基于深度学习进行动作模仿的舞蹈机器人
Dance robot based on deep learning for motion imitation作者机构：厦门大学信息科学与技术学院福建省类脑计算技术及应用重点实验室
出 版 物：《厦门大学学报（自然科学版）》 (Journal of Xiamen University：Natural Science)
年 卷 期：2019年第58卷第5期
页 面：759-766页
学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：国家自然科学基金(61673322,61673326,91746103) 中央高校基本科研业务项目(20720160126) 福建省自然科学基金(2017J01128,2017J01129)
摘 要：为了增强智能机器人的人机交互性,探索了人类对图像的认知理解过程在机器人上的实现方案.以舞蹈机器人 作为研究对象,将舞蹈的视频信息作为输入,利用深度学习方法对视频中的人体姿态进行估计,得出人体的关键点位置 坐标;再利用机器人逆运动学计算求解得到机器人各关节角度值,调整下半身关节角度值来保持机器人的平衡.最终在 优必选Alphaebot人形机器人上进行了实验.结果表明该系统可通过分析RGB图像对画面中的动作进行模仿,提高了 机器人舞蹈的灵活性与交互性.
维普期刊数据库
同方期刊数据库