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6-PSS并联机器人操作机平动工作空间解析

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机器人 2000年第2期22卷 136-142页

作者：姜兵黄田天津大学机械工程学院天津300072

提出一种求解 6- PSS并联机器人操作机平动工作空间边界的解析方法 .该方法将平动工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题 ,即分别由六张球面片交集构成的上、下边界与由六张椭圆柱面交集构成的侧面边界的求交问题 .文中还提出主工... 详细信息

提出一种求解 6- PSS并联机器人操作机平动工作空间边界的解析方法 .该方法将平动工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题 ,即分别由六张球面片交集构成的上、下边界与由六张椭圆柱面交集构成的侧面边界的求交问题 .文中还提出主工作空间的概念和相应的解析表达及工作空间评价指标。

关键词：并联机器人计算运动学工作空间操作机

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操作机分析的微分算子矩阵法

机器人 1995年第6期17卷 343-347页

作者：张纪元南京理工大学机械学院

本文用微分算子矩阵法对操作机的位姿和误差进行了分析，得到了确定机械手位姿、速度、加速度和误差的正解和逆解的矩阵表达式，并以实例验证了公式的正确性．该法的特点是：公式的规律性强，便于计算机自动推导和数值计算．

关键词：机器人数值分析微分算子矩阵法操作机

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5t锤操作机法兰断裂失效分析

金属热处理 2010年第11期35卷 104-105页

作者：曾会书广东省铸锻工程技术研究开发中心广东韶关512031

某锻造厂5 t自由锻电液锤,其操作机夹钳在夹持4 t锻件扭转过程中,法兰突然发生断裂.该法兰使用时间约1年,设计承重为5 t,材质为35钢,使用状态为铸件正火态.笔者对断裂法兰进行了理化检验及分析.1理化检验1.1化学成分分析在断裂法兰上取... 详细信息

某锻造厂5 t自由锻电液锤,其操作机夹钳在夹持4 t锻件扭转过程中,法兰突然发生断裂.该法兰使用时间约1年,设计承重为5 t,材质为35钢,使用状态为铸件正火态.笔者对断裂法兰进行了理化检验及分析.1理化检验1.1化学成分分析在断裂法兰上取样,依据GB/T 14203—1993《钢铁及合金光电发射光谱分析方法通则》,使用SPECTRO光谱仪对其进行化学成分分析,结果见表1,其C,Mn元素含量符合GB/T 699—1999《优质碳素结构钢》中35优质碳素钢的化学成分要求,但Si元素及P,S元素含量高,尤其Si和S元素含量严重超标.1.2断口分析断裂的钳壳后法兰见图1(a),该法兰在大,小过渡的直

关键词：断裂失效分析操作机法兰使用状态理化检验电液锤自由锻锻造厂

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负载与操作机分开的机器人动力学算法

北京科技大学学报 1990年第3期12卷 250-256页

作者：孙昌国马香峰北京科技大学机器人研究所

基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点。

关键词：机器人动力学算法操作机负载

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机器人操作机弹性动力学分析新方法

北京科技大学学报 1994年第3期16卷 274-279页

作者：刘鸿飞马香峰张策北京科技大学机械系唐山工程技术学院

本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件３种不同类型的子结构，按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行ＫＥＤ仿真分析的新方法．实例分析表明：该方法计算量小，考虑因素多．为操作机... 详细信息

本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件３种不同类型的子结构，按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行ＫＥＤ仿真分析的新方法．实例分析表明：该方法计算量小，考虑因素多．为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段．

关键词：机器人弹性动力学仿真操作机

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冗余度机器人操作机伪逆控制重复性研究

机器人 1996年第3期18卷 185-192页

作者：吴瑞珉刘廷荣陶建国蔡鹤皋哈尔滨工业大学机械工程系 150001

本文对冗余度机器人操作机伪逆控制重复性的研究进行了系统的分析.讨论了LBC稳定曲面存在及自运动流形的零挠率重复性判据的可行性,澄清了LBC引入稳定曲面作为重复性判据的错误观点,分析了伪逆控制重复性与冗余的矛盾,提出了对于冗余度... 详细信息

本文对冗余度机器人操作机伪逆控制重复性的研究进行了系统的分析.讨论了LBC稳定曲面存在及自运动流形的零挠率重复性判据的可行性,澄清了LBC引入稳定曲面作为重复性判据的错误观点,分析了伪逆控制重复性与冗余的矛盾,提出了对于冗余度机器人操作机封闭路径的重复作业,不宜采用伪逆控制,而应选择将冗余度系统降为非冗余系统的逆解算法以消除关节轨迹的漂移.

