检索结果-南通市图书馆

面向空间航天器机器人学习算法研究的高保真仿真平台

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

空间控制技术与应用 2023年第3期49卷 10-17页

作者：杜德嵩宋以拓刘延芳王旭齐乃明哈尔滨工业大学哈尔滨150001

针对空间航天器失重服役环境下样本数据少、实验测试难等问题,构建了一个面向空间航天器的机器人学习算法研究的高保真仿真平台.该平台依照机器人学习领域标准的数据交互模式,支持直接调用各类主流机器人学习算法库,以及按照Gym交互模... 详细信息

针对空间航天器失重服役环境下样本数据少、实验测试难等问题,构建了一个面向空间航天器的机器人学习算法研究的高保真仿真平台.该平台依照机器人学习领域标准的数据交互模式,支持直接调用各类主流机器人学习算法库,以及按照Gym交互模式开发的控制/学习算法;利用微重力模拟系统的实验数据,采用数据驱动的方式构建航天器动力学模型,用于仿真平台中的状态更新;以航天器位置姿态稳定任务为例,在所构建的仿真平台中完成了主流强化学习算法Soft Actor-Critic的训练和测试,验证了所构建的仿真平台用于机器人学习算法研究的可行性.

关键词：空间机器人机器人学习微低重力环境模拟硬件在环仿真

基于ProMPs和PI^2的机器人学习方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

武汉科技大学学报 2019年第5期42卷 387-393页

作者：傅剑曹策申思远武汉理工大学自动化学院

基于传统运动基元模型的机器人学习方法存在学习速度慢、学习结果精度低等问题,为此本文提出一种融合贝叶斯估计算法的概率运动基元(ProMPs)表达和模仿学习框架,同时还利用了基于核典型相关分析(KCCA)的改进型路径积分PI^2策略进行轨迹... 详细信息

基于传统运动基元模型的机器人学习方法存在学习速度慢、学习结果精度低等问题,为此本文提出一种融合贝叶斯估计算法的概率运动基元(ProMPs)表达和模仿学习框架,同时还利用了基于核典型相关分析(KCCA)的改进型路径积分PI^2策略进行轨迹优化。ProMPs结合贝叶斯推断,为机器人实现有别于示范任务的新任务提供了一个可行解搜索起点,而利用附加泛函指标约束的PI^2算法能让机器人获得平滑的过点轨迹。通过UR5机器人实验平台和V-REP仿真软件对本文方法进行过点试验验证,结果表明,所提出的贝叶斯ProMPs-PI^2学习方法能快速而精准地完成机器人从示范任务到陌生任务的泛化学习,实现机器人新技能的获取。

关键词：机器人学习概率运动基元路径积分 PI^2 贝叶斯估计轨迹优化

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于人工情感的机器人学习算法研究

基于人工情感的机器人学习算法研究

作者：魏金海哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着计算机和人工智能技术的发展，机器人的应用已经从传统的工业制造领域发展到了军事民用海洋勘探月球和火星探测等方面这些应用领域已经不再是简单的结构化的环境，而是一些极端的或者复杂多变的环境，在这种情况下就对机器人的性能... 详细信息

随着计算机和人工智能技术的发展，机器人的应用已经从传统的工业制造领域发展到了军事民用海洋勘探月球和火星探测等方面这些应用领域已经不再是简单的结构化的环境，而是一些极端的或者复杂多变的环境，在这种情况下就对机器人的性能提出了更高的要求目前的机器人的智能化水平已经无法满足上述复杂环境的要求，需要自主性更强，实时性更好的机器人传统的机器人控制机理都是基于认知推理方式的，这种控制机理不能满足这种极端环境或者复杂多变的环境，应该从机器人控制机理上对机器人学习方式进行改进而关于情感智能的研究已经取得了一定的成果，所以将人工情感引入到机器人智能控制中逐渐成为人工智能领域一个新的研究方向本文针对传统的机器人学习算法进行研究，将情感的因素加入到机器人学习算法中，提出了基于人工情感的机器人学习框架，并用于改进CMAC网络学习算法遗传算法和强化学习算法，提高了机器人的综合性能首先，对CMAC网络学习算法遗传算法和强化学习算法进行分析，并结合人类大脑处理信息的原理提出将情感因素引入到机器人学习中的思路，建立了基于人工情感的机器人学习框架，为后面分别针对CMCA网络学习算法遗传算法和强化学习算法的改进作基础其次，针对自然情感的特点进行深入研究，根据情感建模的知识分别建立了基于欧氏空间的模型和基于认知推理的情感模型，并通过仿真实验验证了前两种模型的有效性，证明了可以将人工情感模型应用于机器人智能控制中去在此基础之上建立了基于模糊推理的情感模型，应用于后面的仿真实验中最后，在Matlab环境下，设置机器人生存实验和机器人导航实验，分别对基于CMAC网络的改进算法基于遗传算法的改进算法和基于强化学习的改进算法进行仿真实验仿真实验结果验证了基于人工情感的机器人学习框架设计的合理性和这种改进算法提高机器人整体性能的可行性

