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骨科机器人辅助Endo-TLIF和MIS-TLIF治疗腰椎间盘突出症伴腰椎不稳的疗效比较

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骨科机器人辅助Endo-TLIF和MIS-TLIF治疗腰椎间盘突出症伴腰椎不...

作者：张同同甘肃中医药大学

学位级别：硕士

目的:比较骨科机器人分别辅助全脊柱内镜下经椎间孔腰椎椎间融合术(full endoscopic transforaminal lumbar interbody fusion,Endo-TLIF)与Quadrant通道下微创经椎间孔腰椎椎间融合术(minimally invasive transforaminal lumbar interbody fusion,MIS-TLIF)两种术式治疗腰椎间盘突出症伴腰椎不稳的临床疗效,并明确骨科机器人辅助脊柱微创技术的优势。方法:回顾性分析2019年12月至2021年9月之间在甘肃省人民医院脊柱外科诊断为腰椎间盘突出症伴腰椎不稳,并均接受手术治疗的43例患者的临床资料,其中采用骨科机器人辅助Endo-TLIF作为内镜组,共20例,男12例,女8例,年龄(61.85±10.85)岁,病程(10.55±2.38)月,术前腰痛VAS评分(6.65±0.49),下肢痛VAS评分(6.60±0.60),ODI指数(36.70±1.13),椎间隙高度(6.15±0.88)mm,腰椎前凸角(47.70±1.43)°,硬膜囊横截面积(83.05±11.01)mm;采用骨科机器人辅助MIS-TLIF作为通道组,共23例,男14例,女9例,年龄(58.65±8.57)岁,病程(10.22±3.34)月,术前腰痛VAS评分(6.87±0.69),下肢痛VAS评分(6.69±0.47),ODI指数(36.48±0.42),椎间隙高度(6.26±0.86)mm,腰椎前凸角(48.21±1.35)°,硬膜囊横截面积(82.17±9.03)mm。记录手术相关指标包括总的手术时间、术中透视次数、术中失血量、术后镇痛药物用量、术后引流量、术后卧床时间、总住院时间和并发症情况。手术疗效评价值指标包括腰痛、下肢疼痛视觉模拟评分(visual analog scale,VAS),Oswestry功能障碍指数(oswestry disability index,ODI),在术后1周、3月、末次随访时对手术效果进行评价,末次随访时采用腰椎功能Mac Nab标准评定优良率。实验室及影像学评价指标包括术后第1天复查的生化指标血清肌酸激酶(CK)的含量,运用Gertzbein-Robbins标准计算螺钉置入准确率,术前、术后1月、3月及末次随访时根据影像学资料测量椎间隙高度、硬膜囊横截面积(dural sac cross-sectional area,DSCA)、腰椎前凸角,采用Brantigan-Steffee标准评估椎间融合情况。结果:结果1,内镜组中手术时间181～217(194.20±12.57)min,术中失血量80～110(95.00±9.27)ml,术中透视次数3～5(3.90±0.78)次,术后镇痛药物100～120(117.25±19.31)mg,术后卧床时间20～24(21.85±1.53)h,总住院天数5～6(5.40±0.50)d,引流量80～98(89.60±5.49)ml,CK术后第1天360～389(375.75±9.47)U/L,置钉准确率为96.3%,Mac Nab疗效标准评定优良率为95.0%,术后随访6～14(9.90±0.55)月。腰痛VAS评分、下肢痛VAS评分及ODI评分,术后1周、术后3月、末次随访与术前相比降低,差异具有统计学意义(P<0.05)。椎间隙高度、腰椎前凸角及DSCA术后1月、术后3月、末次随访,与术前比均改善,差异具有统计学意义(P<0.05)。1例术后2天,症状加重,考虑反应性脊髓水肿,给予激素及脱水治疗后,症状缓解。结果2:通道组中手术时间160～200(178.39±12.14)min,术中失血量100～150(118.60±13.20)ml,术中透视次数3～6(4.09±0.79)次,术后镇痛药物100～200(140.00±47.57)mg,术后卧床时间24～32(28.57±2.86)h,总住院天数6～8(6.49±0.67)d,引流量95～100(97.48±1.62)ml,CK术后第1天360～410(387.22±15.57)U/L,置钉准确率95.7%,Mac Nab疗效标准评定优良率为91.3%,术后随访6～13(9.43±0.45)个月。腰痛VAS评分、下肢痛VAS及ODI评分术后1周、术后3月、末次随访与术前相比降低,差异具有统计学意义(P<0.05)。椎间隙高度、腰椎前凸角及DSCA术后1月、术后3月、末次随访,与术前相比均改善,差异具有统计学意义(P<0.05)。1例因切口脂肪液化,伤口愈合不良,加强换药后好转;1例因患有2型糖尿病,术后手术切口愈合不良,积极控制血糖,加强换药后好转。结果3(结果1与结果2对比分析):内镜组中手术时间大于通道组,内镜组中术中失血量、术后镇痛药物使用量、术后卧床时间及总住院时间均小于通道组(P<0.05)。内

