检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

智能船舶路径跟踪自抗扰模型预测控制

华中科技大学学报（自然科学版） 2023年第4期51卷 55-61页

作者：余文曌韩素敏徐海祥魏跃峰武汉理工大学船海与能源动力工程学院湖北武汉430063 武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室湖北武汉430063 中国船舶及海洋工程设计院喷水推进技术重点实验室上海200011

针对智能船舶在航行过程中为抵抗多源时变环境干扰与模型不确定性的影响,常引起控制力发生突变,致使执行装置难以响应、船舶无法准确跟踪期望路径的问题,提出了一种自抗扰模型预测控制算法.该方法基于自抗扰控制思想,设计修改型扩张状... 详细信息

针对智能船舶在航行过程中为抵抗多源时变环境干扰与模型不确定性的影响,常引起控制力发生突变,致使执行装置难以响应、船舶无法准确跟踪期望路径的问题,提出了一种自抗扰模型预测控制算法.该方法基于自抗扰控制思想,设计修改型扩张状态观测器(MESO)对系统的状态和总未知扰动进行估计,并基于估计值设计鲁棒补偿的模型预测控制算法(RC-MPC).本文方法基于MESO,将复杂的船舶路径跟踪系统转化为含有干扰的线性仿射系统;同时,为避免鲁棒模型预测控制导致结果保守,设计了观测误差鲁棒补偿算法,提高了控制器的干扰抑制能力,增强了系统对模型失配的鲁棒性.结果证明了该自抗扰模型预测控制级联系统具有全局一致渐近稳定性,仿真实验验证了算法的有效性.

关键词：智能船舶自抗扰模型预测控制欠驱动船舶路径跟踪级联系统稳定性鲁棒补偿

基于改进自抗扰的电压控制型双馈风电机组故障穿越策略

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电力系统自动化 2022年第21期46卷 170-178页

作者：谢震崔建李喆张兴合肥工业大学电气与自动化工程学院安徽省合肥市230009

电压控制型双馈感应发电机(VC-DFIG)具有良好的电压/频率支撑能力,其定子电压、转子电流双闭环结构有助于维持电压稳定,因而更适合在弱电网下运行。针对VC-DFIG电网对称故障下的电磁暂态问题,提出一种基于改进自抗扰的转子过电流抑制策... 详细信息

电压控制型双馈感应发电机(VC-DFIG)具有良好的电压/频率支撑能力,其定子电压、转子电流双闭环结构有助于维持电压稳定,因而更适合在弱电网下运行。针对VC-DFIG电网对称故障下的电磁暂态问题,提出一种基于改进自抗扰的转子过电流抑制策略。首先,基于VC-DFIG转子电流数学模型构建转子电流自抗扰控制方案。然后,针对电网电压跌落瞬间扩张状态观测器(ESO)扰动估计不足的问题,在扰动估计中引入一定的暂态分量。一方面,实现扰动估计速度与精度的进一步提升,提高故障下VC-DFIG的转子过电流抑制能力;另一方面,通过ESO能对暂态分量变化所引起的扰动进行抑制,降低对暂态磁链观测准确性的依赖,具有较好的鲁棒性。最后,通过实验结果验证了所提方案的优越性。

关键词：双馈风力发电机故障穿越自抗扰扩张状态观测器

平面欠驱动柔性机械臂的PSO轨迹优化与自抗扰振动抑制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

振动与冲击 2022年第14期41卷 181-189页

作者：潘昌忠罗晶李智靖熊培银陈君湖南科技大学信息与电气工程学院湖南湘潭411201

针对平面单连杆柔性机械臂(planar single-link flexible manipulator,PSLFM)的振动抑制及稳定控制问题,提出一种基于粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法的轨迹优化与自抗扰控制方法,实现机器人末端执行器从任意初始位置... 详细信息

针对平面单连杆柔性机械臂(planar single-link flexible manipulator,PSLFM)的振动抑制及稳定控制问题,提出一种基于粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法的轨迹优化与自抗扰控制方法,实现机器人末端执行器从任意初始位置移动到目标位置,并且抑制住由柔性连杆引起的弹性振动。首先,基于假设模态法建立柔性机械臂的动力学模型,并对该模型的欠驱动特性进行分析,得到驱动变量与欠驱动变量之间的状态约束关系。其次,基于该约束关系,运用双向轨迹规划方法为驱动变量分别规划一条前向轨迹和一条反向轨迹。然后,采用粒子群算法对轨迹参数进行优化,确保两条轨迹平滑地拼合成一条完整轨迹。最后,设计自抗扰跟踪控制器使机械臂存在外部扰动和角速度不可测情况下精确地跟踪优化的轨迹,实现机械臂的振动抑制与稳定控制。仿真与对比结果表明,所提控制方法具有更好的振动抑制效果及鲁棒性。

关键词：柔性机械臂轨迹规划振动抑制自抗扰欠驱动系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自抗扰技术在激光导引头视轴稳定中的应用

航空兵器 2019年第2期26卷 34-38页

作者：罗国库董全林孙美林贾志军刘丽国北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院惯性技术国家级重点实验室 93018部队 93790部队

