多借助于参照物定位,多受制于参照物;对于此问题,这里介绍了一种基于码盘和euler算法定位的无参照物的全向轮机器人设计;利用全向轮的结构优势,设计了一款能实现在二维平面内无参照物移动定位的机器人;此机器人通过采集2个相... 详细信息

现代机器人多借助于参照物定位,多受制于参照物;对于此问题,这里介绍了一种基于码盘和euler算法定位的无参照物的全向轮机器人设计;利用全向轮的结构优势,设计了一款能实现在二维平面内无参照物移动定位的机器人;此机器人通过采集2个相对编码器和一个绝对编码器数据来获取机器人位姿信息,并接收上位机发送的坐标指令,用euler算法计算机器人运动坐标,然后将机器人位姿信息与计算出来的坐标相对比,对机器人进行姿态矫正,最终达到给定坐标位置。

关键词：相对编码器绝对编码器全向轮 euler算法

基于euler算法的TNT炸药空中爆炸数值模拟研究

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基于Euler算法的TNT炸药空中爆炸数值模拟研究

基于爆能等效原理大型模爆器燃气爆炸冲击加载的数值模拟

第23届全国结构工程学术会议

作者：张秀华张达江苏省结构工程重点实验室东北林业大学土木工程学院

利用ANSYS/LS-DYNA动力分析软件,基于euler算法分析TNT炸药爆炸冲击波在空气中的传播规律,并将结果与经典的经验公式进行比较,分析单元网格尺寸效应对数值模拟结果的影响,并给出合理划分网格的建议。利用ANSYS建立有限元建模,炸药及空... 详细信息

利用ANSYS/LS-DYNA动力分析软件,基于euler算法分析TNT炸药爆炸冲击波在空气中的传播规律,并将结果与经典的经验公式进行比较,分析单元网格尺寸效应对数值模拟结果的影响,并给出合理划分网格的建议。利用ANSYS建立有限元建模,炸药及空气采用欧拉网格,采用多物质ALE算法。数值分析表明:在比例距离相同时,对小当量的炸药采用小网格尺寸可以满足精度要求,大当量的炸药采用大网格尺寸可以满足精度要求。给出了形式简单、便于应用立方体装药TNT炸药在自由空中爆炸空气冲击波超压的计算公式。

关键词： TNT炸药爆炸冲击波传播规律 euler算法数值模拟

来源： cnki会议评论

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爆炸与冲击 2014年第1期34卷 80-86页

作者：张秀华张春巍段忠东东北林业大学土木工程学院黑龙江哈尔滨150040 哈尔滨工业大学土木工程学院黑龙江哈尔滨150090

运用非线性显式动力有限元程序LS-DYNA,基于多物质euler算法,对TNT炸药和乙炔-空气混合气体两种爆炸源在自由大气场中爆炸产生的冲击波荷载特征参数进行数值模拟,比较两种爆源产生的冲击波压力传播规律。基于爆能等效原理,按超压相等的... 详细信息

运用非线性显式动力有限元程序LS-DYNA,基于多物质euler算法,对TNT炸药和乙炔-空气混合气体两种爆炸源在自由大气场中爆炸产生的冲击波荷载特征参数进行数值模拟,比较两种爆源产生的冲击波压力传播规律。基于爆能等效原理,按超压相等的原则给出了气体爆炸名义比例距离计算公式。结果表明,基于euler算法可以较好地描述乙炔-空气混合气体爆炸空气冲击波传播规律,爆炸压力随着距爆源距离的增大而迅速衰减,且两种爆源产生的冲击波超压峰值误差随着冲击波传播距离的增大而逐渐减小。采用名义比例距离公式修正后,气体爆炸与炸药爆炸冲击波计算误差可以得到有效控制。当爆炸冲击波超压小于0.5MPa时,可以采用乙炔-空气混合气体代替化学炸药进行模爆器内爆炸实验加载。

