检索结果-南通市图书馆

自动化学报 2000年第3期26卷 310-316页

作者：董文杰霍伟北京航空航天大学第七研究室北京100083

研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题 ,提出一种新的跟踪方案 ,设计出能实现全局轨迹跟踪的一维动态控制器 ,将其用于一类轮式机器人的控制中 .仿真结果表明所提方法的有效性 .

关键词：北完整系统链式系统轨迹跟踪控制轮式机器人

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

链式系统轨迹跟踪控制:一种新方案

控制理论与应用 2000年第4期17卷 583-588页

作者：董文杰霍伟北京航空航天大学第七研究室北京100083

研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题 ,提出了一种新的跟踪方案 ,设计出能实现全局轨迹跟踪的静态控制器 .它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点 :控制器维数高和闭环系统有奇异点 .将其用于一类轮式机器人的控制中 ,仿真... 详细信息

研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题 ,提出了一种新的跟踪方案 ,设计出能实现全局轨迹跟踪的静态控制器 .它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点 :控制器维数高和闭环系统有奇异点 .将其用于一类轮式机器人的控制中 ,仿真结果表明了所提出方法的有效性 .

关键词：非完整系统链式系统轨迹跟踪控制移动机器人

基于线性矩阵不等式的链式系统跟踪控制律设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电子学报 2009年第4期37卷 798-803页

作者：曹科才南京邮电大学自动化学院江苏南京210003

针对非完整链式系统的跟踪控制问题,在被跟踪对象可指数收敛的情况下设计了全局K-指数跟踪控制律.首先通过一个时变坐标变换将原系统的跟踪控制问题转化为膨胀后误差系统的镇定问题;然后再充份利用误差系统内部的级联结构,将一个复杂系... 详细信息

针对非完整链式系统的跟踪控制问题,在被跟踪对象可指数收敛的情况下设计了全局K-指数跟踪控制律.首先通过一个时变坐标变换将原系统的跟踪控制问题转化为膨胀后误差系统的镇定问题;然后再充份利用误差系统内部的级联结构,将一个复杂系统的镇定控制问题转化为两个简单子系统的镇定控制问题.对比于作者早期研究结果中所要求的参考信号非指数收敛部分存在非零常数极限,本文在级联子系统控制律的设计中借助于线性矩阵不等式进一步放宽了参考信号所满足的假设条件,在不要求存在非零常数极限的情况下设计了全局K-指数的跟踪控制律,推广了早期已有研究结果.结论表明在非完整链式系统的跟踪控制问题研究中,早期文献所加的不趋于零条件或者持续激励条件是不必要的.文末的Matlab数值仿真研究验证了所给控制方法的有效性.

关键词：跟踪控制链式系统线性矩阵不等式级联控制统一控制律

基于视觉反馈的非完整机器人不确定链式系统的指数稳定

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制与决策 2016年第3期31卷 535-540页

作者：梁振英杜泽华杜亚男山东理工大学理学院山东淄博255000

研究带有未知参数的非完整移动机器人的镇定问题.基于已有不确定非完整链式模型,运用辅助变量法和控制输入法分别设计控制器,使系统状态指数收敛.所提出的两种控制器不仅克服了对系统初始状态的限制,而且具有高度的统一性.仿真结果验证... 详细信息

研究带有未知参数的非完整移动机器人的镇定问题.基于已有不确定非完整链式模型,运用辅助变量法和控制输入法分别设计控制器,使系统状态指数收敛.所提出的两种控制器不仅克服了对系统初始状态的限制,而且具有高度的统一性.仿真结果验证了两种控制方法的有效性.

关键词：链式系统移动机器人非完整系统稳定性

非完整链式系统的输出跟踪控制——动态扩展线性化方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自动化学报 1999年第3期25卷 316-322页

作者：马保离宗光华霍伟北京航空航天大学第七研究室

针对非完整单链和多链系统，利用动态反馈线性化技术设计了输出跟踪控制器．证明了当满足一定的条件时，通过选择适当的输出变量并利用动态反馈可使非完整链式系统实现输入－输出完全线性化，从而可设计线性控制器跟踪期望的运动轨迹．... 详细信息

针对非完整单链和多链系统，利用动态反馈线性化技术设计了输出跟踪控制器．证明了当满足一定的条件时，通过选择适当的输出变量并利用动态反馈可使非完整链式系统实现输入－输出完全线性化，从而可设计线性控制器跟踪期望的运动轨迹．最后以移动小车的跟踪控制为例。

关键词：非完整系统链式系统扩展线性化跟踪控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

不变流形在非完整链式系统镇定中的应用

南京理工大学学报 2005年第5期29卷 505-509页

作者：李胜陈庆伟胡维礼南京理工大学自动化系江苏南京210094

该文研究了非完整链式系统的反馈镇定问题。针对非完整链式系统,构造了给定控制律下系统的不变流形,基于所构造的不变流形,提出了一种反馈镇定控制律的求解方法,并利用该方法求得了一个非连续时不变反馈控制律及控制律参数选择的充分必... 详细信息

