检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于环境参数估计的月季采摘柔顺抓取研究

武汉工程大学学报 2023年第3期45卷 325-330,336页

作者：黄旺曹鹏彬于宝成武汉工程大学机电工程学院湖北武汉430205 化工装备强化与本质安全湖北省重点实验室(武汉工程大学) 湖北武汉430205 湖北省绿色化工装备工程技术研究中心(武汉工程大学) 湖北武汉430205 武汉工程大学计算机科学与工程学院湖北武汉430205

为了降低抓持力控制偏差,从而避免机器人柔顺抓取系统在采摘过程中损伤月季花梗,在传统阻抗控制基础上引入环境参数估计实现柔顺抓持力控制。通过梯度下降法在线估计弯曲刚度并修正参考位置以降低抓持力稳态误差。在MATLAB/Simulink中... 详细信息

为了降低抓持力控制偏差,从而避免机器人柔顺抓取系统在采摘过程中损伤月季花梗,在传统阻抗控制基础上引入环境参数估计实现柔顺抓持力控制。通过梯度下降法在线估计弯曲刚度并修正参考位置以降低抓持力稳态误差。在MATLAB/Simulink中进行抓取系统仿真。结果表明:所使用的改进阻抗控制算法相对于传统阻抗控制算法能有效减小稳态误差,11个不同刚度参数花梗的抓持力上升时间都在0.42 s以内、超调量在20%以内。最后,实验验证了系统能实现低稳态误差的抓持力控制,能满足月季采摘的要求。

关键词：环境参数估计柔顺抓取阻抗控制梯度下降法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

水下机械手柔顺抓取的阻抗控制方法

电子科技 2023年第6期36卷 21-26页

作者：鲁亮梁承元王浩杨新华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074 广东省智能机器人研究院广东东莞523808

针对具有较多不确定性和随机干扰的水下机械手系统,文中分析了水下环境对动力学模型和阻抗控制器的影响,构建了基于环境参数辨识的阻抗控制器来解决水下柔顺抓取的力跟踪问题。通过引入遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识环境刚度并修正... 详细信息

针对具有较多不确定性和随机干扰的水下机械手系统,文中分析了水下环境对动力学模型和阻抗控制器的影响,构建了基于环境参数辨识的阻抗控制器来解决水下柔顺抓取的力跟踪问题。通过引入遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识环境刚度并修正参考位置,从而减小接触力的稳态误差,实现实时性和准确性的力跟踪。利用MATLAB/Simulink软件平台进行仿真实验,仿真结果表明该控制器在引入持续外部干扰力和期望力调整的情况下,能快速实现对期望力的跟踪和实时估计接触刚度,具有较好的鲁棒性。最后,通过实验验证了该控制器在真实的水下柔顺抓取任务中具有快速稳定的力跟踪性能,其平均稳态力跟踪偏差约为0.014 N,最大力跟踪偏差约为0.138 N。

关键词：水下机械手柔顺抓取阻抗控制参数辨识递推最小二乘法遗忘因子随机干扰力跟踪

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种具有柔顺抓取功能的水下作业机械手

船舶工程 2008年第2期30卷 45-47,66页

作者：谭定忠王启明杨军朱丽丹贾春燕哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001

建立了机械手的三维模型,对机械手的工作原理和静力学特性进行研究,分析了运动部件之间的相对关系;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有三个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,三个手指之间的相对位置... 详细信息

建立了机械手的三维模型,对机械手的工作原理和静力学特性进行研究,分析了运动部件之间的相对关系;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有三个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,三个手指之间的相对位置可根据抓取目标物的形状而改变,抓取物体时具有形状自适应能力.