关键词：爆炸力学空气冲击波能量等效原理可燃气体 euler算法大型模爆器

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混凝土中爆炸模拟的数值方法比较

应用力学学报 2011年第4期28卷 423-426,456页

作者：杨刚胡德安韩旭湖南大学长沙410082

应用AUTODYN商业软件对装药在混凝土靶介质中的爆炸过程进行数值模拟,对比了混凝土中爆炸模拟的不同方法。将各数值方法模拟得到的混凝土毁伤特征尺寸与相关实验数据进行比较,研究了各数值方法的准确性及描述混凝土毁伤特征的可靠性参... 详细信息

应用AUTODYN商业软件对装药在混凝土靶介质中的爆炸过程进行数值模拟,对比了混凝土中爆炸模拟的不同方法。将各数值方法模拟得到的混凝土毁伤特征尺寸与相关实验数据进行比较,研究了各数值方法的准确性及描述混凝土毁伤特征的可靠性参数。结果发现:euler算法计算的压力最大,SPH和Lagrange耦合算法计算的压力最小;euler算法和SPH算法计算的压力衰减过程会发生比较显著的扰动。以不同的平均网格尺寸对数值模拟结果的影响分析了各种数值方法的稳定性。比较靶体上同一测点的压力时间历程表明网格变化对测点处压力影响不大。通过应用各种数值方法模拟再现混凝土中的爆炸过程,揭示了各种方法的优缺点,明确了现有商业软件模拟混凝土中爆炸的适用性。

关键词：爆炸力学混凝土 AUTODYN数值模拟 euler算法 Lagrange算法 SPH算法

可转换债券中一类两期双边障碍巴黎期权的定价

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工程数学学报 2013年第3期30卷 361-369页

作者：李静程希骏张青中国科学技术大学统计与金融系合肥230026

本文研究可转换债券中嵌入的一类路径相关期权定价问题.尽管偏微分方程数值解方法可以获得这类期权的价格,然而数值算法的收敛速度很慢.为了获得快速而有效的定价方法,本文将可转换债券中的期权简化为两期双边障碍巴黎期权,并给出了这... 详细信息

本文研究可转换债券中嵌入的一类路径相关期权定价问题.尽管偏微分方程数值解方法可以获得这类期权的价格,然而数值算法的收敛速度很慢.为了获得快速而有效的定价方法,本文将可转换债券中的期权简化为两期双边障碍巴黎期权,并给出了这类两期双边障碍巴黎期权的风险中性价格关于到期时刻的Laplace变换.基于euler数值逆算法求解了数值例子,数值结果表明该数值算法快速、稳定和有效.

关键词：可转换债券巴黎期权 Brownian Meander Laplace变换 euler算法

计算子午线弧长与底点纬度的常微分方程数值解法

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测绘科学技术学报 2017年第6期34卷 560-563页

作者：杨丽坤雷伟伟郑州工业贸易学校河南郑州450007 河南理工大学测绘与国土信息工程学院河南焦作454000

计算子午线弧长与底点纬度本质上是解算标准的一阶常微分方程。为了研究利用常微分方程数值解法进行子午线弧长与底点纬度计算的可行性与可靠性,选取大地纬度自0°起以步长1″依次增大至90°,共计324 001个样本数据,分别基于求解常微分... 详细信息

计算子午线弧长与底点纬度本质上是解算标准的一阶常微分方程。为了研究利用常微分方程数值解法进行子午线弧长与底点纬度计算的可行性与可靠性,选取大地纬度自0°起以步长1″依次增大至90°,共计324 001个样本数据,分别基于求解常微分方程的euler算法、改进的euler算法以及二阶、三阶、四阶Runge-Kutta算法对其进行了数值计算。并与传统算法结果进行比较,从数值算法结果的精度、运算速度、自洽程度等方面对数值算法质量进行评价。计算结果表明:利用常微分方程数值解法求解子午线弧长与底点纬度的方法,能够得到与传统算法精度一致的结果;且数值算法运算速度大约是传统算法的2倍,其中四阶Runge-Kutta算法的精度与自洽程度最高。这表明,常微分方程数值解法比传统算法更适用于子午线弧长和底点纬度的大数据计算。

