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  • 2 篇 期刊文献

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    • 1 篇 网络空间安全
  • 1 篇 理学
    • 1 篇 数学

主题

  • 2 篇 逆运动学分析
  • 2 篇 6r机器人
  • 2 篇 迪克逊结式
  • 1 篇 对偶四元数
  • 1 篇 共形几何代数

机构

  • 2 篇 北京邮电大学

作者

  • 2 篇 倪振松
  • 2 篇 魏世民
  • 2 篇 廖启征
  • 2 篇 李瑞华
  • 1 篇 乔曙光

语言

  • 2 篇 中文
检索条件"主题词=迪克逊结式"
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空间一般6R机械手位置反解的新方法
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北京邮电大学学报 2009年 第2期32卷 29-33页
作者： 倪振松 廖启征 魏世民 乔曙光 李瑞华 北京邮电大学自动化学院 北京100876
将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结... 详细信息
来源： 维普期刊数据库 维普期刊数据库 同方期刊数据库 同方期刊数据库 评论
空间6R机器人位置反解的对偶四元数法
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机械工程学报 2009年 第11期45卷 25-29页
作者： 倪振松 廖启征 魏世民 李瑞华 北京邮电大学自动化学院 北京100876
将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法。采用复指数形式的四元数以及对偶四元数建立空间6R串联机械手位置逆解的封闭方程。通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,... 详细信息
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