检索结果-南通市图书馆

采用间接测量法对平面3-RPR机构进行运动学标定的仿真

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中国机械工程 2002年第2期13卷 156-160页

作者：魏世民廖启征黄靖远清华大学精密仪器与机械学系北京市100084 北京邮电大学机电工程系北京市100876

采用间接测量对平面机构进行标定时 ,需要引进标准测量参照物 ,但参照物本身仍可能存在一定的尺寸误差 ;另外间接测量时要不断变换标准测量参照物的位置 ,又会引进位置误差。为便于解决实际问题 ,使研究更具可操作性 ,将上述误差和待标... 详细信息

采用间接测量对平面机构进行标定时 ,需要引进标准测量参照物 ,但参照物本身仍可能存在一定的尺寸误差 ;另外间接测量时要不断变换标准测量参照物的位置 ,又会引进位置误差。为便于解决实际问题 ,使研究更具可操作性 ,将上述误差和待标定的机构结构误差一起考虑对机构进行了标定仿真 ,同时在仿真过程中采用矩阵重构的方法来解决测量误差扰动的问题 ,避免了大规模的空间寻优。仿真结果表明。

关键词：间接测量参照物尺寸误差位置误差矩阵重构虚拟轴机床标定仿真

采用间接测量法对VAMT1Y型虚拟轴机床运动学标定的仿真研究

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机械科学与技术 2001年第4期20卷 488-491页

作者：魏世民廖启征黄靖远清华大学精密仪器与机械学系北京100084 北京邮电大学机械电子工程系北京100876

在对虚拟轴机床进行运动学标定的仿真计算过程中 ,采用间接测量法对虚拟轴机床的运动进行间接测量 ,然后通过矩阵重构的方法来解决测量噪声的干扰问题。仿真结果表明 ,虽然在虚轴机床的工作空间里无法将其可能存在的结构误差全部求出来 ... 详细信息

在对虚拟轴机床进行运动学标定的仿真计算过程中 ,采用间接测量法对虚拟轴机床的运动进行间接测量 ,然后通过矩阵重构的方法来解决测量噪声的干扰问题。仿真结果表明 ,虽然在虚轴机床的工作空间里无法将其可能存在的结构误差全部求出来 ,但计算结果完全可以满足机床在工作空间里的运动精度要求。

关键词：间接测量矩阵重构虚拟轴机床标定运动学仿真

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面接触齿轮传动原理及几何设计方法

中南大学学报（自然科学版） 2015年第9期46卷 3245-3251页

作者：宋洪舟魏世民廖启征郭磊北京邮电大学自动化学院北京100876

为增大齿轮齿面间接触区域,减小接触应力,提出一种基于面接触的齿轮传动形式。根据平面连杆机构中高副低代原理,在齿面之间添加滑动块、改变齿廓形状,使齿面间点、线接触转变为面接触;利用复数矢量法建立内外啮合传动的运动学模型,得到... 详细信息

为增大齿轮齿面间接触区域,减小接触应力,提出一种基于面接触的齿轮传动形式。根据平面连杆机构中高副低代原理,在齿面之间添加滑动块、改变齿廓形状,使齿面间点、线接触转变为面接触;利用复数矢量法建立内外啮合传动的运动学模型,得到传动比、角速度、角加速度方程;研究滑动块几何参数和理想条件下的尺寸约束方程,分析齿廓与滑动块之间的相对位置,得出主动齿轮、从动齿轮齿数选择的临界条件,讨论不通过情况下的齿数选择范围。利用三维造型工具对面接触齿轮传动进行结构设计并仿真分析。研究结果表明:面接触齿轮传动仿真结果与理论预测结果一致,为其进一步推广和应用提供了依据。

关键词：齿轮面接触啮合滑动块高副低代

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六轴并联机床运动精度的标定研究

中国机械工程 2003年第23期14卷 1981-1985页

作者：魏世民周晓光廖启征北京邮电大学自动化学院北京市100876

在对六轴并联机床进行运动精度标定的过程中,采用光栅球杆仪对并联机床运动平台的位置和姿态进行间接测量;针对实际标定过程中由于测量仪器自身精度产生的量测噪声造成最终辨识结果严重失真的问题,采用矩阵重构的方法来加以克服。仿真... 详细信息

在对六轴并联机床进行运动精度标定的过程中,采用光栅球杆仪对并联机床运动平台的位置和姿态进行间接测量;针对实际标定过程中由于测量仪器自身精度产生的量测噪声造成最终辨识结果严重失真的问题,采用矩阵重构的方法来加以克服。仿真和实验结果表明上述方法可以有效地提高并联机床的运动精度,为并联机床的标定探索了一条切实可行的途径。

关键词：六轴并联机床运动精度标定光栅球杆仪间接测量矩阵重构法

基于切比雪夫逼近的空间RSSH机构运动分析

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北京工业大学学报 2011年第12期37卷 1767-1772页

作者：倪振松廖启征魏世民李瑞华北京邮电大学自动化学院北京100876 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300160

以空间RSSH机构为例,对其进行运动分析.首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型,得到其运动分析方程,并采用矢量运算消除一些中间变量;进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程,从而得到一个一元高次方程... 详细信息

以空间RSSH机构为例,对其进行运动分析.首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型,得到其运动分析方程,并采用矢量运算消除一些中间变量;进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程,从而得到一个一元高次方程,此方法没有增根,这对于包括H运动副的机构求解是一种可行的解决方案.

