机器人操作手工作空间中的奇异曲面
作者机构：东北工学院机械二系 东北工学院机械二系 沈阳 沈阳
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：1988年第2期
页 面：12-17页
学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置]
摘 要：本文用静力平衡分析法研究了具有任意多个自由度的由转动副(有限转角或无限转角)和移动副构成的通用机器人操作手工作空间中奇异曲面的性质及其形成方法,探讨了引起奇异位置现象的原因,发展了一种可以确定机器人操作手工作空间中奇异曲面族在任意多个任意指定平面上的截面图的算法,编制了相应的计算机程序——WARM 软件包、作了实例计算。
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