关键词：常微分方程 euler算法 Runge-Kutta算法算法精度算法速度自洽程度

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随机微分方程的参数估计在证券模型中的应用

统计与决策 2016年第3期32卷 90-91页

作者：赖俊峰闫在在王静宇内蒙古工业大学理学院呼和浩特010051

文章通过建立的金融指数的随机微分方程模型,采用极大似然估计方法对模型中未知参数进行估计,并给出了相应的参数估计表达式,实证表明参数的估计值能较好的刻画金融指数的许多特征,估计方法切实有效,模拟效果好。

关键词：随机微分方程 euler算法数值模拟 R软件

基于生理毒代动力学模型对氯乙烯暴露后人体内剂量的求解

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工业卫生与职业病 2009年第5期35卷 280-284页

作者：王阳刘茂南开大学城市公共安全研究中心天津300071

目的通过利用生理毒代动力学(PBTK)模型对吸入职业性有害物质氯乙烯后,人体内的分布转化代谢过程进行模拟,为评价职业有害因素暴露提供依据。方法吸入氯乙烯的PBTK模型包括5个房室:气体交换室(肺)、脂肪、充分灌注室、不充分灌注室和肝... 详细信息

目的通过利用生理毒代动力学(PBTK)模型对吸入职业性有害物质氯乙烯后,人体内的分布转化代谢过程进行模拟,为评价职业有害因素暴露提供依据。方法吸入氯乙烯的PBTK模型包括5个房室:气体交换室(肺)、脂肪、充分灌注室、不充分灌注室和肝脏,各房室内化学物的浓度变化率由质量守恒微分方程表达。将模型公式和参数输入Excel电子表格,根据euler数值计算方法,对人体吸入氯乙烯后的毒物代谢动力学数据进行模拟。结果模拟预测了成人连续6 h暴露于100 ppm氯乙烯后肝脏中氯乙烯浓度、静脉血中氯乙烯浓度和肝脏中氯乙烯代谢量的经时变化曲线。此外,为了验证求解方法的准确性,我们分别对暴露于59 ppm和261 ppm氯乙烯7.5 h后成人呼出气中氯乙烯的浓度值进行了模拟,将所得结果与前人的实验测量值和模拟软件预测值进行比较,发现3组结果十分接近。结论利用本文方法可以估计吸入氯乙烯的人体毒代动力学数据,不需要编程基础,是一种简便实用且经济的工具。PBTK模型为估计职业有害物质暴露后的人体内剂量数据提供了一种新的途径。

关键词：生理毒代动力学模型氯乙烯内剂量 Excel电子表格 euler算法

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多维扩散过程的首次通过时

多维扩散过程的首次通过时

作者：黄楠南京大学

学位级别：硕士

本文主要讨论多维扩散过程的首次通过时问题。首先我们研究了时间相依边界情形下的二维扩散过程的首次通过时问题。通过将Volterra-Fredholm积分方程的上限函数化,给出了问题的数值解的求解方法。然后,本文借助Matlab将算法实现,得到了... 详细信息

本文主要讨论多维扩散过程的首次通过时问题。首先我们研究了时间相依边界情形下的二维扩散过程的首次通过时问题。通过将Volterra-Fredholm积分方程的上限函数化,给出了问题的数值解的求解方法。然后,本文借助Matlab将算法实现,得到了特殊线性边界下二维维纳过程首次通过时问题的数值解。最后本文讨论了常值边界情形下的三维扩散过程的首次通过时问题。将二维扩散过程的转移概率密度函数的Volterra-Fredholm第一型积分方程推广到了三维情形,并结合euler算法,得出了三维扩散过程的首次通过时问题的数值解。

关键词：首次通过时扩散过程 Volterra-Fredholm积分方程 euler算法吸收边界数值解 Markov性