基于欠驱动机构的水下作业机械手仿真研究
Simulation of underwater manipulator based on underactuating mechanism作者机构：哈尔滨工程大学机电学院黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)
年 卷 期：2007年第5卷第4期
页 面：379-383页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：建立了机械手的三维模型,对机械手运动学和动力学性能进行了仿真研究,分析了运动部件之间的相对关系,完成了机械手抓取不同目标物时的运动学、动力学仿真;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有3个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,3个手指之间的相对位置可根据抓取目标物的形状而改变,抓取物体时具有形状自适应能力.
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