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移动机械手的鲁棒控制(英文)

控制理论与应用 2002年第3期19卷 345-348页

作者：董文杰徐文立清华大学自动化系北京100084

讨论了受摩擦力、外界扰动及参数不确定的移动机械手控制问题 .基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差 ,提出了鲁棒控制器 .该控制器能使系统的状态在参数不确定情况下全部渐进趋于给定的期望轨迹 .仿真结果验证了本文所提... 详细信息

讨论了受摩擦力、外界扰动及参数不确定的移动机械手控制问题 .基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差 ,提出了鲁棒控制器 .该控制器能使系统的状态在参数不确定情况下全部渐进趋于给定的期望轨迹 .仿真结果验证了本文所提出控制方法的有效性 .

关键词：移动机械手鲁棒控制跟踪控制非完整系统不确定性

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移动机械手鲁棒自适应模糊控制

控制与决策 2010年第3期25卷 461-465页

作者：王红旗王庆林河南理工大学电气工程与自动化学院河南焦作454000 北京理工大学自动化学院北京100081

基于旋量理论建立了非完整移动机械手系统的动力学模型,通过反步控制技术,应用非线性参数化模糊逻辑系统设计了移动机械手的鲁棒自适应模糊控制器.该控制器放松了移动机械手控制器设计中斜对称性的要求,对移动机械手系统中存在的参数或... 详细信息

基于旋量理论建立了非完整移动机械手系统的动力学模型,通过反步控制技术,应用非线性参数化模糊逻辑系统设计了移动机械手的鲁棒自适应模糊控制器.该控制器放松了移动机械手控制器设计中斜对称性的要求,对移动机械手系统中存在的参数或外界扰动等不确定性具有较强的鲁棒性和自适应能力.理论证明和仿真结果表明,所设计的控制器是有效的.

关键词：移动机械手模糊控制鲁棒自适应

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非完整移动机械手的鲁棒控制及仿真研究

系统仿真学报 2007年第21期19卷 4976-4980页

作者：高庆吉韩伟党长河牛国臣中国民航大学机器人研究所天津300300 内蒙古民族大学物理与电子信息学院通辽028043

针对非完整移动机械手的模型参数不确定性提出了一种基于Lyapunov理论的鲁棒阻尼控制算法。在选定系统Lyapunov函数的基础上,证明了所选取的移动平台和机械手的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。其中,输入力矩的计算仅依赖给定期望轨迹... 详细信息

针对非完整移动机械手的模型参数不确定性提出了一种基于Lyapunov理论的鲁棒阻尼控制算法。在选定系统Lyapunov函数的基础上,证明了所选取的移动平台和机械手的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。其中,输入力矩的计算仅依赖给定期望轨迹和传感器反馈数据且需要整定的参数少,在移动机械手的动力学模型参数未知情况下,保证闭环系统的稳定,使系统状态以任意小误差跟踪给定的期望轨迹。通过对闭环系统进行仿真实验,证明控制算法的有效性。

关键词：移动机械手鲁棒控制 Lyapunov函数轨迹跟踪

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不确定非完整移动机械手的鲁棒控制

清华大学学报（自然科学版） 2002年第9期42卷 1261-1264,1268页

作者：董文杰徐文立清华大学自动化系北京100084

为解决一类系统惯性参数不精确知道且受摩擦力和外界干扰力的不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题 ,首先通过消去约束反力 ,将所讨论的控制问题转化成易于解决的等价控制问题 ;然后 ,通过适当的状态变换将系统转化成一种标准型 ;最后 ... 详细信息

为解决一类系统惯性参数不精确知道且受摩擦力和外界干扰力的不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题 ,首先通过消去约束反力 ,将所讨论的控制问题转化成易于解决的等价控制问题 ;然后 ,通过适当的状态变换将系统转化成一种标准型 ;最后 ,利用该标准型的特点提出了解决不确定非完整移动机械手跟踪控制问题的鲁棒控制器。该文所提出的控制器不但能使闭环系统的状态渐近趋于给定的期望轨迹 ,而且具有计算简单的特点。为验证所提出控制律的有效性 ,对一类特殊的不确定移动机械手进行了数字仿真 ,仿真结果验证了所提出控制律的有效性。

关键词：移动机械手非完整约束不确定性鲁棒控制跟踪控制控制律惯性参数

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一种全方位移动机械手的可操作度分析

中国机械工程 2006年第14期17卷 1442-1447页

作者：李新春赵冬斌易建强中国科学院自动化研究所北京100080

将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度。建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型。在广义可操作度概念的基础上,分析了全方位移动平台对机械手奇异位姿、可操作度及方向可操作度的影响,并与受非... 详细信息

将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度。建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型。在广义可操作度概念的基础上,分析了全方位移动平台对机械手奇异位姿、可操作度及方向可操作度的影响,并与受非完整约束的差分移动平台对机械手的相应影响进行了比较。

关键词：移动机械手全方位移动机械手奇异位姿可操作度

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基于OpenGL的移动机械手路径规划仿真

系统仿真学报 2006年第1期18卷 196-199页

作者：李新春赵冬斌易建强中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080

针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策略,对移动机械手的路径进行离线规划,在避障的前提下保证了移动机械手性能指标最优。在VC++下通过OpenGL... 详细信息

针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策略,对移动机械手的路径进行离线规划,在避障的前提下保证了移动机械手性能指标最优。在VC++下通过OpenGL进行了仿真,取得了令人满意的结果。

关键词：移动机械手路径规划遗传算法 OpenGL

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差动驱动式移动机械手的运动规划

宇航学报 2004年第2期25卷 183-186页

作者：柳长安周宏李国栋华北电力大学计算机科学与技术学院机器人与智能接口研究所北京102206

提出了差动驱动式移动机械手的运动规划算法。首先推导出差动驱动式移动机械手的运动学模型,其次给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机械手分解运动速度控制算法,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性。

关键词：移动机械手差动驱动广义雅可比矩阵运动规划

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移动机械手的跟踪控制

控制与决策 2001年第6期16卷 914-917页

作者：董文杰徐文立清华大学自动化系北京100084

讨论一类不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题。在系统惯性参数不精确知道的情况下 ,提出一种鲁棒控制器。为提高跟踪性能 ,进一步设计出使跟踪误差指数收敛的控制器。

关键词：移动机械手非完整约束跟踪控制不确定性鲁棒控制

移动机械手主动防碰撞控制系统研究——基于多传感信息融合

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农机化研究 2019年第11期41卷 234-238页

作者：方华丽吴晴河南工业职业技术学院河南南阳473000

通过研究采摘机器人移动机械手的避障策略及对多传感信息融合算法,针对移动机械手在作业中,容易和非采摘目标发生碰撞现象,设计了基于多传感信息融合的移动机械手主动防碰撞控制系统,并利用MatLab搭建了移动机械手的仿真系统,进行了实... 详细信息

通过研究采摘机器人移动机械手的避障策略及对多传感信息融合算法,针对移动机械手在作业中,容易和非采摘目标发生碰撞现象,设计了基于多传感信息融合的移动机械手主动防碰撞控制系统,并利用MatLab搭建了移动机械手的仿真系统,进行了实际的性能测试实验。实验结果表明:移动机械手在不同速度的情况下,都可以主动避开障碍物,当移动机械手移动速度越大时,轨迹控制误差也会增加,移动机械手的移动路径也会增加,验证了系统的实时性、稳定性和可靠性。

关键词：采摘机器人移动机械手多传感信息融合主动防碰撞