冗余度机器人操作机伪逆控制重复性研究

作     者：吴瑞珉 刘廷荣 陶建国 蔡鹤皋 WU Ruimin LIU Tingrong TAO Jianguo CAI Hegao (Department of Mechanical Engineering, Harbin Institute of Technology 150001)

作者机构：哈尔滨工业大学机械工程系150001 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：1996年第18卷第3期

页      面：185-192页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：863智能机器人机构研究网点基金 

主　　题：冗余度 机器人 操作机 重复性 伪逆控制 

摘      要：本文对冗余度机器人操作机伪逆控制重复性的研究进行了系统的分析.讨论了LBC稳定曲面存在及自运动流形的零挠率重复性判据的可行性,澄清了LBC引入稳定曲面作为重复性判据的错误观点,分析了伪逆控制重复性与冗余的矛盾,提出了对于冗余度机器人操作机封闭路径的重复作业,不宜采用伪逆控制,而应选择将冗余度系统降为非冗余系统的逆解算法以消除关节轨迹的漂移.