关键词：骨科机器人脊柱微创腰椎间盘突出症腰椎融合

骨科机器人辅助空心螺钉置入在股骨颈骨折闭合复位内固定术中的应用研究

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骨科机器人辅助空心螺钉置入在股骨颈骨折闭合复位内固定术中的应...

作者：蒋绪峰山东大学

学位级别：硕士

目的计算机辅助导航骨科手术(Computer Assisted Orthopedic Surgery,CAOS)是当前新兴的治疗股骨颈骨折的手术方式,本文通过对比骨科机器人导航辅助下置入空心螺钉及传统手术方式徒手置入空心螺钉两种内固定方式治疗股骨颈骨折的疗效,... 详细信息

目的计算机辅助导航骨科手术(Computer Assisted Orthopedic Surgery,CAOS)是当前新兴的治疗股骨颈骨折的手术方式,本文通过对比骨科机器人导航辅助下置入空心螺钉及传统手术方式徒手置入空心螺钉两种内固定方式治疗股骨颈骨折的疗效,初步探究骨科机器人辅助导航空心螺钉置入治疗股骨颈骨折内固定手术的精准性、安全性及可靠性。资料与方法此实验采取回顾性研究方式,共纳入2019年至2021年期间山东大学第二医院收治的40例股骨颈骨折病例,根据手术方式将病例分成实验组和对照组。其中实验组20例,男性11例,女性9例,年龄跨度为24岁至66岁,平均(51.05±11.31)岁,其中GardenⅠ型4例,GardenⅡ型16例,实验组全部采取骨科机器人辅助下完成空心螺钉置入。另外,对照组20例,男性14例,女性6例,年龄跨度为19岁至68岁,平均(49.75± 13.72)岁,其中Garden Ⅰ型3例,GardenⅡ型17例,对照组全部采用传统手术方式徒手经皮置入空心螺钉。实验组及对照组的病患在内固定手术中均置入3枚相互平行的空心螺钉。分别收集并比较两组病例的以下数据:①手术时间;②术中透视次数;③术中钻孔次数;④出血量;⑤术前时间;⑥住院期间并发症的发生率,如内固定螺钉松动或退钉、下肢深静脉血栓、肺栓塞、血管及神经损伤,伤口感染、延迟愈合或不愈合等等;⑦术后第一次复查X线三枚螺钉的平行度,与预定轨迹(颈干角及前倾角)的偏离度;⑧骨折平均愈合时间;⑨术后随访6个月时的髋关节Harris评分。结果实验组及对照组的患者均顺利完成手术,术后无切口感染或不愈合的情况发生、无空心螺钉退钉或松动的情况发生、无内固定物排异反应、无肺栓塞、无血管及神经损伤等并发症发生,截止研究结束,没有出现股骨头缺血性坏死的情况。两组患者手术时间有统计学差异(P骨科机器人能够显著减少术中透视次数,这将会有效降低患者和医护人员受到的辐射伤害;2、骨科机器人能够显著减少术中导针的调整次数,这对缩短手术时间,减少术中出血量,降低对患者的医源性损伤非常有利;3、骨科机器人辅助下置入的空心螺钉相互之间的平行度更佳,空心螺钉与颈干角及前倾角之间的偏离角度更小,力学分布更合理,内固定也更牢靠;4、骨科机器人辅助手术的患者术后髋关节功能评分高于对照组,髋关节功能恢复的情况更好;5、骨科机器人辅助空心螺钉置入治疗股骨颈骨折是一种可靠的手术方式,能够有效提高手术的精准性和安全性。

关键词：骨科机器人股骨颈骨折空心螺钉

骨科手术机器人辅助双平面双支撑螺钉固定治疗中青年股骨颈骨折的疗效分析

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中华创伤骨科杂志 2022年第12期24卷 1069-1074页

