检索结果-南通市图书馆

基于单开链单元的3R2T混联机器人构型综合

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机械传动 2015年第12期39卷 28-34页

作者：陈海秦友蕾曹毅江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

通过分析少自由度串联机器人机构和并联机器人机构的构型特点,基于运动螺旋线性无关的原理,以单开链少自由度串联机构为单元,提出了一种系统有效的混联机器人构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法。首先根据螺旋... 详细信息

通过分析少自由度串联机器人机构和并联机器人机构的构型特点,基于运动螺旋线性无关的原理,以单开链少自由度串联机构为单元,提出了一种系统有效的混联机器人构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法。首先根据螺旋理论构造了单开链3R2T五自由度串联机构,其次将并联机构视为一个复合运动单元构型到串联机构中,替代串联机构中运动基相同且连续的若干运动单元,3R2T五自由度混联机器人构型,最后通过运动螺旋的线性组合来生成其它混联机构。

关键词：单开链螺旋理论串联机构混联机器人机构

Tricept机器人机构位置正解的序单开链法

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农业机械学报 2008年第12期39卷 174-177,122页

作者：冯志友王志国张策杨廷力天津工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学机械工程学院天津大学机械工程学院中国石化集团金陵石化公司

基于序单开链单元提出了Tricept机构位置正解的一种方法。该方法依据机构的拓扑结构特征,分析过程简明,可求出全部实数解,建立了与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型,且得到维数最少恰等于机构耦合度的位置正解方程。通过二维... 详细信息

基于序单开链单元提出了Tricept机构位置正解的一种方法。该方法依据机构的拓扑结构特征,分析过程简明,可求出全部实数解,建立了与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型,且得到维数最少恰等于机构耦合度的位置正解方程。通过二维搜索得到其位置正解的全部8组实数解,且计算效率较高。

关键词：并联机构位置正解单开链

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单开链法在并联机器人设计中的应用

机械设计 2009年第11期26卷 40-41页

作者：周燕辉井冈山大学工学院江西吉安343009

以单开链的基本理论为基础,通过对运动副的合理配置,以单开链支路为单元,设计出一种新型的并联机器人机构。该机构具有3个完全相同的结构,保持了结构的对称,满足了各向同性的要求。研究结果表明,该机构具有二维移动和三维转动5个自由度。

关键词：单开链运动副并联机器人

基于单开链单元的空间机构震动力完全平衡的单位向量法

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机械设计与研究 2012年第1期28卷 8-10页

作者：罗玉峰廖斌石志新胡云张斌南昌大学机电工程学院南昌330031 新余学院江西新余338031

提出了一种基于单开链单元的空间机构震动力完全平衡的单位向量法,按照序单开链的机构结构分解方法,机构可被分解为一组有序单开链。用在机构各构件上固接相互垂直的三单位向量表示单开链单元的质径积方程,再利用闭环向量方程和相邻构... 详细信息

提出了一种基于单开链单元的空间机构震动力完全平衡的单位向量法,按照序单开链的机构结构分解方法,机构可被分解为一组有序单开链。用在机构各构件上固接相互垂直的三单位向量表示单开链单元的质径积方程,再利用闭环向量方程和相邻构件某些单位向量的关系消去一些线性相关的单位向量,从而导出机构的震动力完全平衡条件。此方法不需进行坐标变换矩阵的运算,导出的平衡条件为标量形式,推导过程简单,文中给出了一个例子。

关键词：震动力单开链单位向量

2UPS-2RPS机构正运动学分析的序单开链法

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中国机械工程 2008年第24期19卷 2986-2990页

作者：冯志友张策杨廷力天津工业大学天津300160 天津市现代机电装备技术重点实验室天津3001603 天津大学天津300072 中国石化集团金陵石化公司南京210096

基于序单开链法对具有不同支路结构的2UPS-2RPS少自由度并联机构进行了正运动学速度和加速度分析。依据机构的拓扑结构特征,采用相同的序单开链分解线路,建立了与机构位置分析模型相统一的机构速度和加速度分析模型,得到了维数最低且恰... 详细信息

基于序单开链法对具有不同支路结构的2UPS-2RPS少自由度并联机构进行了正运动学速度和加速度分析。依据机构的拓扑结构特征,采用相同的序单开链分解线路,建立了与机构位置分析模型相统一的机构速度和加速度分析模型,得到了维数最低且恰等于机构耦合度的机构速度和加速度方程,给出了其速度和加速度分析的数值算例。

