基于Euler算法的全向轮机器人位姿检测
Detecting and Positioning Omni-directional Wheel Robot Pose Based on Euler Algorithm作者机构：江西理工大学电气工程及自动化学院
出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)
年 卷 期：2015年第23卷第7期
页 面：2295-2297,2301页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：现代机器人多借助于参照物定位,多受制于参照物;对于此问题,这里介绍了一种基于码盘和Euler算法定位的无参照物的全向轮机器人设计;利用全向轮的结构优势,设计了一款能实现在二维平面内无参照物移动定位的机器人;此机器人通过采集2个相对编码器和一个绝对编码器数据来获取机器人位姿信息,并接收上位机发送的坐标指令,用Euler算法计算机器人运动坐标,然后将机器人位姿信息与计算出来的坐标相对比,对机器人进行姿态矫正,最终达到给定坐标位置。
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