该文研究了非完整链式系统的反馈镇定问题。针对非完整链式系统,构造了给定控制律下系统的不变流形,基于所构造的不变流形,提出了一种反馈镇定控制律的求解方法,并利用该方法求得了一个非连续时不变反馈控制律及控制律参数选择的充分必要条件,证明了所得控制律能使n维非完整链式系统各状态指数收敛于原点,求得了在该控制律作用下,非完整链式系统各状态的解析解。最后,利用仿真示例验证了所提控制律的有效性。

关键词：非完整系统不变流形镇定链式系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉伺服的不确定链式系统的指数镇定

系统科学与数学 2016年第11期36卷 1837-1850页

作者：杜亚男梁振英徐玉镜山东理工大学理学院淄博255049

基于一类非完整移动机器人的运动学模型和链式变换,在质心与几何中心重合的情况下,研究了不确定链式系统的指数镇定问题.文中首先展示了未标定摄像机参数的摄像机-机器人系统的不确定链式模型.然后引入一种控制方法,并设计两种时变控制... 详细信息

基于一类非完整移动机器人的运动学模型和链式变换,在质心与几何中心重合的情况下,研究了不确定链式系统的指数镇定问题.文中首先展示了未标定摄像机参数的摄像机-机器人系统的不确定链式模型.然后引入一种控制方法,并设计两种时变控制器使不确定链式系统状态指数收敛.这种控制输入法不仅克服了系统初始状态不为零的限制,而且保证该系统下移动机器人的各状态由任意的初始状态指数收敛到原点.利用Matlab仿真验证了所用方法在非完整移动机器人指数收敛判断中的可行性和有效性.最后简要叙述了不能指数镇定不确定链式系统的控制器模型形式.

关键词：移动机器人非完整控制器链式系统视觉伺服

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

非完整链式系统的路径规划——多项式拟合法

自动化学报 1999年第5期25卷 662-666页

作者：马保离宗光华霍伟北京航空航天大学第七研究室北京100083

针对非完整链式系统，给出了一种路径规划新算法．该算法将较为困难的非完整系统路径规划问题转化为满足给定端点条件的多项式拟合问题，不仅使路径规划问题得到简化，而且可以很容易地应用于复杂环境下的路径规划问题．仿真结果证实了... 详细信息

针对非完整链式系统，给出了一种路径规划新算法．该算法将较为困难的非完整系统路径规划问题转化为满足给定端点条件的多项式拟合问题，不仅使路径规划问题得到简化，而且可以很容易地应用于复杂环境下的路径规划问题．仿真结果证实了该方法的有效性．

关键词：非完整系统链式系统路径规划控制理论

一类链式系统部分变元渐近稳定、有限时间稳定观测器设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

山东大学学报（工学版） 2013年第6期43卷 42-46页

作者：沈艳军吴超艳三峡大学电气与新能源学院湖北宜昌443002 三峡大学理学院湖北宜昌443002

设计了链式系统部分变元渐进稳定、有限时间稳定观测器。给出了链式系统部分变元渐近稳定观测器和部分变元有限时间稳定观测器的定义,构造部分变元渐近稳定观测器和部分变元有限时间稳定观测器,利用齐次理论和Lyapunov稳定理论证明观测... 详细信息

设计了链式系统部分变元渐进稳定、有限时间稳定观测器。给出了链式系统部分变元渐近稳定观测器和部分变元有限时间稳定观测器的定义,构造部分变元渐近稳定观测器和部分变元有限时间稳定观测器,利用齐次理论和Lyapunov稳定理论证明观测误差的渐近收敛性和有限时间收敛性。仿真结果验证了该方法的有效性。

关键词：链式系统部分变元渐近稳定部分变元有限时间稳定观测器齐次理论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

探究链式系统中原子分子绝热转换的极限效率

探究链式系统中原子分子绝热转换的极限效率

作者：翟景景华东师范大学

学位级别：硕士

如何能够高效地获得超冷分子正是目前物理学家们研究的重要课题。由于分子相较于原子具有更多的自由度和丰富的能级结构,因此超冷分子的研究将为精密测量等应用开辟新途径。在过去的十几年中,科研工作者主要在三能级人型系统中研究原子... 详细信息

如何能够高效地获得超冷分子正是目前物理学家们研究的重要课题。由于分子相较于原子具有更多的自由度和丰富的能级结构,因此超冷分子的研究将为精密测量等应用开辟新途径。在过去的十几年中,科研工作者主要在三能级人型系统中研究原子分子的转换效率。但是由于三能级系统中原子向分子跃迁时的Franck-Condon系数非常小,导致所需的泵浦光功率非常大,这是目前实验上难以满足的。所以物理学家们继而提出用多能级系统获得超冷分子,目前也有不少的工作研究多能级系统的原子分子转换效率。但是利用多能级系统是否可以在能级个数无限增加的同时不断地提高原子分子转换效率呢?这是前人没有研究过的,因此本文基于普适的链式系统,即中间能级的个数增多,研究是否随着中间能级个数的增加,链式系统的转换效率也逐渐增大,并高于三能级人型系统的转换效率。在研究的过程中,我们计算出链式系统绝热参数的表达式并通过优化中间光光场强度的比值及大小来得到原子分子转换的极限效率。研究发现,即使使系统的绝热参数优化,链式系统原子分子转换的极限效率依然低于三能级的转换效率,并且我们指出了导致这个结果的原因。

关键词：超冷分子链式系统极限效率三能级Λ型系统受激拉曼绝热通道暗态绝热参数