关键词：人工情感情感建模机器人学习算法优化

影响青少年机器人学习效果客观因素的关联分析——以辽宁省沈阳、大连、鞍山三市青少年机器人学员为例

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国教育信息化 2015年第2期 86-88页

作者：钟志强鞍山师范学院物理科学与技术学院

文章依据数据挖掘技术中的关联分析方法,使用R语言对影响青少年机器人学习效果的客观因素进行了分析。分析结果表明:在是否获得奖项作为学习效果划分标准下,机器人学习时间是检验其学习成果的关键规则。

关键词：机器人学习关联分析学习客观因素

来源：博看期刊

人工智能视域下机器人学习的教育应用与创新探索

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国新通信 2019年第13期21卷 148-148页

作者：郑立平哈尔滨远东理工学院

本文首先对于人工智能和机器人学习的相关概念进行阐述,同时对于人工智能视域下机器人学习的适切性进行分析,最后对于人工智能视域下机器人学习的应用创新进行研究。希望通过本文,能够为人工智能视域下机器人学习的应用创新探索提供一... 详细信息

本文首先对于人工智能和机器人学习的相关概念进行阐述,同时对于人工智能视域下机器人学习的适切性进行分析,最后对于人工智能视域下机器人学习的应用创新进行研究。希望通过本文,能够为人工智能视域下机器人学习的应用创新探索提供一些参考和帮助。

关键词：人工智能机器人学习创新探索

基于坐标注意力的杂乱环境中机器人推抓协同学习

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

北京工业大学学报 2024年第6期50卷 674-682页

作者：左国玉赵敏黄高龚道雄北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

为提升机器人在杂乱环境中推抓协同性能、增强网络感知物体位置和物体间的位置信息的能力,提出一种基于物体位置信息的推动与抓取协同网络来解决机器人在杂乱环境中的抓取问题。该网络使用2个全卷积网络分别从视觉观察中推断出抓取和推... 详细信息

为提升机器人在杂乱环境中推抓协同性能、增强网络感知物体位置和物体间的位置信息的能力,提出一种基于物体位置信息的推动与抓取协同网络来解决机器人在杂乱环境中的抓取问题。该网络使用2个全卷积网络分别从视觉观察中推断出抓取和推动操作的位置与方向。使用坐标注意力模块分别沿着二维空间的2个方向聚合特征,即在水平空间方向上捕获长距离依赖关系的同时在垂直空间方向上保持物体的位置信息。然后生成推动和抓取的位置特征的注意力图,以提升网络推断操作位置的准确性。提出物体分散度从全局角度衡量环境中物体间的分散程度,并设计基于物体分散度的推动奖励函数来提升推动动作的质量。在仿真实验中,该网络的抓取成功率和动作效率分别为75.1%和73.2%。在现实世界中,该网络的抓取成功率和动作效率分别为80.1%和76.2%。

关键词：机器人学习推抓协同杂乱环境物体位置信息坐标注意力物体分散度

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于机器学习的开关柜故障诊断系统设计

今日自动化 2024年第6期 72-74页

作者：杨昊印国网河南省电力公司虞城县供电公司河南商丘476300

在工业生产中,开关柜是整个电气设备中的重要组成部分,为了确保电气开关柜的正常运行,需要对电气开关柜等设备进行检测诊断。但大多数情况下电气设备开关柜运行的环境较复杂,故障率也较高,因此,很难对开关柜故障进行及时检测与维修。文... 详细信息

在工业生产中,开关柜是整个电气设备中的重要组成部分,为了确保电气开关柜的正常运行,需要对电气开关柜等设备进行检测诊断。但大多数情况下电气设备开关柜运行的环境较复杂,故障率也较高,因此,很难对开关柜故障进行及时检测与维修。文章设计了基于机器学习的开关柜规章诊断系统,该系统由传感器选型单元和传感器网络芯片选型单元等部分组成,可提升故障诊断精准性,满足电气行业对开关柜故障诊断的需求。

关键词：机器人学习开关柜故障诊断系统设计