空间一般6R机械手位置反解的新方法

作     者：倪振松 廖启征 魏世民 乔曙光 李瑞华 NI Zhen-song;LIAO Qi-zheng;WEI Shi-min;QIAO Shu-guang;LI Rui-hua

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

出 版 物：《北京邮电大学学报》 (Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications)

年 卷 期：2009年第32卷第2期

页      面：29-33页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 0839[工学-网络空间安全] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家"973计划"项目(2004CB31800) 国家"863计划"项目(2007AA04Z211) 国家自然科学基金项目(50775012 5875072) 北京市自然科学基金项目(3092015) 

主　　题：共形几何代数 迪克逊结式 6R机器人 逆运动学分析 

摘      要：将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结式消元消去5个变元,然后对Dixon结式进一步处理,最后得到1个一元16次方程.这种算法也适用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题,具有一定的通用性.