关键词：冗余度机器人操作机重复性伪逆控制

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一种直角坐标式装填机器人操作机的设计

哈尔滨工业大学学报 1997年第1期29卷 100-102页

作者：刘廷荣张永德陶建国吴瑞珉杨文凯机械工程系

介绍了一种工作在封闭、狭窄、有障碍物的特殊作业空间中的直角坐标式装填机器人操作机的设计过程，阐述了该机器人的特点。在直角坐标三自由度间加入回转关节，可同时完成作业中对末端执行器的位姿调整，即简化了机器人的设计，又达到... 详细信息

介绍了一种工作在封闭、狭窄、有障碍物的特殊作业空间中的直角坐标式装填机器人操作机的设计过程，阐述了该机器人的特点。在直角坐标三自由度间加入回转关节，可同时完成作业中对末端执行器的位姿调整，即简化了机器人的设计，又达到了结构紧凑的目的。

关键词：机器人操作机机械设计直角坐标式装填机器人

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DYH—2液压锻造操作机的修理与改进

机床与液压 1991年第2期 52-53页

作者：周锦南第二汽车制造厂通用铸锻厂

我厂的一台DYH—2锻压操作机自1985年购进以来,操作机的钳口夹紧（松开）活塞油缸的旋转油铰容易断裂,断裂的原因是:（1）操作机是配合三吨蒸气锤使用的,工作时频繁剧烈的冲击震动使油孔轴产生疲劳而断裂;（2）油孔轴的原设计用45钢,抗... 详细信息

我厂的一台DYH—2锻压操作机自1985年购进以来,操作机的钳口夹紧（松开）活塞油缸的旋转油铰容易断裂,断裂的原因是:（1）操作机是配合三吨蒸气锤使用的,工作时频繁剧烈的冲击震动使油孔轴产生疲劳而断裂;（2）油孔轴的原设计用45钢,抗弯和抗疲劳强度不够,（3）从油孔轴断裂处的结构来看,轴径为50mm,在轴内钻有2个

关键词：孔轴 DYH 操作机

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重载锻造操作机钳口夹紧力的研究

重载锻造操作机钳口夹紧力的研究

作者：张健恒兰州交通大学

学位级别：硕士

目前，对锻造操作机钳口夹持锻件的研究，通常将与锻件接触的钳口表面简化为平面，而忽略了钳口多排凸齿对高温锻件的影响因素。通过研究发现，如果不考虑钳口多排凸齿，以摩擦接触夹持对最大载荷的刚性轴类锻件进行受力分析，存在以下... 详细信息

目前，对锻造操作机钳口夹持锻件的研究，通常将与锻件接触的钳口表面简化为平面，而忽略了钳口多排凸齿对高温锻件的影响因素。通过研究发现，如果不考虑钳口多排凸齿，以摩擦接触夹持对最大载荷的刚性轴类锻件进行受力分析，存在以下三方面的问题：第一，如何确定接触表面的摩擦因数。第二，计算出的夹持力无法有效反映实际的应用。第三，钳口与锻件的接触长度难以有效的控制，不利于锻造加工。通过以上对摩擦抓取存在的问题分析，可发现钳口凸齿与热锻件表面压痕之间的作用对夹持力产生影响这一实际工况要素。将钳口与锻件之间简化为凸齿与挤压槽作用来确定夹持力，这一简化模型符合客观实际工况。本文将钳口夹持过程分为两种状态：钳口凸齿挤压高温锻件形成齿痕为夹紧状态;钳口凸齿与锻件上的齿痕作用保持锻件稳定夹持为夹持状态。通过以上两种状态对锻造操作机进行钳口的夹持力理论分析。两种状态中，夹紧力和夹持力由同一个夹紧缸提供，通过研究比较本文把其中较大的夹紧力作为基准来模拟仿真两种状态。通过以上分析，本文主要研究钳口夹紧状态中的夹紧力。以40吨操作机钳口夹紧锻件为例，通过ANSYS软件对钳口夹持不同锻件齿痕深度侧面压应力的静力分析结果与DEFORM-3D软件模拟仿真出钳口凸齿夹出相应锻件齿痕深度时在锻件上产生的屈服应力进行比较，得出锻件齿痕侧面压应力不大于屈服应力的锻件齿痕深度，并根据满足要求的这个锻件齿痕深度和钳口夹紧状态所需时间的规定得出相应的夹紧力。通过DEFORM-3D软件模拟钳口凸齿夹紧高温锻件的过程了解到，钳口夹紧锻件的时间与钳口夹紧锻件的速度有关，而钳口夹紧的速度不能无限的小或大，因为钳口夹紧速度和夹紧力成正比，夹紧速度越快夹紧力越大，夹紧速度越慢夹紧力越小，所以要找到一个合适的钳口夹紧速度也就找到了一个合适的钳口夹紧时间。为了优化这个夹紧力，通过对夹紧时间的要求、改变钳口开角和钳口齿数可实现，这样就得到一个优化后的钳口和相对应的优化夹紧力。本文通过对夹紧力的研究得出一种优化夹紧力的方法，优化后的夹紧力为整个钳杆结构设计提供了一个有效的优化依据。

关键词：操作机钳口仿真模拟齿痕夹紧力优化