作者：廖永成张明徐俊华张奕武汉科技大学附属普仁医院创伤骨科武汉430081 武汉科技大学医学院武汉430072

目的探讨骨科手术机器人辅助下使用双平面双支撑螺钉固定治疗中青年股骨颈骨折的疗效。方法回顾性分析武汉科技大学附属普仁医院创伤骨科2021年1月至2022年1月期间采用双平面双支撑螺钉(F螺钉)固定治疗的28例中青年股骨颈骨折患者资料... 详细信息

目的探讨骨科手术机器人辅助下使用双平面双支撑螺钉固定治疗中青年股骨颈骨折的疗效。方法回顾性分析武汉科技大学附属普仁医院创伤骨科2021年1月至2022年1月期间采用双平面双支撑螺钉(F螺钉)固定治疗的28例中青年股骨颈骨折患者资料。根据术中是否使用机器人辅助置钉分为两组(n=14):观察组男6例, 女8例;年龄为(44.1±8.7)岁;采用天玑Ⅱ骨科手术机器人辅助置钉。对照组男7例, 女7例;年龄为(48.8±8.0)岁;采用传统方法在C型臂X线机透视下置钉。比较两组患者的手术时间、术中透视次数、术中出血量、住院时间、骨折愈合时间、术后并发症发生情况及术后6个月患髋功能等。结果两组患者术前一般资料的比较差异均无统计学意义(P> 0.05), 具有可比性。观察组患者的手术时间[(66.5±3.7)min]和住院时间[(9.4±1.2)d]显著短于对照组患者[(77.1±3.9)min、(11.3±1.2)d],术中透视次数[(12.8±1.6)次]、术中出血量[3.5(2.8, 4.0) mL]显著少于对照组患者[(18.7±2.5)次、26.0(24.0,27.3) mL], 差异均有统计学意义(P0.05)。术后6个月观察组患者的髋关节Harris评分[(92.6±2.7)分]显著高于对照组患者[(90.6±1.9)分], 差异有统计学意义(P骨科机器人辅助下双平面双支撑螺钉固定治疗中青年股骨颈骨折, 可以缩短患者的手术时间和住院时间, 减少患者术中透视次数和术中出血量, 更有利于患者髋关节功能的恢复, 手术效果良好。

关键词：股骨颈骨折骨科机器人骨折固定术,内骨钉双平面双支撑螺钉固定

骨科机器人联合3D打印在脊柱肿瘤手术中的应用研究

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骨科机器人联合3D打印在脊柱肿瘤手术中的应用研究

作者：刘从迪电子科技大学

学位级别：硕士

目的：近年来，骨转移性肿瘤发生率逐渐上升，骨转移性肿瘤多发生在脊柱及颅骨等红骨髓较集中的部位。脊柱是除肝、肺外第3大最常见转移性肿瘤发生部位。患者对外科手术治疗需求越来越高。本文旨在对比研究骨科手术机器人联合3D打印技... 详细信息

目的：近年来，骨转移性肿瘤发生率逐渐上升，骨转移性肿瘤多发生在脊柱及颅骨等红骨髓较集中的部位。脊柱是除肝、肺外第3大最常见转移性肿瘤发生部位。患者对外科手术治疗需求越来越高。本文旨在对比研究骨科手术机器人联合3D打印技术辅助脊柱肿瘤手术与传统脊柱肿瘤手术，发现机器人联合3D打印技术在脊柱手术中应用的优势和不足。　　方法：在课题时间期限内（2021年1月至2022年12月），完成骨科手术机器人联合3D打印辅助脊柱肿瘤手术14例及传统脊柱肿瘤手术31例，对比两种手术术后情况及预后差异。主要对两组患者手术时间，出血量，椎弓根螺钉置入位置准确性，住院时间，术前术后视觉模拟评分（visual analogue scale, VAS）、术前术后Oswestry功能障碍指数（ODI）功能评分，术后并发症发生率，进行数据对比分析。　　结果：总共45例患者全部顺利完成手术，均未出现严重并发症，两种手术方式手术时间、早期并发症发生率、椎弓根螺钉置入位置准确性的差异无统计学意义（p＞0.05）。机器人联合3D打印组住院时间短于传统手术组（p＜0.05）。机器人联合3D打印组术中出血量显著少于传统手术组（p＜0.05）。两组组患者术后随访ODI评分及VAS评分均明显改善（p＜0.05）。在两组患者在不同随访时间的ODI评分及VAS评分差异无统计学意义（p＞0.05）。　　结论：骨科手术机器人联合3D打印技术辅助脊柱肿瘤手术可以有效减少术中出血和患者住院时间。本研究纳入病例相对较少，且骨科手术机器人联合3D打印技术在脊柱外科的临床应用尚处于起步阶段，还有待进一步研究探索。

