移动机械手鲁棒自适应模糊控制
Robust and adaptive fuzzy control for mobile manipulator作者机构：河南理工大学电气工程与自动化学院河南焦作454000 北京理工大学自动化学院北京100081
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2010年第25卷第3期
页 面：461-465页
核心收录：
学科分类：0820[工学-石油与天然气工程] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 080201[工学-机械制造及其自动化]
摘 要：基于旋量理论建立了非完整移动机械手系统的动力学模型,通过反步控制技术,应用非线性参数化模糊逻辑系统设计了移动机械手的鲁棒自适应模糊控制器.该控制器放松了移动机械手控制器设计中斜对称性的要求,对移动机械手系统中存在的参数或外界扰动等不确定性具有较强的鲁棒性和自适应能力.理论证明和仿真结果表明,所设计的控制器是有效的.
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