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虎克铰干涉判定准则及其优化设计方法的研究

机械设计 2004年第11期21卷 45-48页

作者：赵建文杜志江孙立宁哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

以工程上较常采用的由两个相同的直棱柱式铰链架构成的虎克铰作为研究对象 ,给出了一组在各种尺寸关系下用来判断铰链架相对运动时是否会发生干涉的数学公式 ,并在虚拟样机上得到了验证。基于判定准则。

关键词：虎克铰干涉工作空间优化并联机器人

虎克铰工作空间研究及其在6-HTRT并联机器人中的应用

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中国机械工程 2002年第21期13卷 1830-1834页

作者：于晖孙立宁张秀峰蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所

虎克铰作为一种能够提供两个自由度的铰链机构 ,在各种机构形式的并联机器人中得到了广泛的应用。对虎克铰的工作原理和工作空间作了研究和仿真 ,研究结果用于 6 - HTRT并联机器人的尺度综合 ,使得并联机器人的工作空间范围不受虎克铰... 详细信息

虎克铰作为一种能够提供两个自由度的铰链机构 ,在各种机构形式的并联机器人中得到了广泛的应用。对虎克铰的工作原理和工作空间作了研究和仿真 ,研究结果用于 6 - HTRT并联机器人的尺度综合 ,使得并联机器人的工作空间范围不受虎克铰运动副转角范围的限制、工作空间体增大、并联机器人的工作空间算法限制因素减少、运动控制算法简单 ,提高了并联机器人机构性能。

关键词：虎克铰并联机器人工作空间机构性能

双端虎克铰Hexaglide并联机构零姿态工作空间分析

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机械设计与制造 2020年第11期 266-270,274页

作者：陈晓光李超锋焦胜海董为北京航天长征飞行器研究所北京100076 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

提出基于坐标变换的虎克铰运动范围求解方法,建立了虎克铰两个旋转副转角的约束关系。结合支链双端虎克铰Hexaglide并联机构特点,对虎克铰两旋转副在并联机构任意位姿下的摆角进行了求解,与虎克铰运动范围结合可判别该位姿下虎克铰是否... 详细信息

提出基于坐标变换的虎克铰运动范围求解方法,建立了虎克铰两个旋转副转角的约束关系。结合支链双端虎克铰Hexaglide并联机构特点,对虎克铰两旋转副在并联机构任意位姿下的摆角进行了求解,与虎克铰运动范围结合可判别该位姿下虎克铰是否会发生运动干涉。利用运动学逆解,结合虎克铰干涉判别、导轨长度限制、并联机构相邻支链干涉等约束,对零姿态下Hexaglide并联机构的位置工作空间进行了搜索。并与基于球铰的零姿态工作空间进行对比,得出了基于虎克铰安装方式对Hexaglide并联机构工作空间有较大影响的结论。利用CAD软件对基于虎克铰和基于球铰的工作空间进行了数字样机验证,验证了基于虎克铰运动范围的并联机构工作空间计算的正确性。

关键词： Hexaglide 并联机构工作空间虎克铰

双端虎克铰型并联六自由度平台运动及其控制系统的研究

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双端虎克铰型并联六自由度平台运动及其控制系统的研究

作者：侯骏飞合肥工业大学

学位级别：硕士

六自由度平台自从被***提出以来,已经得到了国内外学者的广泛关注和研究。由于六自由度平台具有并联机构的优点,所以其在众多领域内都有了广泛的应用。本课题研究的是双端虎克铰型并联六自由度运动平台,与球铰相比,虎克铰具有更大的转... 详细信息

六自由度平台自从被***提出以来,已经得到了国内外学者的广泛关注和研究。由于六自由度平台具有并联机构的优点,所以其在众多领域内都有了广泛的应用。本课题研究的是双端虎克铰型并联六自由度运动平台,与球铰相比,虎克铰具有更大的转角范围,可以使平台具有更大的工作空间。本文将对双端虎克铰型并联六自由度平台进行理论分析和研究,具体研究内容如下：首先本文简要介绍了六自由度运动平台的发展历史、研究现状及应用,对六自由度运动平台进行了详细的运动学和动力学分析并通过Adams软件对平台进行运动学仿真。运用Ansys软件对平台进行模态分析,通过前三阶固有频率变形图和节点位移云图可以得出平台与振动源是否会发生共振。其次本文对六自由度运动平台的液压系统进行了理论分析并绘制了六自由度运动平台的液压系统原理图,然后根据技术要求完成系统关键元器件的计算和选型工作,并对伺服阀、齿轮泵、位移传感器的工作原理进行了介绍。最后为了提高六自由度运动平台控制系统的控制精度和响应速度,我们对模糊PD控制器进行了设计。通过MATLAB软件的仿真比较,我们得出模糊PID控制器具有稳定性好、快速性好、适应性强等优点。在一定范围内增大阻尼比和固有频率可以提高系统的动态性能,这些参数的研究也为后续平台的改进和系统的优化提供了参考。

关键词：虎克铰运动学动力学模态分析模糊PID

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虎克铰在6-UPU运动平台中的应用

电子测试 2014年第S1期25卷 52-54页

作者：盖永军王静泉空军航空大学军事仿真技术研究所吉林长春130022 吉林省经济信息中心吉林长春130052

为了提高飞行模拟器六自由度并联运动平台所承受大载荷的能力,提出一种以上、下两端铰链都采用虎克铰连接的6-UPU型运动平台。通过对传统虎克铰的结构进行优化设计,使得其体积小、质量轻、承载力大,上、下两种不同的结构形式更便于在6-... 详细信息

为了提高飞行模拟器六自由度并联运动平台所承受大载荷的能力,提出一种以上、下两端铰链都采用虎克铰连接的6-UPU型运动平台。通过对传统虎克铰的结构进行优化设计,使得其体积小、质量轻、承载力大,上、下两种不同的结构形式更便于在6-UPU运动平台中安装,理论及实践证明整个系统结构布局合理、紧凑,具有仿真精度高、刚度大、运动平稳等优点。

关键词：飞行模拟器六自由度虎克铰 6-UPU运动平台