机器人操作手的数字仿真
作者机构：清华大学
出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)
年 卷 期：1988年第2期
页 面：25-34页
学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置]
主 题：反馈增益 一阶 重力负载 机器人操作手 参数矩阵 数字仿真 计算机仿真
摘 要：机器人操作手是一个多自由度、惯性耦合、非线性参变系统。本文提出一种新的非线性结构图数字仿真方法,能较直观地表示各杆之间的耦合关系,并通过关节间的合适前馈以补偿由库伦摩擦、重力负载以及速度和加速度所引起的稳态误差。
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