激光半主动导引头是各型激光制导导弹的核心部件,为实现目标的精准打击提供可靠保障。在导弹的飞行过程中,导引头易受到内外部扰动的影响,其视轴也会产生振荡,以致无法实现稳定的目标探测。因此,实现视轴稳定是保证导引头高性能工作的... 详细信息

激光半主动导引头是各型激光制导导弹的核心部件,为实现目标的精准打击提供可靠保障。在导弹的飞行过程中,导引头易受到内外部扰动的影响,其视轴也会产生振荡,以致无法实现稳定的目标探测。因此,实现视轴稳定是保证导引头高性能工作的前提。本文采用自抗扰控制算法,对导引头内外部扰动进行总体估计并给予相应补偿,使得导引头视轴的振动得以大幅隔离,从而实现视轴的相对稳定及高精度控制。

关键词：激光导引头视轴稳定扰动自抗扰隔离度

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

二阶多智能体系统自抗扰编队跟踪与避撞控制

北京航空航天大学学报 2020年第5期46卷 960-977页

作者：姚辉席建祥王成胡来红火箭军工程大学导弹工程学院西安710025

在多智能体编队的目标跟踪任务中,智能体受环境中的障碍物的遮挡作用会丢失目标,而外部扰动会影响系统的时变编队跟踪的控制效果。为此,研究了这两种因素同时存在情况下的二阶多智能体系统时变编队跟踪和避撞控制。采用基于目标跟踪优... 详细信息

在多智能体编队的目标跟踪任务中,智能体受环境中的障碍物的遮挡作用会丢失目标,而外部扰动会影响系统的时变编队跟踪的控制效果。为此,研究了这两种因素同时存在情况下的二阶多智能体系统时变编队跟踪和避撞控制。采用基于目标跟踪优先级的切换拓扑控制策略以实现在障碍物遮挡环境中对目标的持续跟踪,根据自抗扰理论设计包含扰动补偿项的编队跟踪控制器。首先,基于一致性方法提出切换拓扑下自抗扰时变编队跟踪控制协议,并给出一种基于跟踪微分器的编队指令生成方法;其次,设计了求解控制参数的算法并给出协议作用下系统的稳定性分析和证明;然后,基于人工势场法设计避撞控制协议;最后,提出障碍物遮挡环境下自抗扰时变编队跟踪控制协议。仿真实验结果表明:所设计的控制协议在上述两种因素存在时仍具有良好的控制效果。

关键词：时变编队跟踪避撞自抗扰目标跟踪优先级切换拓扑

基于高阶滤波超螺旋ESO的SIDO Buck变换器滑模自抗扰控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

上海交通大学学报 2024年

作者：李聪林皇金锋章乾陈旭陕西理工大学电气工程学院

SIDO Buck变换器在受到负载扰动时，支路间存在严重交叉耦合影响，同时，输出信号易受到高频测量噪声等不确定因素影响。针对上述问题，提出了一种基于高阶滤波超螺旋扩张状态观测器的滑模自抗扰控制策略。首先，根据SIDO Buck变换器的... 详细信息

SIDO Buck变换器在受到负载扰动时，支路间存在严重交叉耦合影响，同时，输出信号易受到高频测量噪声等不确定因素影响。针对上述问题，提出了一种基于高阶滤波超螺旋扩张状态观测器的滑模自抗扰控制策略。首先，根据SIDO Buck变换器的数学模型，将内部参数影响和外部扰动等不确定因素分离为集总扰动，建立不考虑物理参数的自抗扰模型；其次，设计了一种高阶滤波超螺旋扩张状态观测器，实现对集总扰动更加精准地估计补偿，提高抑制噪声和交叉影响的能力，并根据有限时间稳定性理论证明其稳定性；然后，设计了改进的超螺旋滑模反馈控制律，保证滑动模态阶段和到达阶段能快速收敛，同时更好地抑制抖振。并通过选取Lyapunov函数对反馈控制律进行稳定性分析；最后，利用仿真和实验，对比验证了所提控制策略的优越性，有效地减小了交叉影响，抑制了噪声，提高了系统的暂态性能。

关键词：高阶滤波超螺旋扩张状态观测器自抗扰 SIDO Buck变换器 Lyapunov函数

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

无人战车火炮速度环自抗扰设计

火炮发射与控制学报 2023年第2期44卷 52-57,64页

作者：雷曙遥潘军西北机电工程研究所陕西咸阳712099

科技的进步和发展正推动着无人战车向信息化、智能化、高机动性和高效率的方向前进。无人战车火炮在追求轻量化设计的同时存在传动刚度差的问题;行进间的姿态扰动、齿轮间隙以及系统结构传动的非线性因素会增加控制难度,严重影响火炮的... 详细信息

