检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于姿态关系特征的机器人舞蹈生成方法

厦门大学学报（自然科学版） 2019年第5期58卷 774-780页

作者：彭文耀吴瑞琪晁飞周昌乐厦门大学信息科学与技术学院福建省类脑计算技术及应用重点实验室

如何使机器人伴随着音乐舞蹈是一个有趣又有挑战性的课题,为此提出了一种自动生成机器人舞蹈动作序列的方法.采用门控循环单元(GRU)网络分别学习音乐的全局特征与舞蹈姿态关系特征之间的相关性、音乐局部特征与舞蹈动作密度特征之间的... 详细信息

如何使机器人伴随着音乐舞蹈是一个有趣又有挑战性的课题,为此提出了一种自动生成机器人舞蹈动作序列的方法.采用门控循环单元(GRU)网络分别学习音乐的全局特征与舞蹈姿态关系特征之间的相关性、音乐局部特征与舞蹈动作密度特征之间的相关性,再结合舞蹈动作图,采样并规划出与节拍同步的机器人舞蹈动作.该方法适用于目前商业娱乐机器人平台上提供的规模小、风格多样的机器人舞蹈数据集.将其在优必选Alpha1S机器人平台上进行实验后发现,机器人能够根据算法生成的动作序列演绎出稳定、流畅的舞蹈;调查问卷表明,人们很难区分舞蹈片段是由该算法生成的还是由人类设计的.

关键词：机器人舞蹈姿态关系深度学习动作图

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于深度学习方法的机器人舞蹈生成系统

一种基于深度学习方法的机器人舞蹈生成系统

作者：彭文耀厦门大学

学位级别：硕士

如何使机器人伴随音乐而舞蹈是一个既有趣又富有挑战性的问题,一方面,舞蹈是一种能够给舞者和观众都带来愉悦的艺术形式,另一方面,舞蹈涉及到诸如运动、感知、情感体验等多种人类的高级能力,因此机器人舞蹈的研究对于丰富社会的精神文... 详细信息

如何使机器人伴随音乐而舞蹈是一个既有趣又富有挑战性的问题,一方面,舞蹈是一种能够给舞者和观众都带来愉悦的艺术形式,另一方面,舞蹈涉及到诸如运动、感知、情感体验等多种人类的高级能力,因此机器人舞蹈的研究对于丰富社会的精神文明和促进人工智能的发展都有着积极的作用。近年来,深度学习的发展使得的高层的特征学习和复杂序列建模成为可能,机器人舞蹈序列与自然语言序列有着一定的相似性,因此,将舞蹈的姿态看作词汇,采用基于深度学习的自然语言处理的方法进行舞姿分析以及舞蹈序列的生成将是个有意义的尝试,本文使用Word2vec模型得到舞蹈姿态的语义特征——姿态嵌入(Gesture Embedding),并且用基本的语言模型生成机器人舞蹈序列,以此来分析舞蹈序列与语言序列的异同。在综合考虑了姿态分析的结果以及机器人平台的现实条件后,本文提出了一个完整的基于深度学习的机器人舞蹈创作的系统,采用门控循环单元网络分别学习音乐的全局特征与舞蹈姿态关系特征之间的相关性、音乐局部特征与舞蹈动作密度特征之间的相关性,结合舞蹈动作图,采样并规划出与节拍同步的机器人舞蹈动作。该方法适用于当下商业娱乐机器人平台上提供的规模小、舞蹈风格多样的机器人舞蹈数据集。本文的实验在优必选Alpha1S机器人平台上进行,机器人能够根据算法生成的动作序列演绎出稳定、流畅的舞蹈,调查问卷表明,人们很难区分舞蹈片段是由该算法生成的还是由人类设计。

关键词：机器人舞蹈动作规划深度学习

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

一种音乐驱动的机器人舞蹈系统及其计算实现

一种音乐驱动的机器人舞蹈系统及其计算实现

作者：祝贺厦门大学

学位级别：硕士

机器人舞蹈作为人工智能领域重要的研究方向,近年来,吸引了越来越多的学者的广泛关注。机器人舞蹈的研究对人类和机器人学都有十分重要的意义。传统的机器人舞蹈往往通过预编程的方式使其与音乐同步,其中需要过多的人为参与,不但增加了... 详细信息

