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平面二自由度七连杆机构分支自动识别研究

现代制造工程 2017年第1期 35-41,54页

作者：王君童明浩任军汪泉孙金风湖北工业大学机械工程学院工业机器人技术研究中心武汉430068

分支是机构综合和设计中最重要的问题之一。基于关节旋转空间的概念提出了平面七连杆机构分支的分析和识别方法,讨论并分析了它们的关节旋转空间、分支曲线以及分支的特点及形成。利用此方法,将平面二自由度七连杆机构的分支分为两类,... 详细信息

分支是机构综合和设计中最重要的问题之一。基于关节旋转空间的概念提出了平面七连杆机构分支的分析和识别方法,讨论并分析了它们的关节旋转空间、分支曲线以及分支的特点及形成。利用此方法,将平面二自由度七连杆机构的分支分为两类,且这两种分支可以通过计算机编程自动识别。运用VC++计算机软件将此算法编制成程序,并绘制分支图形。通过对分支图形的分析,使七连杆机构的可动性分析的结果更直观,所有的七连杆机构的可动性信息都可以通过此软件自动获取,从而实现了对平面二自由度七连杆机构的可动性自动识别,为二自由度七连杆机构或并联操作器的设计提供更好的工具。

关键词：可动性分支旋转空间操作器自动识别

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基于高频微幅振动的微切剖操作器设计

机械工程学报 2007年第5期43卷 155-160页

作者：李剑锋吴光中费仁元刘德忠杨小勇管长乐北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室北京100022

提出一种基于高频微幅振动的微切剖操作器,其微动机构采用具有3个纯移动自由度的3-RUU并联机构,机构的动平台安装有PZT高频微幅振动单元,固联于振动单元的操作针可在跟随机构动平台作较大范围运动的同时通过PZT单元的高频微幅激励实现... 详细信息

提出一种基于高频微幅振动的微切剖操作器,其微动机构采用具有3个纯移动自由度的3-RUU并联机构,机构的动平台安装有PZT高频微幅振动单元,固联于振动单元的操作针可在跟随机构动平台作较大范围运动的同时通过PZT单元的高频微幅激励实现微切剖操作。建立3-RUU微动机构的尺寸型模型,绘制描述机构尺寸参数组合与机构性能关系的性能图谱并根据性能图谱设计微动机构的运动学参数。利用有限元法对微动机构的静、动态性能进行分析,并进一步确定微动机构及驱动单元的结构参数。基于得到的运动学及结构参数制作操作器原型,该原型可作为显微切剖操作试验系统的一个基本单元。

关键词：高频微幅振动显微切剖操作器设计

舰队之眼浪尖救星 OS2U-3“翠鸟”海上观察机模型制作记(下)

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航空模型 2021年第9期 54-59页

作者：江东(文/图) 不详

接下来装配前后机舱。按惯例将机舱里的开关、电台、座椅、机枪、手柄、开关、脚蹬、驾驶杆、手投小炸弹等小零件,根据说明书贴在左右两另的舱壁上。另外,再比照从网上下载的实物照片,对机舱内部的细小零件做了适当改造添加,如照相机操... 详细信息

接下来装配前后机舱。按惯例将机舱里的开关、电台、座椅、机枪、手柄、开关、脚蹬、驾驶杆、手投小炸弹等小零件,根据说明书贴在左右两另的舱壁上。另外,再比照从网上下载的实物照片,对机舱内部的细小零件做了适当改造添加,如照相机操作器、地板电缆、手柄头、救生筏应急拉索及其定位箍、后舱的电台电线组、上甲板铆钉等.

关键词：操作器模型制作救生筏上甲板驾驶杆实物照片机舱观察机

探讨particle flow里的脚本操作器

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西北大学学报（自然科学版） 2012年第4期42卷 585-589页

作者：许伟陕西教育学院计算机科学与技术系陕西西安710100

目的探讨使用粒子流(particle flow)的脚本操作器,按具体应用的需求编写出程序模块,用程序或算法操控场景中粒子流系统,从而实现完成群集物件或3DS Max场景中的实例物体进行程序控制的目的。方法通过查阅国内外相关技术文献,并列举一些... 详细信息

目的探讨使用粒子流(particle flow)的脚本操作器,按具体应用的需求编写出程序模块,用程序或算法操控场景中粒子流系统,从而实现完成群集物件或3DS Max场景中的实例物体进行程序控制的目的。方法通过查阅国内外相关技术文献,并列举一些具体应用个案实例的制作进行分析、讲解。结果粒子流采用事件驱动方式实现大量物件的群集动态操控,其允许用户编程来控制群集物件运动形态,例如,使抽象的数学公式产生具体的动态视觉感官效果,同时也可以与软件的其他功能模块结合起来实现复杂动画效果的简单操控。结论用粒子流产生大量物件的群集动画要比使用系统本身提供的物体对象运行速度快、占用的系统资源少,同时若能将粒子流脚本操作器与MaxScript脚本语言相结合便能实现各种复杂效果。