关键词：螺旋副切比雪夫函数逼近运动学分析

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一般6-4台体型并联机构位置正解分析

机械工程学报 2012年第9期48卷 26-32页

作者：张英廖启征魏世民北京邮电大学自动化学院北京100876

提出一种求解一般6-4台体型并联机构(6-4 in-parallel platform,6-4SPS)位置正解的代数消元法。将6-4SPS型机构进行构型变换,转换成2RPS-2SPS型等效机构,使用由重心坐标推导出的含有一些Cayley-Menger行列式的三边测量法公式对等效机构... 详细信息

提出一种求解一般6-4台体型并联机构(6-4 in-parallel platform,6-4SPS)位置正解的代数消元法。将6-4SPS型机构进行构型变换,转换成2RPS-2SPS型等效机构,使用由重心坐标推导出的含有一些Cayley-Menger行列式的三边测量法公式对等效机构建模。通过矢量回路关系和变量替换将8个约束方程转换为含有5个变量的5个基本约束方程;用矢量消元法对其中4个(含有3个相同变量)约束方程进行消元,推导出一个含有其余两个变量的方程;将消元后得到的方程与余下的一个约束方程联立,构造一个10×10的Sylvester结式,获得一般6-4台体型并联机构位置正解的一元高次方程,通过分析符号形式方程组变量的次数,得出该一元高次方程的次数为32次。给出了数字实例,经反解验证所有解满足原始方程,且无增根。

关键词：并联机构位置正解矢量消元 Sylvester消元

自行车机器人动力学建模与MIMO反馈线性化

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北京邮电大学学报 2007年第1期30卷 80-84,95页

作者：郭磊廖启征魏世民北京邮电大学自动化学院北京100876

基于拉格朗日方法建立了自行车机器人的多输入多输出动力学模型.为了达到使自行车机器人保持自平衡的目的,将车把转动角度、车体倾倒角度和后轮转动速度作为系统输出;将转动车把的力矩、调节质心的力矩和后轮的驱动力矩作为系统输入,从... 详细信息

基于拉格朗日方法建立了自行车机器人的多输入多输出动力学模型.为了达到使自行车机器人保持自平衡的目的,将车把转动角度、车体倾倒角度和后轮转动速度作为系统输出;将转动车把的力矩、调节质心的力矩和后轮的驱动力矩作为系统输入,从而构建了具有3个输入、3个输出的仿射非线性系统.基于多输入多输出仿射非线性系统的输入输出线性化理论对其进行分析,通过精确线性化得到了等效的线性系统,并对该等效线性系统进行了分析,通过状态反馈实现了极点配置.通过计算机仿真验证了该控制律的有效性.

关键词：自行车机器人动力学模型多输入多输出仿射非线性系统输入输出线性化

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空间6R机器人位置反解的对偶四元数法

机械工程学报 2009年第11期45卷 25-29页

作者：倪振松廖启征魏世民李瑞华北京邮电大学自动化学院北京100876

将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法。采用复指数形式的四元数以及对偶四元数建立空间6R串联机械手位置逆解的封闭方程。通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,... 详细信息

将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法。采用复指数形式的四元数以及对偶四元数建立空间6R串联机械手位置逆解的封闭方程。通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,去掉其中相关的公因式,导出既无增根也无漏根的一元16次方程。通过实际计算,得出该机器人位置反解一元高次方程的次数为16且最多只有16组解的结论。通过一种串联机械手逆运动学分析为例进行求解验证,数字实例证明了该方法既无增根也无漏根。这种方法可达到在消元过程中自动消除机构结构参数变化或者轨迹规划过程中某些奇异位置造成的方程相关性,避免增根的产生。

关键词：对偶四元数迪克逊结式 6R机器人逆运动学分析

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平面3-RPR机构运动学标定的矩阵重构法

清华大学学报（自然科学版） 2001年第8期41卷 33-36页

作者：魏世民廖启征黄靖远清华大学精密仪器与机械学系北京100084 北京邮电大学机械电子工程系北京100876

机构的标定是通过对终端位姿的测量来求取机构的结构误差。采用间接测量方法对机构进行标定 ,容易出现测量误差被放大的问题 ,为解决测量噪声的干扰问题 ,提出了一种新的解决方案—矩阵重构法 ,该方法避免了繁杂的大规模寻优计算。仿真... 详细信息

机构的标定是通过对终端位姿的测量来求取机构的结构误差。采用间接测量方法对机构进行标定 ,容易出现测量误差被放大的问题 ,为解决测量噪声的干扰问题 ,提出了一种新的解决方案—矩阵重构法 ,该方法避免了繁杂的大规模寻优计算。仿真计算表明 :通过此方法计算出的机构结构误差能够满足对实际机构标定的精度要求 ;该方法可向空间机构推广。

关键词：间接测量矩阵重构标定虚轴机床运动学平面机构