基于切比雪夫逼近的空间RSSH机构运动分析
Kinematics of RSSH Analysis Research Based on Chebyshev Approximation作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300160
出 版 物：《北京工业大学学报》 (Journal of Beijing University of Technology)
年 卷 期：2011年第37卷第12期
页 面：1767-1772页
核心收录：
学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：国家'九七三'计划资助项目(2004CB31800) 国家自然科学基金资助项目(50775012 50875072) 国家'八六三'计划资助项目(2007AA04Z211) 北京市自然科学基金资助项目(30530173082014)
摘 要：以空间RSSH机构为例,对其进行运动分析.首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型,得到其运动分析方程,并采用矢量运算消除一些中间变量;进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程,从而得到一个一元高次方程,此方法没有增根,这对于包括H运动副的机构求解是一种可行的解决方案.
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