机器人舞蹈作为人工智能领域重要的研究方向,近年来,吸引了越来越多的学者的广泛关注。机器人舞蹈的研究对人类和机器人学都有十分重要的意义。传统的机器人舞蹈往往通过预编程的方式使其与音乐同步,其中需要过多的人为参与,不但增加了人的负担,而且导致舞蹈千篇一律,机器人智能水平不高。在机器人舞蹈研究转入自动创作的方向后,大多数研究致力于分析音乐的节奏和节拍等特征,较少关注音乐的曲式结构,舞蹈中音乐特征和舞蹈动作的对应关系以及舞蹈编导理论支持。本文构建了一个由音乐驱动的机器人舞蹈系统。本文的音乐驱动机器人舞蹈方案为以音乐结构指导机器人进行舞蹈,舞蹈动作应演绎出音乐所包含的不同情感,舞蹈动作的衔接融合了机遇编舞法思想。本文的主要工作有:(1)对音乐的曲式结构分析(2)对乐句情感的识别(3)音乐特征与舞蹈动作的匹配。在音乐文件的预处理阶段,该系统可以直接解析MIDI音乐文件,以获取音乐的音高、时值、速度等信息。通过对音乐著述中的乐句概念的辨析,本文总结出一套共同遵循的乐句正确划分规则。本文提出了一个基于乐理规则的乐句划分算法。该算法根据解析出的音乐信息,可以对音乐进行曲式结构分析,将完整的音乐划分成若干个乐句。经过与边界检测模型划分乐句的方式进行对比实验,本文提出的乐句划分算法准确性更高。本文还讨论了影响音乐情感的特征并给出相应的计算方法,提取出音乐情感特征向量。由于音乐所包含的情感具有模糊性和不确定性,在乐句情感识别阶段,本文使用了模糊C均值聚类的方法将数据集中划分出的乐句分为若干类。受到坎宁汉的机遇编舞法的启发,在音乐与舞蹈动作的匹配阶段,本文使用隐马尔可夫模型来匹配音乐情感序列和机器人的舞蹈动作序列。当这个系统建立起来后,根据不同的音乐,机器人可以表演出不同的舞蹈,体现出机器人具有一定的创造性和自主能力。这对于丰富发展机器人自主舞蹈的计算方法,有着重要的学术意义。

关键词：机器人舞蹈曲式分析音乐情感

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

采用图像进行动作模仿的机器人舞蹈系统

采用图像进行动作模仿的机器人舞蹈系统

作者：杨锦隆厦门大学

学位级别：硕士

在智能机器人领域,机器人舞蹈由于其观赏性、趣味性以及与人的交互性,一直以来都有许多相关研究。目前的实现途径,通常是针对特定的动作序列预先编写好动作指令,或根据音乐与节奏等特征自动生成一段动作。如果能让机器人通过观看人类跳... 详细信息

在智能机器人领域,机器人舞蹈由于其观赏性、趣味性以及与人的交互性,一直以来都有许多相关研究。目前的实现途径,通常是针对特定的动作序列预先编写好动作指令,或根据音乐与节奏等特征自动生成一段动作。如果能让机器人通过观看人类跳舞,便能够跳出相似的舞蹈动作,那么就使机器人具有了模仿人的动作的能力,免除了预置动作指令的过程,增强了与人的交互性。而如何得到演示者的姿态信息就成为了关键。另一方面,深度学习在对RGB图像中的人体姿态估计与行为识别方面取得了突破性成果。这使得直接通过RGB图像分析出人体关键点位置成为可能,从而摆脱对专业人体捕捉设备的依赖。本论文构建了一个利用深度学习方法进行人体姿态估计,以动作模仿作为实现方式的机器人舞蹈系统。文中采用基于深度学习的方法来进行人体关键点检测,对舞蹈画面进行分析后,得出演示者各关键点的位置坐标。通过机器人逆运动学求解得到机器人各关节角度值,再调整下半身关节角度值来保持机器人的平衡。最终在优必选alpha ebot人形机器人上进行了实验。实验表明该系统可通过分析RGB图像,来获得演示者各关键点的二维和三维坐标,达到动作捕捉的目的。并可以将得到的姿态信息转换成机器人的动作指令,来使机器人对演示者的动作进行模仿,提高了机器人舞蹈的灵活性与交互性。在未来的工作中,还需要提高人体关键点识别的准确度,并选用自由度更大的人形机器人,从而更加精准的模仿人类舞蹈动作。