关键词：机器人技术水下作业机械手柔顺抓取静力学特性

面向纸浆毡坯件的末端执行器柔顺抓取技术研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

面向纸浆毡坯件的末端执行器柔顺抓取技术研究

作者：刘伟南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着工业生产中智能化、自动化程度的不断提高,机器人越来越多地参与到工作当中,物体的抓取操作作为基本功能,面临的要求愈发严苛。柔顺控制能够根据传感器的反馈信息对被控量实时调节,将其应用到机器人抓取技术当中对扩大机器人的适用... 详细信息

随着工业生产中智能化、自动化程度的不断提高,机器人越来越多地参与到工作当中,物体的抓取操作作为基本功能,面临的要求愈发严苛。柔顺控制能够根据传感器的反馈信息对被控量实时调节,将其应用到机器人抓取技术当中对扩大机器人的适用范围、提高抓取精度和工作效率具有重要意义。本文以上下料机器人末端执行器的柔顺抓取作为研究背景,针对纸浆毡坯件含水、质软、一致性差等特点,确定了基于滑觉和力传感器融合的柔顺抓取策略,并对滑动信号识别和控制器设计进行了深入研究。论文的主要研究内容如下:(1)针对纸浆毡坯的特点和实际工况,确定了以滑觉和力觉为反馈的柔顺抓取工作路线;对末端执行器手指部分进行设计,并在实验室中搭建了柔顺抓取系统试验平台。(2)对纸浆毡坯抓取过程中滑动信号进行识别。基于新型压电材料PVDF薄膜的特性,针对其触觉和滑觉信号耦合的问题提出一种基于积分简化的滑动信号识别算法;设计滑觉传感器模块,进行试验验证了算法的可行性,确定其滑动阈值为40%。(3)主动柔顺控制器的设计。在工业PID控制的基础上,结合非线性理论和稳定性分析进行改进,设计出一种非线性PID控制器,构造出积分和微分环节的非线性函数,并且通过MATLAB/Simulink仿真确定了其有效性。(4)柔顺抓取策略的制定和试验验证。基于滑觉和力传感器的融合制定了柔顺抓取策略和工作流程,进行抓取试验,对比结果表明非线性PID控制器在抓取非刚体时比线性PID控制器有更高的成功率和更好的控制性能,验证了课题所设计的主动柔顺控制器的实用价值。本文通过对纸浆毡坯柔顺抓取技术中抓取策略和柔顺控制器进行研究,为实际工程中上下料机器人抓取产品提供了技术支持,并且对其它工业机器人的抓取操作也有一定参考意义。

关键词：机器人柔顺抓取 PVDF压电薄膜信号识别非线性控制器

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

一种新型柔性气缸驱动手爪

机械制造与自动化 2022年第2期51卷 26-28,37页

作者：宋展宏李小宁南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

提出一种新型柔性气缸驱动手爪,具有抓取柔顺性和较大的抓取力,可用于抓取易碎易损品。介绍柔性气缸驱动手爪的整体结构方案,给出柔性驱动气缸的静态结构性能分析及输出力试验结果。对手爪的抓取能力和实物抓取进行试验,手爪在70 kPa的... 详细信息

提出一种新型柔性气缸驱动手爪,具有抓取柔顺性和较大的抓取力,可用于抓取易碎易损品。介绍柔性气缸驱动手爪的整体结构方案,给出柔性驱动气缸的静态结构性能分析及输出力试验结果。对手爪的抓取能力和实物抓取进行试验,手爪在70 kPa的工作压力下最大抓取力为122 N,比一般柔性手爪的35 N抓取力提高了约2.4倍,并且保持了抓取时的柔顺性。

关键词：柔性气缸手爪柔顺抓取

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

水下作业机械手运动学分析与仿真

中国造船 2009年第1期50卷 122-127页

作者：谭定忠王启明宋瑞晗姚昕顾义华哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

针对水下作业机械手难于实现负载能力与灵活性相统一的问题,设计了一种采用欠驱动机构的水下作业机械手,建立了该机械手的三维模型,并对机械手的工作原理和运动学特性进行了分析与仿真。从分析与仿真的结果可以看出,采用欠驱动机构可以... 详细信息

针对水下作业机械手难于实现负载能力与灵活性相统一的问题,设计了一种采用欠驱动机构的水下作业机械手,建立了该机械手的三维模型,并对机械手的工作原理和运动学特性进行了分析与仿真。从分析与仿真的结果可以看出,采用欠驱动机构可以解决机械手自由度数目、驱动方式、质量和灵活性之间的矛盾。该机械手采用液压方式实现对机械手11个自由度的驱动,具有驱动力大、结构简单、操作灵活的特点,可适应多种不同任务的水下作业需要。

