检索结果-南通市图书馆

冗余控制在真空吸附式壁面机器人安全性方面的实验研究

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机械科学与技术 2001年第1期20卷 108-109页

作者：许爱芬王鹏军事交通学院装运机械系天津300161

应用冗余控制理论 ,对真空吸附式壁面机器人的安全性问题进行了较为深入的研究 ,提出了提高其安全性的一种有效措施——双真空泵负压冗余控制系统。通过计算 ,冗余控制可使整个负压系统的平均无故障工作时间至少增加一倍。实验证明该方... 详细信息

应用冗余控制理论 ,对真空吸附式壁面机器人的安全性问题进行了较为深入的研究 ,提出了提高其安全性的一种有效措施——双真空泵负压冗余控制系统。通过计算 ,冗余控制可使整个负压系统的平均无故障工作时间至少增加一倍。实验证明该方案也是切实可行的。

关键词：真空吸附壁面机器人冗余控制安全性实验研究

基于神经网络的壁面机器人智能故障诊断系统的研究

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基于神经网络的壁面机器人智能故障诊断系统的研究

作者：韩彦芳河北工业大学

学位级别：硕士

壁面机器人是一种用于极限作业环境的特种机器人，由于其工作环境的特殊性，切实保证其工作的安全性与可靠性是十分必要的，因此，对壁面机器人系统及时进行故障诊断具有非常重要的意义。为此，本文基于智能思想对壁面机器人故障诊断方... 详细信息

壁面机器人是一种用于极限作业环境的特种机器人，由于其工作环境的特殊性，切实保证其工作的安全性与可靠性是十分必要的，因此，对壁面机器人系统及时进行故障诊断具有非常重要的意义。为此，本文基于智能思想对壁面机器人故障诊断方法进行了较为深入的研究。主要内容如下：对壁面机器人的可能故障进行分析，总结系统可能的故障类型，并选择体现不同故障类型的特征信号，构建系统的故障空间和故障征兆空间，建立了两者之间的映射关系，并在此基础上制定了故障诊断方案。探讨了基于神经网络技术的智能故障诊断方法，重点研究了模糊Hamming网络。针对模糊Hamming网络在应用中存在的参数调整效率低下以及难以保证参数最优的问题，提出了应用遗传算法进行参数调整的改进方法;针对该网络在样本离散范围发生交叠情况下导致归类错误的问题，研究了对于不同模式采用不同的警戒参数的有监督无监督混合学习的改进算法。通过实例验证，取得了较好的效果。针对壁面机器人故障诊断的特点，提出了基于改进的模糊Hamming网络的两级神经网络模型，用于壁面机器人智能故障诊断系统。该网络可以正确识别壁面机器人的各种故障模式，并能对故障进行定位。建立了基于VC的壁面机器人的智能故障诊断系统，并进行了对壁面机器人系统的故障诊断实验，完成了从数据采集、数据预处理、神经网络训练到系统的故障诊断等一系列实验过程。经过验证，该故障诊断系统能够成功地完成壁面机器人的智能故障诊断任务。

关键词：壁面机器人故障诊断神经网络遗传算法模式识别模糊Hamming网络

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壁面机器人容错控制系统的研究

机械与电子 2003年第5期21卷 40-42页

作者：吕晨亮高铁红上海交通大学上海200030 河北工业大学天津300130

壁面机器人是一种极限环境作业的特种机器人。针对壁面机器人工作环境的特殊性以及由此对控制系统的高度可靠性要求,将壁面机器人的下位机控制系统设计成双机容错结构,提高了壁面机器人工作的可靠性。

关键词：壁面机器人容错可靠性

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壁面机器人吸附机构吸附力的仿真与试验

机械制造 2020年第1期58卷 76-78,89页

作者：沈鑫成孙后环南京工业大学机械与动力工程学院南京211800

为了研究影响壁面机器人吸附机构吸附力的因素,以某螺旋桨为研究对象,进行计算流体动力学仿真,并进行三因素三水平正交试验,分析螺旋桨保护外壳与壁面距离、螺旋桨保护外壳宽度、螺旋桨转速对吸附力的影响。试验结果表明,螺旋桨转速对... 详细信息