关键词：人体姿态估计动作模仿机器人舞蹈人机交互

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

仿人机器人舞蹈动作的研究

自动化技术与应用 2015年第10期34卷 134-137,145页

作者：郑万通仉俊峰王东李尚声谭化友东北林业大学信息与计算机工程学院黑龙江哈尔滨150040

基于人类舞蹈动作利用C语言实现的仿人机器人舞蹈动作。分析了机器人动作模拟方法 ,通过设计机器人三维模拟仿系统,来实现机器人舞蹈的肢体动作。在研究机器人舞蹈肢体的动作过程中,确定每个舵机的转动数据,实现机器人各自由度的协调控... 详细信息

基于人类舞蹈动作利用C语言实现的仿人机器人舞蹈动作。分析了机器人动作模拟方法 ,通过设计机器人三维模拟仿系统,来实现机器人舞蹈的肢体动作。在研究机器人舞蹈肢体的动作过程中,确定每个舵机的转动数据,实现机器人各自由度的协调控制。仿人机器人舞蹈动作实验的结果 ,证明了方法的正确性和可行性,对于机器人的仿真研究具有重要义。

关键词：仿人机器人动作设计协调控制机器人舞蹈

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

智能双足机器人舞蹈动作控制及稳定性研究

电脑知识与技术 2016年第10期12卷 192-195,200页

作者：杨窈李霁叶建南章平强俊安徽工程大学计算机与信息学院安徽芜湖241000

利用具有17个自由度的智能双足机器人,采用智能技术,通过ARM单片机来控制各个舵机.通过编码调试,无线传输,使其达到预定的角度,由此模拟人类前进、后退、翻滚等的各式各样的动作,并伴随着音乐节拍,实现机器人舞蹈效果.通过反复实验调试... 详细信息

利用具有17个自由度的智能双足机器人,采用智能技术,通过ARM单片机来控制各个舵机.通过编码调试,无线传输,使其达到预定的角度,由此模拟人类前进、后退、翻滚等的各式各样的动作,并伴随着音乐节拍,实现机器人舞蹈效果.通过反复实验调试,智能双足机器人舞蹈动作控制及稳定性能良好,完成整段舞蹈的编排,达到了预期效果,证明了技术的正确性和可行性.

关键词：智能双足机器人机器人舞蹈动作控制及稳定性自由度

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于深度学习进行动作模仿的舞蹈机器人

厦门大学学报（自然科学版） 2019年第5期58卷 759-766页

作者：杨锦隆施明辉晁飞周昌乐厦门大学信息科学与技术学院福建省类脑计算技术及应用重点实验室

为了增强智能机器人的人机交互性,探索了人类对图像的认知理解过程在机器人上的实现方案.以舞蹈机器人作为研究对象,将舞蹈的视频信息作为输入,利用深度学习方法对视频中的人体姿态进行估计,得出人体的关键点位置坐标;再利用机器人逆... 详细信息

为了增强智能机器人的人机交互性,探索了人类对图像的认知理解过程在机器人上的实现方案.以舞蹈机器人作为研究对象,将舞蹈的视频信息作为输入,利用深度学习方法对视频中的人体姿态进行估计,得出人体的关键点位置坐标;再利用机器人逆运动学计算求解得到机器人各关节角度值,调整下半身关节角度值来保持机器人的平衡.最终在优必选Alphaebot人形机器人上进行了实验.结果表明该系统可通过分析RGB图像对画面中的动作进行模仿,提高了机器人舞蹈的灵活性与交互性.

关键词：人体姿态估计动作模仿机器人舞蹈人机交互