关键词：船舶舰船工程水下作业机械手运动学特性柔顺抓取

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

柔性气缸驱动手爪的研究

柔性气缸驱动手爪的研究

作者：宋展宏南京理工大学

学位级别：硕士

工业自动化生产线上常用手爪作为物品的抓取与搬运装置。这些手爪一般采用电机、液压缸、气缸等高刚性的驱动方式并通过不同的机械机构实现抓取动作,抓取力比较大,但没有柔顺性,不适合易碎易损物品的抓取;目前新兴的软体手爪有较好的柔... 详细信息

工业自动化生产线上常用手爪作为物品的抓取与搬运装置。这些手爪一般采用电机、液压缸、气缸等高刚性的驱动方式并通过不同的机械机构实现抓取动作,抓取力比较大,但没有柔顺性,不适合易碎易损物品的抓取;目前新兴的软体手爪有较好的柔顺性和安全性,适合抓取易碎易损物品,但普遍存在刚性小、抓取力小的问题,能够抓取物品的质量不能太大。因此研究一种既有柔顺性,又有较大抓取力的新型手爪具有实际意义和应用前景。为满足这一实际需求,开展了以下的主要研究工作。根据柔顺性和较大抓取力的技术需求,提出了一种柔性气缸驱动手爪的总体结构。该手爪采用两对具有驱动柔顺性的柔性气缸作为驱动器,将杠杆机构与指尖连杆机构合成一体从而形成传力和抓取结构,通过杠杆机构的力放大作用可以使指尖连杆柔性气缸驱动器的输出力得到放大,大幅提高了手爪的抓取力。在此基础上,对手爪在柔性气缸驱动下的特性进行了理论建模和仿真分析,为整个手爪结构参数的确定提供了依据。研制了一种柔性气缸作为手爪的柔顺驱动器,该柔性气缸采用由硅橡胶制作的波纹管作为气动驱动内管,在波纹管外部采用两段间隙配合的刚性滑管作为径向变形限制部件。通过波纹管的充气伸展实现柔性气缸的伸展驱动并提供驱动力;采用真空抽气辅助橡胶弹性势能作用实现柔性气缸回程。在构想出柔性气缸的结构后,仿真分析了该柔性气缸的基本特性,确定了柔性驱动器的主要结构参数;然后对柔性驱动器的样件进行了特性测试。试验结果表明:在70k Pa的工作压力下输出力约为50N;柔性驱动器的压力响应时间最快约为0.02s;达到了技术需求,为柔性气缸驱动手爪的实现打下了基础。建立了试验平台,测试了柔性驱动手爪的整体抓持性能,并测试了手爪在不同形态下对不同形状物品的适应性。柔性气缸驱动手爪在70k Pa的工作气压下,可抓取物品的最大质量为12.2kg,即最大抓取力约为122N,比一般柔性手爪能抓取的3.5kg质量提高了约2.4倍,并且还保持了抓取时的柔顺性。整个研究工作达到了既定的目标,具有良好的研究应用前景。

关键词：气动柔性驱动气缸手爪柔顺抓取

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于欠驱动机构的水下作业机械手仿真研究

中国工程机械学报 2007年第4期5卷 379-383页

作者：谭定忠乔锋华姚昕朱丽丹宋瑞涵哈尔滨工程大学机电学院黑龙江哈尔滨150001

建立了机械手的三维模型,对机械手运动学和动力学性能进行了仿真研究,分析了运动部件之间的相对关系,完成了机械手抓取不同目标物时的运动学、动力学仿真;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有3个手指,采用4个驱动元件... 详细信息

建立了机械手的三维模型,对机械手运动学和动力学性能进行了仿真研究,分析了运动部件之间的相对关系,完成了机械手抓取不同目标物时的运动学、动力学仿真;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有3个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,3个手指之间的相对位置可根据抓取目标物的形状而改变,抓取物体时具有形状自适应能力.

关键词：欠驱动水下作业机械手柔顺抓取