科技的进步和发展正推动着无人战车向信息化、智能化、高机动性和高效率的方向前进。无人战车火炮在追求轻量化设计的同时存在传动刚度差的问题;行进间的姿态扰动、齿轮间隙以及系统结构传动的非线性因素会增加控制难度,严重影响火炮的调炮精度和稳定性;高精度的射击以及稳定性要求对无人战车火炮控制策略、控制精度以及抗扰能力提出考验。根据火炮随动系统基本原理建立随动系统动力学模型,在研究PID控制算法、复合内模控制算法以及自抗扰控制算法的控制精度以及抗扰能力并进行仿真对比的基础上,设计速度环自抗扰控制器,研究多种扰动信号下自抗扰控制的扰动抑制能力,配置参数进行仿真验证。结果表明所设计的速度环自抗扰控制器能够有效地对扰动总体进行观测,并对扰动进行补偿,提高火炮随动系统的扰动抑制能力,从而实现了无人战车火炮随动系统的高精度、高鲁棒性。

关键词：火炮随动系统调炮精度扰动抑制自抗扰

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

四旋翼无人机编队的自抗扰控制方法研究

四旋翼无人机编队的自抗扰控制方法研究

作者：施允堃桂林电子科技大学

学位级别：硕士

四旋翼无人机具有灵活度高、机动性好、适应性强等特点,被广泛应用于军事和民用领域,但是在复杂的城市环境中执行任务时,单架无人机已经不能满足任务需求。相较于单架无人机,无人机编队具有效率高、容错率好、探测半径广等优点,成为当... 详细信息

四旋翼无人机具有灵活度高、机动性好、适应性强等特点,被广泛应用于军事和民用领域,但是在复杂的城市环境中执行任务时,单架无人机已经不能满足任务需求。相较于单架无人机,无人机编队具有效率高、容错率好、探测半径广等优点,成为当今研究热点。本文以四旋翼无人机为研究对象,对无人机控制系统以及编队控制方法进行了研究,主要研究内容如下:首先,基于四旋翼无人机数学模型,考虑到四旋翼无人机强耦合、非线性等特点设计了PD-ADRC串级控制器,其中位置回路采用比例微分控制,姿态回路采用自抗扰控制。利用数值仿真的方式将该算法与传统PID控制算法进行对比,验证所设计控制器在抗干扰能力以及响应速度等方面的优势。其次,针对自抗扰控制器参数繁多、整定困难的问题,提出了一种基于分数阶惯性权重粒子群算法的自抗扰控制器参数优化方法,该算法通过添加分数阶微分项,改进粒子的速度、位置更新公式。由于分数阶固有的保记忆特性,算法的局部寻优能力得到增强,避免了粒子群算法易陷入局部最优的同时提高了算法的求解效率。接下来,搭建四旋翼无人机硬件实验平台,在室内场景下进行无人机抗扰动测试,验证了分数阶惯性权重粒子群算法优化后的自抗扰控制器在控制层面的姿态跟踪性能、抗扰动表现和悬停稳定性。最后,提出了一种基于虚拟刚体法的无人机线性自抗扰编队控制方法。在虚拟刚体坐标系下建立四旋翼无人机编队数学模型,设计无人机n级二阶线性自抗扰编队控制器,该控制器中的线性扩张状态观测器能够实时估计无人机间的相对状态信息,有效弥补了编队的通信不足。基于Lyapunov稳定性理论,证明了编队控制系统和线性自抗扰误差系统的有界稳定性。在Simulink中搭建无人机编队仿真模型,实现了编队系统的轨迹和姿态跟踪,验证了控制策略的有效性和编队系统的稳定性。

关键词：四旋翼无人机自抗扰分数阶惯性权重粒子群编队控制虚拟刚体法

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于速度偏差补偿的车载跟瞄系统自抗扰研究

液压与气动 2023年第11期47卷 18-24页

作者：祝军生方志耕金小琳任维南京航空航天大学经济与管理学院江苏南京210016 中国航天科工集团八五一一研究所江苏南京21007 润坤(上海)光学科技有限公司上海201100

由于车载光电跟瞄系统的跟踪精度易受非线性摩擦、质量不平衡力矩和载体振动等影响。提出了一种基于速度偏差补偿的自抗扰控制策略(Active Disturbance Rejection Control,ADRC),将系统速度输入与输出存在的偏差视作标准ADRC系统的控制... 详细信息

由于车载光电跟瞄系统的跟踪精度易受非线性摩擦、质量不平衡力矩和载体振动等影响。提出了一种基于速度偏差补偿的自抗扰控制策略(Active Disturbance Rejection Control,ADRC),将系统速度输入与输出存在的偏差视作标准ADRC系统的控制残差,重新引入到线性扩张状态观测器(Linear Extended State Observer,LESO)中进行进一步补偿,给出了基于速度偏差补偿的ADRC的参数整定形式,从扰动抑制角度论述了该方法具备更好的扰动抑制效果,最后进行了光电跟瞄转台阶跃响应和正弦跟踪实验,表明该方法较PID控制器和标准ADRC算法对系统速度特性有明显的改善,速度闭环带宽和扰动抑制能力也得到了极大地提升。

关键词：光电跟瞄系统自抗扰速度偏差补偿速度特性扰动抑制