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检索条件"主题词=机器人操作手"
26 条 记 录,以下是1-10 订阅
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机器人操作手的神经跟踪控制
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兵工学报 2001年 第2期22卷 256-259页
作者: 牛玉刚 杨成梧 南京理工大学 江苏南京210094
针对机器人轨迹跟踪问题 ,提出了一种自适应神经控制器。该控制方案利用 RBF神经网络自适应学习机器人系统的未知非线性动态 ,然后 ,通过一个基于滑模控制技术的补偿器消除网络逼近误差和外部干扰的影响。网络权重的自适应修正规则基于 ... 详细信息
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一类关节型机器人操作手的迭代学习控制
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应用力学学报 1998年 第3期15卷 51-55页
作者: 唐建中 张养军 西安交通大学
针对一类机器人操作手,提出了一种设计机器人操作手迭代学习控制的新方法,与其它现有的迭代学习控制方法相比较,当折合到机器人操作手关节轴上的驱动装置惯量足够大时,可以用驱动装置的动力学特性参数确定学习增益,克服了传统迭代... 详细信息
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机器人操作手的数字仿真
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计算机仿真 1988年 第2期 25-34页
作者: 顾启泰 清华大学
机器人操作手是一个多自由度、惯性耦合、非线性参变系统。本文提出一种新的非线性结构图数字仿真方法,能较直观地表示各杆之间的耦合关系,并通过关节间的合适前馈以补偿由库伦摩擦、重力负载以及速度和加速度所引起的稳态误差。
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机器人操作手的动力学计算
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工程科学学报 1985年 第3期 96-103页
作者: 马香峰 北京钢铁学院机器人研究室
本文在凯恩动力学方程的基础上导出了一个计算关节型机器人操作手动力学方程的公式。它简练、直观,特别易于计算机辅助设计计算。文中还以简例说明了该公式的计算步骤和方法。
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机器人操作手运动轨迹规划设计分析及其优化的新方法
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江苏工学院学报 1989年 第4期 117-120页
作者: 马履中
机器人在完成某一种作业时,机械的位形轨迹及其与时间的关系常需要进行规划及协调。好的轨迹规划将有助于机械运动的平滑性,减少机构的磨损与振动。因此有必要研究机器人的运动轨迹规划。本文以六个自由度通用机器人操作手为对... 详细信息
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协调多机器人操作手的研究——专家意见综述
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控制理论与应用 1988年 第2期 15-21页
作者: 武斐 北京大学力学系
为了确定协调多机器人系统的研究课题,1987年1月在美国圣迭戈召开了一次专题研讨会,30位国际著名的专家应邀参加,会议发表了反映他们集体意见的报告,本文将其主要内容整理如下,谨供参考。
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基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制
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太原师范学院学报(自然科学版) 2004年 第2期3卷 10-13页
作者: 赵修坤 栗志华 华北工学院应用数学系 山西太原030051
文章考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用 .针对机器人存在参数不确定性以及外界干扰的情况 ,利用非线性鲁棒控制理论给出了鲁棒控制器 ,考虑不确定性存在情况下跟踪误差的全局渐进收敛... 详细信息
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一类基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制
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信阳师范学院学报(自然科学版) 2003年 第4期16卷 394-397页
作者: 宋学力 西安交通大学理学院信息科学与系统科学研究所 陕西西安710049
考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用.针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况,利用非线性鲁棒控制理论给出了连续状态反馈控制器,考虑不确定性存在情况下跟踪误差的渐近收敛... 详细信息
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机器人操作手的实时控制
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管理观察 1995年 第6期 49-49页
作者: 杨则正
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机器人操作手工作空间中的奇异曲面
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机器人 1988年 第2期 12-17页
作者: 李长友 李德锡 东北工学院机械二系 东北工学院机械二系 沈阳 沈阳
本文用静力平衡分析法研究了具有任意多个自由度的由转动副(有限转角或无限转角)和移动副构成的通用机器人操作手工作空间中奇异曲面的性质及其形成方法,探讨了引起奇异位置现象的原因,发展了一种可以确定机器人操作手工作空间中奇异曲... 详细信息
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