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三轴车辆多模式全轮转向控制系统设计

装甲兵工程学院学报 2015年第5期29卷 32-38页

作者：袁磊刘西侠刘维平姚新民刘明远装甲兵工程学院机械工程系北京100072 装甲兵学院指挥系安徽蚌埠233050

针对三轴车辆全轮转向控制系统的设计问题,提出了一种具有多种转向模式的全轮转向控制系统。首先,建立了三轴车辆的基础运动学模型和动力学模型,并提出了全轮转向控制系统的4种转向模式;然后,针对不同转向模式,分别进行了系统控制算法... 详细信息

针对三轴车辆全轮转向控制系统的设计问题,提出了一种具有多种转向模式的全轮转向控制系统。首先,建立了三轴车辆的基础运动学模型和动力学模型,并提出了全轮转向控制系统的4种转向模式;然后,针对不同转向模式,分别进行了系统控制算法研究和车辆转向性能分析;最后,通过分析转向模式应用范围和相互关系,将转向模式简化为3种,并给出了三者的切换条件。研究结果为三轴车辆全轮转向控制系统的实车应用提供了参考。

关键词：三轴车辆全轮转向转向模式

基于转向模式切换的三轴独立转向车辆路径跟踪控制研究

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机械工程学报 2024年第2期60卷 243-251页

作者：张昊魏超胡纪滨陈泳丹北京理工大学机械与车辆学院北京100081 中国北方车辆研究所北京100072

三轴独立转向车辆广泛应用于特种领域,并逐渐向无人化、智能化发展,路径跟踪控制方法是其中的重要研究内容。三轴独立转向车辆相较于传统车辆具有更加复杂的转向行为,因此在路径跟踪控制过程中需要充分的考虑其转向特性带来的影响。针... 详细信息

三轴独立转向车辆广泛应用于特种领域,并逐渐向无人化、智能化发展,路径跟踪控制方法是其中的重要研究内容。三轴独立转向车辆相较于传统车辆具有更加复杂的转向行为,因此在路径跟踪控制过程中需要充分的考虑其转向特性带来的影响。针对三轴独立转向无人车辆在路径跟踪过程中的转向控制问题,基于理论力学和轮胎魔术公式建立多自由度模型,对比不同转向模式下横向位移和横摆角变化差异。然后,以实车响应数据作为参考,采用非支配排序遗传算法II(Non-dominated sorting genetic algorithm II,NSGA-II)优化多自由度模型参数,并通过模型仿真获取数据集。通过BP神经网络(Back-propagation network)制定转向模式切换策略,最终将模式切换策略引入模型预测控制器,仿真试验和实车试验结果表明,三轴独立转向车辆在路径跟踪过程中通过转向模式切换可以有效提高跟踪精度。

关键词：三轴车辆独立转向模式切换神经网络路径跟踪

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三轴车辆全轮转向系统设计及转向性能分析

机械研究与应用 2013年第3期26卷 20-22页

作者：洪升耀徐国英刘西侠陈靖然装甲兵工程学院机械工程系北京100072

为减少多轴车辆低速转向时的转向半径,以某6×6前四轮转向车辆为研究对象,提出全轮转向系统的改装方案。建立全轮转向三轴车辆的二自由度模型,基于质心零侧偏角比例控制策略,推导转向中心到前轴的距离、转向半径等公式。运用MATLAB软件... 详细信息

为减少多轴车辆低速转向时的转向半径,以某6×6前四轮转向车辆为研究对象,提出全轮转向系统的改装方案。建立全轮转向三轴车辆的二自由度模型,基于质心零侧偏角比例控制策略,推导转向中心到前轴的距离、转向半径等公式。运用MATLAB软件,对全轮转向车辆的转向性能进行仿真分析。结果表明:采用全轮转向技术能减少车辆低速转向时的转向半径,提高车辆的机动灵活性。

关键词：三轴车辆全轮转向转向性能

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三轴车辆全轮转向控制系统研究

车辆与动力技术 2011年第1期 1-5页

作者：宋海军张继平刘西侠孔芳装甲兵工程学院机械工程系北京100072 国家知识产权局专利审查协作中心北京100190

以三轴全轮转向车辆为对象进行了转向控制系统分析,建立了三轴车辆转向二自由度单轨模型,利用MATLAB/Simulink,基于零质心侧偏角控制目标,分别采用定前后轮转角比控制方法和模糊控制方法进行了转向控制系统时域仿真,并与前两轴转向车辆... 详细信息

以三轴全轮转向车辆为对象进行了转向控制系统分析,建立了三轴车辆转向二自由度单轨模型,利用MATLAB/Simulink,基于零质心侧偏角控制目标,分别采用定前后轮转角比控制方法和模糊控制方法进行了转向控制系统时域仿真,并与前两轴转向车辆进行了对比.结果表明:采用全轮转向技术,减少了车辆低速转向时的转向半径,提高了高速转向稳定性.

