平面二自由度七连杆机构分支自动识别研究

作     者：王君 童明浩 任军 汪泉 孙金风 Wang Jun;Tong Minghao;Ren Jun;Wang Quan;Sun Jinfeng

作者机构：湖北工业大学机械工程学院工业机器人技术研究中心武汉430068 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2017年第1期

页      面：35-41,54页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 081202[工学-计算机软件与理论] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51405140) 湖北省自然科学基金重点项目(2015CFA112) 湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队项目(T201505) 

主　　题：可动性 分支 旋转空间 操作器 自动识别 

摘      要：分支是机构综合和设计中最重要的问题之一。基于关节旋转空间的概念提出了平面七连杆机构分支的分析和识别方法,讨论并分析了它们的关节旋转空间、分支曲线以及分支的特点及形成。利用此方法,将平面二自由度七连杆机构的分支分为两类,且这两种分支可以通过计算机编程自动识别。运用VC++计算机软件将此算法编制成程序,并绘制分支图形。通过对分支图形的分析,使七连杆机构的可动性分析的结果更直观,所有的七连杆机构的可动性信息都可以通过此软件自动获取,从而实现了对平面二自由度七连杆机构的可动性自动识别,为二自由度七连杆机构或并联操作器的设计提供更好的工具。