基于单开链和方位特征集的5-DOF串并联构型综合
Type Synthesis of 5-DOF Series-parallel based on Single-opened-chain and Position and Orientation Characteristic Set作者机构：长春工业大学机电工程学院吉林长春130012 长春工业大学应用技术学院吉林长春130012 中国第一汽车集团有限公司吉林长春130013
出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)
年 卷 期：2021年第45卷第9期
页 面：40-46,55页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：吉林省科技厅中青年科技创新领军人才及团队项目(20200301038RQ) 2018年吉林省科技厅(20180201058GX) 2018年吉林省发改委吉林省省级产业创新专项资金项目(2018C037-1) 2018年长春市双十项目(18SS011)。
摘 要：根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析。运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性。结果表明,该机构具有运动比较平稳、工作空间大等特点,对5自由度串并联机构多驱动器控制提供了参考依据。
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