关键词：并联机构正运动分析单开链拓扑结构

基于单开链单元的并联气液动连杆机构运动分析

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农业机械学报 2006年第3期37卷 105-108页

作者：冯志友张策杨廷力天津大学机械工程学院中国石化集团金陵石化公司

依据平面并联气液动连杆机构的拓扑结构特征,基于相同的序单开链分解线路,建立了与机构拓扑结构相统一的机构位置、速度、加速度分析模型,得到了维数恰等于机构耦合度的平面并联气液动连杆机构位置、速度、加速度方程。以3自由度平面并... 详细信息

依据平面并联气液动连杆机构的拓扑结构特征,基于相同的序单开链分解线路,建立了与机构拓扑结构相统一的机构位置、速度、加速度分析模型,得到了维数恰等于机构耦合度的平面并联气液动连杆机构位置、速度、加速度方程。以3自由度平面并联气液动连杆机构为例,进行了位置、速度、加速度分析。

关键词：并联机构气液动连杆机构单开链运动分析

基于单开链单元的2T-2R并联机构位置正解

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中国机械工程 2006年第13期17卷 1395-1398页

作者：冯志友张策杨廷力天津大学

给出了一种2T-2R空间并联机构正运动学位置分析的新方法———序单开链法。该方法基于并联机构序单开链结构组成及耦合度算法原理,将机构分解为若干个有序单开链单元,又进一步划分为各基本运动链,计算出各基本运动链的耦合度。根据有序... 详细信息

给出了一种2T-2R空间并联机构正运动学位置分析的新方法———序单开链法。该方法基于并联机构序单开链结构组成及耦合度算法原理,将机构分解为若干个有序单开链单元,又进一步划分为各基本运动链,计算出各基本运动链的耦合度。根据有序单开链单元之间的约束关系建立与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型,无需技巧性降维即可得到维数最少且恰等于机构耦合度的位置正解方程。通过一维搜索得到该机构位置正解的全部实数解。序单开链方法分析过程简明、物理意义明晰,且具有通用性。

关键词：并联机构正运动学位置分析单开链

基于单开链单元的并联气液动连杆机构逆动力学分析

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机械设计 2010年第4期27卷 58-61页

作者：冯志友何连才杨廷力张策天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300160 佳木斯大学机械工程学院黑龙江佳木斯154007 中国石化集团金陵石化公司江苏南京210042 天津大学机械工程学院天津300072

基于单开链单元应用牛顿欧拉法对平面并联气液动连杆机构进行了逆动力学分析。依据平面并联气液动连杆机构的拓扑结构特征,建立了与机构拓扑结构相统一的机构逆动力学分析模型,得到了维数恰等于机构耦合度的平面并联气液动连杆机构逆动... 详细信息

基于单开链单元应用牛顿欧拉法对平面并联气液动连杆机构进行了逆动力学分析。依据平面并联气液动连杆机构的拓扑结构特征,建立了与机构拓扑结构相统一的机构逆动力学分析模型,得到了维数恰等于机构耦合度的平面并联气液动连杆机构逆动力学方程。以一个3自由度平面并联气液动连杆机构为实例,给出了已知连杆运动规律下驱动力及运动副反力分析。

关键词：并联机构气液动连杆机构动力学分析单开链

基于序单开链法的空间4自由度并联机构位置正解

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机械工程学报 2006年第7期42卷 35-38,45页

作者：冯志友张策杨廷力天津大学机械工程学院中国石化集团金陵石化公司南京210096

提出空间并联机构位置正解的一种新方法——序单开链(SOC)法。该方法依据机构的拓扑结构特征,将机构分解为若干个有序单开链单元,又进一步划分出各基本运动链。计算出机构的耦合度,并根据耦合度算法原理,按序单开链单元分解顺序建立与... 详细信息

提出空间并联机构位置正解的一种新方法——序单开链(SOC)法。该方法依据机构的拓扑结构特征,将机构分解为若干个有序单开链单元,又进一步划分出各基本运动链。计算出机构的耦合度,并根据耦合度算法原理,按序单开链单元分解顺序建立与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型。无需技巧性降维即可得到维数最少恰等于机构耦合度的位置正解方程。当机构的耦合度为1时,可用一维搜索得到全部实数解。该方法分析过程简明、通用,且物理意义明晰。与消元法相比,没有繁杂的数学推导,且计算效率较高;与一般搜索法相比,具有可求出全部实数解的优点。以4自由度并联机构为实例,通过一维搜索得到其位置正解的全部实数解。

关键词：并联机构位置正解单开链