关键词：脊柱肿瘤手术治疗骨科机器人三维打印

天玑骨科机器人辅助脊柱手术护理标准操作程序的建立与应用

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护理学杂志 2022年第14期37卷 56-59页

作者：陈国立陈哲颖王淑容涂志朋黄一乐周亚芬上海交通大学医学院附属仁济医院手术室上海200127

目的建立天玑骨科机器人辅助脊柱手术护理标准操作程序,并探讨其在临床中的应用效果。方法选择2019年7月至2020年6月行机器人辅助脊柱手术患者112例作为对照组,实行常规围术期护理措施。2020年7月至2021年6月的132例患者作为观察组,按... 详细信息

目的建立天玑骨科机器人辅助脊柱手术护理标准操作程序,并探讨其在临床中的应用效果。方法选择2019年7月至2020年6月行机器人辅助脊柱手术患者112例作为对照组,实行常规围术期护理措施。2020年7月至2021年6月的132例患者作为观察组,按照标准操作程序进行围术期护理。比较两组患者手术体位安置用时,机器人使用时间,围术期意外事件发生率及医生满意度。结果对照组术前体位安置所需时间、机器人使用时间及机器人运行意外事件发生率显著短于或低于对照组,医生满意度显著高于对照组(均P骨科机器人辅助脊柱手术护理标准操作程序的建立有效规范了手术室护士的护理行为,可提升手术室工作效率与护理质量。

关键词：骨科机器人脊柱手术护理标准操作程序

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天玑骨科机器人辅助经皮椎体成形术

中国矫形外科杂志 2022年第9期30卷 835-838页

作者：张冶董岩郭松尚军徐州仁慈医院脊柱科江苏徐州221005

[目的]介绍“天玑”骨科机器人辅助经皮椎体成形术的手术技术和初步临床效果。[方法]1例女性患者,58岁,摔伤致胸椎压缩性骨折(T_(12)),采用“天玑”骨科机器人行椎体成形术。采用C形臂x线机正侧位2D空间扫描采集:二维影像数据信息,机器... 详细信息

[目的]介绍“天玑”骨科机器人辅助经皮椎体成形术的手术技术和初步临床效果。[方法]1例女性患者,58岁,摔伤致胸椎压缩性骨折(T_(12)),采用“天玑”骨科机器人行椎体成形术。采用C形臂x线机正侧位2D空间扫描采集:二维影像数据信息,机器人操作平台规划导针,导针置人并验证,骨水泥注入。记录手术时间、术中透视次数及剂量,并对术后影像结果进行分析。[结果]本例患者手术耗时55 min,术中进行1次C形臂X线机正侧位二维扫描,6次X线透视;出血量约为5ml,无任何手术并发症;术后第2 d可以下地行走;术后X线检查提示:骨水泥注入量及分布位置满意。[结论]国产“天玑”骨科机器人利用二维影像辅助椎体成形术是一种新的精准、微创的手术方案。

关键词：脊柱微创椎体成形术骨科机器人二维影像

关节镜下复位联合骨科机器人置钉治疗距骨颈骨折的疗效观察

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中华解剖与临床杂志 2022年第10期27卷 697-701页

作者：陈国梁徐明亮曹广超袁罕石荣剑徐州仁慈医院足踝外科徐州221006

目的探讨关节镜下复位联合骨科机器人置钉治疗距骨颈骨折的临床疗效。方法回顾性研究。纳入徐州仁慈医院足踝科2017年1月—2021年2月8例距骨颈骨折患者,其中,男7例、女1例,右侧5例、左侧3例,年龄30~62(41.8±11.3)岁,交通伤1例、高坠伤... 详细信息

目的探讨关节镜下复位联合骨科机器人置钉治疗距骨颈骨折的临床疗效。方法回顾性研究。纳入徐州仁慈医院足踝科2017年1月—2021年2月8例距骨颈骨折患者,其中,男7例、女1例,右侧5例、左侧3例,年龄30~62(41.8±11.3)岁,交通伤1例、高坠伤7例。患者均在关节镜下行撬拨复位骨科机器人辅助定位置入螺钉内固定手术。术后定期随访,观察患者术后并发症发生及骨折愈合情况,复查X线及CT,评价足部功能,末次随访均进行影像学检查,观察骨折愈合及有无距骨坏死,并采用疼痛视觉模拟评分法(VAS)、美国足踝外科协会(AOFAS)踝-后足评分量表对踝关节进行评分并与术前比较。结果8例患者手术均顺利,术后随访时间12~23(15.9±3.9)个月。切口均一期愈合,无患者发生骨折不愈合、距骨坏死,1例患者出现距下关节炎,口服非甾体药物能缓解。末次随访时,患者AOFAS评分97.0(96.0,99.3)分,VAS评分0(0,1)分,与术前比较差异均有统计学意义(Z=-2.52、-2.39,P值均骨科机器人置钉技术治疗距骨颈骨折,具有创伤小、置钉精准等优点,临床治疗效果满意。