关键词：三轴车辆全轮转向定前后轮转角比模糊控制

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三轴车辆多轮转向控制策略分析

湖北汽车工业学院学报 2018年第2期32卷 7-11页

作者：王世成王保华陈小兵盛智权谢宇航湖北汽车工业学院汽车工程学院湖北十堰442002

为了提高多轴车辆低速机动性和高速稳定性,以三轴商用车为研究对象,建立了三轴车辆转向的二自由度(2-DOF)动力学模型,基于Simulink设计了前/中轴机械转向+后轴比例控制转向、前轴机械转向+中/后轴比例控制转向2种控制策略,并分析了在前... 详细信息

为了提高多轴车辆低速机动性和高速稳定性,以三轴商用车为研究对象,建立了三轴车辆转向的二自由度(2-DOF)动力学模型,基于Simulink设计了前/中轴机械转向+后轴比例控制转向、前轴机械转向+中/后轴比例控制转向2种控制策略,并分析了在前轮角阶跃输入下质心侧偏角、横摆角速度及侧向加速度随时间变化规律。

关键词：三轴车辆全轮转向控制策略转向性能分析

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三轴车辆转向制动稳定性控制器设计与仿真

山西电子技术 2015年第1期 49-52页

作者：王睿刘西侠石坤谭永营装甲兵工程学院机械工程系北京100072

三轴车辆高速在转向中,若对车辆进行制动,将会导致车辆各车轮垂直载荷重新分配,垂直载荷的变化导致车辆外侧车轮侧向力增加,而内侧车轮的侧向力则会减少,这都将导致车辆打破原有的平衡而出现过度转向和车辆甩尾侧滑,因此需要一个转向制... 详细信息

三轴车辆高速在转向中,若对车辆进行制动,将会导致车辆各车轮垂直载荷重新分配,垂直载荷的变化导致车辆外侧车轮侧向力增加,而内侧车轮的侧向力则会减少,这都将导致车辆打破原有的平衡而出现过度转向和车辆甩尾侧滑,因此需要一个转向制动控制系统来保证车辆的行驶稳定性。基于此,运用模糊控制理论设计了一个横摆力矩控制器并拟定了该控制器与ABS系统协同作用时的控制策略,经过仿真分析得到了该系统能够有效维持车辆稳定的结论。

关键词：三轴车辆 Matlab/Simulink 横摆力矩控制转向制动

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三轴车辆全轮转向操纵稳定性仿真分析

农业装备与车辆工程 2007年第9期45卷 9-12页

作者：张春秋高秀华杨旭王云超吉林大学机械科学与工程学院吉林长春130022

建立并分析了某三轴车辆全轮转向二自由度模型及其运动微分方程,分析了整车在质心零侧偏角比例控制策略下的转向中心位置以及2、3轴转角比例系数与车速的关系,分析了整车的稳态横摆角速度增益。建立了三轴车动力学仿真模型,结合控制策... 详细信息

建立并分析了某三轴车辆全轮转向二自由度模型及其运动微分方程,分析了整车在质心零侧偏角比例控制策略下的转向中心位置以及2、3轴转角比例系数与车速的关系,分析了整车的稳态横摆角速度增益。建立了三轴车动力学仿真模型,结合控制策略对比仿真了2WS车和6WS车在不同车速下的瞬态响应。分析结果表明,采用质心零侧偏角比例控制策略有利于提高三轴车低速转向时的机动性和高速转向时的操纵稳定性。

关键词：三轴车辆全轮转向操纵稳定性仿真

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三轴车辆行驶中的车轮垂直载荷转移计算研究

农业装备与车辆工程 2015年第8期53卷 21-24页

作者：石坤王睿谭永营装甲兵工程学院机械工程系北京市100072

根据所涉及的三轴轮式装甲车辆转向制动工况行驶稳定性研究中动力学模型的建立,讨论了三轴车辆在存在加速度情况下的各车轮垂直载荷转移的变化。确立了多轴车辆各车轮垂直载荷计算的方法,为整车动力学仿真模型的建立打下基础。

关键词：垂直载荷三轴车辆加速度车身侧倾

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三轴车辆轴荷分布影响规律研究

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