关键词：粒子流脚本操作器表达式

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自动关机装置在小水电站的应用

小水电 2020年第5期 40-42页

作者：刘利洲石家庄市水电及农村电气化发展处河北石家庄050021

小水电站的调速机构多以老旧操作器为主,电网突然停电后,只能手动关机。针对此种隐患,自主研发一种自动关机装置,可与原操作器结合起来使用,来实现自动关机;同时具有开机、关机、增、减负荷等功能。图1幅。

关键词：小水电站电网停电操作器直流电源直流减速电动机链轮传动逻辑电路自动关机

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参数未知的多个操作器的一种自适应控制算法

控制理论与应用 2004年第1期21卷 1-5页

作者：王永忠王红西北工业大学数学与信息科学系陕西西安710072 南开大学数学科学学院天津300071

在多个操作器的内力与运动的控制中,内力控制是主要的挑战.在假设接触模型为点接触的前提下,讨论了参数未知的多个操作器内力的自适应控制.先给出多个操作器所成系统具有的一些特性;其次导出了内力误差与动力学参数间的关系;最后在条件P... 详细信息

在多个操作器的内力与运动的控制中,内力控制是主要的挑战.在假设接触模型为点接触的前提下,讨论了参数未知的多个操作器内力的自适应控制.先给出多个操作器所成系统具有的一些特性;其次导出了内力误差与动力学参数间的关系;最后在条件PE(persistent＿exciting)不成立的情况下,给出了一种保证内力收敛于零的复合控制.由理论证明及仿真实验可知,本文给出的控制器既使被操作的物体运动轨迹渐进跟踪期望的运动轨迹,又使作用在物体上的内力渐进跟踪期望的内力.

关键词：自适应控制算法参数不确定性操作器内力控制

可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划

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西安交通大学学报 2005年第1期39卷 87-91页

作者：张力平马书根李斌张政张国伟曹秉刚西安交通大学机械工程学院西安710049 日本国立茨城大学工学部系统工程系中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室沈阳110016

提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法... 详细信息

提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法不能求出工作空间的封闭解,因此综合利用代数法、几何法原理及空间投影关系,结合子机器人的结构特殊性推导出了运动学逆解,从而得到了工作空间内的所有解.在此基础上,考虑结构间的约束关系,给出了子机器人的工作空间及轨迹规划方法.最后,使用OpenGL对设计的子机器人系统进行了运动学仿真实验,实验以末端操作器的直线运动为例,充分考虑空间几何的关系,其结果有效地证明了建模及轨迹规划的正确性.

关键词：机器人系统轨迹规划运动学建模可重构工作空间运动学逆解运动学正解子机探测操作器

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基于FDC2214芯片的手势识别系统设计

物联网技术 2019年第9期9卷 90-93页

作者：杨世伟王泽鹏陈锦钰西北大学信息科学与技术学院

文中设计了一种基于FDC2214芯片的手势识别系统。在芯片的外接极板上方摆放不同手型会影响极板外界环境从而影响频率值,FDC2214芯片将接收到的频率值转变为电容信号以I2C通信方式发送至STM32单片机,单片机通过比对录入手势与测试手势数... 详细信息

文中设计了一种基于FDC2214芯片的手势识别系统。在芯片的外接极板上方摆放不同手型会影响极板外界环境从而影响频率值,FDC2214芯片将接收到的频率值转变为电容信号以I2C通信方式发送至STM32单片机,单片机通过比对录入手势与测试手势数据差异,可实现对剪刀、石头、布以及1~5的精确识别。实验测试表明:在指定极板间距下,系统对任意测试者的猜拳和划拳手势识别正确率超过91.6%,识别响应时间小于1s,新测试者的手势特征训练时间小于1min。文中设计的手势识别系统解决了当今手势识别领域普遍存在的成本高昂、技术复杂等问题,可在大众化消费应用中普及。

关键词：手势识别 FDC2214芯片 STM32单片机覆铜板电容传感器操作器

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载人航天器操作器系统述评(续)

载人航天 2010年第1期16卷 48-58页

作者：朱仁璋王鸿芳泉浩芳王晓光北京航空航天大学中国空间技术研究院

地球轨道载人航天器的操作器系统用于支持微重力环境舱外活动运作,对空间站的组建与维护以及空间科学实验具有重要的作用。研究分析美国航天飞机与国际空间站及俄罗斯和平号空间站上所有的操作器系统,即美国航天飞机遥控操作器系统;国... 详细信息

地球轨道载人航天器的操作器系统用于支持微重力环境舱外活动运作,对空间站的组建与维护以及空间科学实验具有重要的作用。研究分析美国航天飞机与国际空间站及俄罗斯和平号空间站上所有的操作器系统,即美国航天飞机遥控操作器系统;国际空间站上的空间站移动服务系统、日本实验舱遥控操作器系统、欧洲自动臂、轨道更换单元搬运装置、以及改进型天箭号吊机;和平号空间站上的天箭号吊机与舱段再对接操作器系统。其中,轨道更换单元搬运装置与天箭号吊机由航天员直接手动操作,而其它操作器系统都是自动运作。每个操作器系统都有确定的应用目的,合理的设计使它们成功地执行各自所赋予的使命。

关键词：操作器机械臂航天飞机国际空间站和平号空间站