2UPS-2RPS机构正运动学分析的序单开链法
Forward Kinematics Analysis of 2UPS-2RPS Parallel Mechanism Based on Single-opened-chain作者机构：天津工业大学天津300160 天津市现代机电装备技术重点实验室天津3001603 天津大学天津300072 中国石化集团金陵石化公司南京210096
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2008年第19卷第24期
页 面：2986-2990页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
基 金：国家自然科学基金资助项目(50275070 50675154)
摘 要：基于序单开链法对具有不同支路结构的2UPS-2RPS少自由度并联机构进行了正运动学速度和加速度分析。依据机构的拓扑结构特征,采用相同的序单开链分解线路,建立了与机构位置分析模型相统一的机构速度和加速度分析模型,得到了维数最低且恰等于机构耦合度的机构速度和加速度方程,给出了其速度和加速度分析的数值算例。
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