移动机械手主动防碰撞控制系统研究——基于多传感信息融合
Research on Active Anti-collision Control System for Mobile Manipulator Based on Multi Sensing Information Fusion作者机构：河南工业职业技术学院河南南阳473000
出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)
年 卷 期：2019年第41卷第11期
页 面：234-238页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：通过研究采摘机器人移动机械手的避障策略及对多传感信息融合算法,针对移动机械手在作业中,容易和非采摘目标发生碰撞现象,设计了基于多传感信息融合的移动机械手主动防碰撞控制系统,并利用MatLab搭建了移动机械手的仿真系统,进行了实际的性能测试实验。实验结果表明:移动机械手在不同速度的情况下,都可以主动避开障碍物,当移动机械手移动速度越大时,轨迹控制误差也会增加,移动机械手的移动路径也会增加,验证了系统的实时性、稳定性和可靠性。
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