面向空间航天器机器人学习算法研究的高保真仿真平台
A High-Fidelity Simulation Environment for Spacecrafts with Robot Learning Algorithms作者机构：哈尔滨工业大学哈尔滨150001
出 版 物：《空间控制技术与应用》 (Aerospace Control and Application)
年 卷 期：2023年第49卷第3期
页 面：10-17页
核心收录：
学科分类：08[工学] 082504[工学-人机与环境工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术]
基 金：国家自然科学基金资助项目(52272390和12272104) 黑龙江省自然科学基金优秀青年项目(YQ2022A009)
主 题：空间机器人 机器人学习 微低重力环境模拟 硬件在环仿真
摘 要：针对空间航天器失重服役环境下样本数据少、实验测试难等问题,构建了一个面向空间航天器的机器人学习算法研究的高保真仿真平台.该平台依照机器人学习领域标准的数据交互模式,支持直接调用各类主流机器人学习算法库,以及按照Gym交互模式开发的控制/学习算法;利用微重力模拟系统的实验数据,采用数据驱动的方式构建航天器动力学模型,用于仿真平台中的状态更新;以航天器位置姿态稳定任务为例,在所构建的仿真平台中完成了主流强化学习算法Soft Actor-Critic的训练和测试,验证了所构建的仿真平台用于机器人学习算法研究的可行性.
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