虎克铰工作空间研究及其在6-HTRT并联机器人中的应用
Study on Hooke Joint and Its Application in 6-HTRT Parallel Robot作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2002年第13卷第21期
页 面：1830-1834页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：虎克铰作为一种能够提供两个自由度的铰链机构 ,在各种机构形式的并联机器人中得到了广泛的应用。对虎克铰的工作原理和工作空间作了研究和仿真 ,研究结果用于 6 - HTRT并联机器人的尺度综合 ,使得并联机器人的工作空间范围不受虎克铰运动副转角范围的限制、工作空间体增大、并联机器人的工作空间算法限制因素减少、运动控制算法简单 ,提高了并联机器人机构性能。
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