关键词：关节镜外科手术微创性距骨颈骨折骨科机器人

骨科机器人辅助微创手术治疗骨盆骨折的临床应用研究

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北京生物医学工程 2022年第2期41卷 134-139页

作者：李灿辉吴征杰曾焰辉何影浩司徒晓鹏杜雪莲洪石何家雄佛山市中医院骨科广东佛山528000

目的探讨骨科机器人辅助微创手术治疗骨盆骨折的临床应用效果。方法回顾性收集2018年2月—2019年7月于佛山市中医院行微创手术治疗的Tile B、C型骨盆骨折患者112名。根据手术方式将患者分为骨科机器人辅助微创手术组和传统透视辅助微创... 详细信息

目的探讨骨科机器人辅助微创手术治疗骨盆骨折的临床应用效果。方法回顾性收集2018年2月—2019年7月于佛山市中医院行微创手术治疗的Tile B、C型骨盆骨折患者112名。根据手术方式将患者分为骨科机器人辅助微创手术组和传统透视辅助微创手术组。对比两组患者的术中出血量、手术时间、置钉时间、螺钉非计划置入比例、位置偏移率、骶髂螺钉置入误差范围以及螺钉位置偏移程度。术后比较两组患者Matta评分、复位质量、末次Majeed评分、功能恢复情况以及并发症的发生情况。结果两组患者基线资料的差异无统计学意义(P>0.05)。骨科机器人辅助微创手术组术中出血量、手术时间、置钉时间、螺钉偏移位置以及骶髂螺钉置入误差范围都明显少于传统透视辅助微创手术组,差异具有统计学意义(P骨科机器人辅助微创手术组术后满意率、功能恢复情况都明显优于传统透视辅助微创手术组(P骨科机器人辅助微创手术组术后并发症的发生率明显低于传统透视辅助微创手术组(P0.05)。结论骨科机器人辅助微创手术针对不稳定型骨盆骨折患者具有良好的临床应用效果。

关键词：骨盆骨折骨科机器人微创手术复位质量并发症

骨科机器人辅助下经皮微波消融联合椎体成形术治疗脊柱转移瘤应用探讨

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中华转移性肿瘤杂志 2022年第3期05卷 229-234页

作者：马秀才马晓燕罗国栋周星绽春蕊刘鹏宋建民甘肃省人民医院骨与软组织肿瘤科兰州730000 甘肃省人民医院门诊部兰州730000 甘肃省人民医院放射科兰州730000

目的探讨骨科机器人辅助下经皮微波消融联合椎体成形术在脊柱转移瘤手术治疗中的安全性及优势。方法回顾性分析2019—2021年间甘肃省人民医院骨软科收治的41例无脊髓压迫症状脊柱单发或多节段脊柱转移瘤患者的临床资料。所有患者被分为... 详细信息

目的探讨骨科机器人辅助下经皮微波消融联合椎体成形术在脊柱转移瘤手术治疗中的安全性及优势。方法回顾性分析2019—2021年间甘肃省人民医院骨软科收治的41例无脊髓压迫症状脊柱单发或多节段脊柱转移瘤患者的临床资料。所有患者被分为机器人辅助组(21例)和传统透视组(20例)。术前均行X线、CT及MRI检查进行全身评估及脊柱转移瘤相关评分。手术均由同一主刀医师完成,记录两组患者手术时间、出血量、透视次数、椎弓根突破率及骨水泥渗漏情况;术后对比分析两组患者VAS评分、椎体中线高度。结果机器人辅助组手术时间[(369.4±68.5)min]、术中出血量[(665.6±282.5)ml]、术中透视次数[(10.5±1.8)次]较对照组[(550.2±100.3)min、(1089.6±368.6)ml、(16.2±3.3)次]少(均P0.05)。结论骨科机器人辅助下经皮微波消融联合椎体成形术在脊柱转移瘤手术治疗中可缩短手术时间、减少出血量、降低透视次数、降低椎弓根突破率及骨水泥渗漏率,具有较高的安全性。

关键词：骨科机器人微波消融椎体成形术脊柱转移瘤