为了研究影响壁面机器人吸附机构吸附力的因素,以某螺旋桨为研究对象,进行计算流体动力学仿真,并进行三因素三水平正交试验,分析螺旋桨保护外壳与壁面距离、螺旋桨保护外壳宽度、螺旋桨转速对吸附力的影响。试验结果表明,螺旋桨转速对壁面机器人吸附机构吸附力的影响最大,其次是螺旋桨保护外壳与壁面距离,螺旋桨保护外壳宽度的影响最小。基于试验结果,兼顾效率与吸附力,提出最佳参数组合,为提高壁面机器人吸附机构的效率提供技术参考。

关键词：壁面机器人吸附力仿真试验

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六足壁面机器人稳定性分析

电子技术与软件工程 2017年第2期 99-101页

作者：胡鹤鸣何斌同济大学上海市201804

本文探讨了在竖直壁面上运行的六足机器人的稳定性问题。在地面运行的六足机器人可以依据ZMP理论判断稳定性状态。在竖直壁面上的机器人重心在支撑面上的投影不复存在,所以从受力平衡和力矩平衡的角度探究壁面六足机器人稳定性问题。

关键词：六足机器人壁面机器人稳定性受力平衡力矩平衡

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一种壁面行走机器人的设计

现代制造技术与装备 2014年第5期50卷 9-9,24页

作者：任海东黎少辉孙金海徐州工业职业技术学院机电工程技术学院徐州221140

设计了一种直流电机驱动、多吸盘真空吸附和丝杠齿轮齿条移动式爬壁机器人并建立机器人三维实体模型。通过固定在本体上PLC进行对机器人进行吸附和运动控制,具有PLC自动控制和手动控制两种模式。具有吸附可靠、运动灵活、尺寸小和重量... 详细信息

设计了一种直流电机驱动、多吸盘真空吸附和丝杠齿轮齿条移动式爬壁机器人并建立机器人三维实体模型。通过固定在本体上PLC进行对机器人进行吸附和运动控制,具有PLC自动控制和手动控制两种模式。具有吸附可靠、运动灵活、尺寸小和重量轻的特点。

关键词：多吸盘真空吸附壁面机器人

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壁面机器人控制系统设计

河北工业大学学报 1999年第6期28卷 60-62页

作者：王爱民高铁红史庆国河北工业大学机械学院天津300130

介绍了一种壁面机器人的微机控制系统，包括机器人操作器的控制系统和负压源的双泵冗余控制系统．机器人操作器采用分布式单片机控制系统，并采取有力措施妥善解决了机器人主机及各控制模块之间的通讯问题．首次提出了采用双泵冗余控制... 详细信息

介绍了一种壁面机器人的微机控制系统，包括机器人操作器的控制系统和负压源的双泵冗余控制系统．机器人操作器采用分布式单片机控制系统，并采取有力措施妥善解决了机器人主机及各控制模块之间的通讯问题．首次提出了采用双泵冗余控制的方法，提高壁面机器人的安全性，重点论述了双泵冗余控制的机理，大量实验证明该控制系统切实可行、工作可靠，对提高壁面机器人的性能，特别是安全性效果十分显著．

关键词：壁面机器人分布式控制双泵冗余控制单片机控制系统

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船用壁面作业机器人综述

液压与气动 2014年第10期38卷 21-25页

作者：孙玲弓永军王祖温张增猛大连海事大学船舶机电装备研究所辽宁大连116026

介绍了目前船用壁面作业机器人的研究现状,从船体底部附着物的清洗、船体无损检测、船体表面除锈除漆等作业应用进行分类介绍,并结合国内外的研究现状对船用壁面作业机器人的发展趋势进行了分析,为今后的研究提供参考。

关键词：清洗无损检测除锈壁面机器人

轮履复合磁吸附式水下壁面机器人行走机构的研究

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轮履复合磁吸附式水下壁面机器人行走机构的研究

作者：王念政河南工业大学

学位级别：硕士

船舶长期在海水中航行,其水下部分的壁面会产生不同程度的腐蚀,同时还会有大量海生物附着。这不仅会增加船舶航行阻力,甚至会阻塞船底的设备注水口,影响船舶的正常运行,必须定期对船舶水下部分的壁面进行检测清理。由于船舶常年行驶或... 详细信息

船舶长期在海水中航行,其水下部分的壁面会产生不同程度的腐蚀,同时还会有大量海生物附着。这不仅会增加船舶航行阻力,甚至会阻塞船底的设备注水口,影响船舶的正常运行,必须定期对船舶水下部分的壁面进行检测清理。由于船舶常年行驶或停泊于海水中,且其壁面具有良好的导磁性,因此,船舶所采用的水下壁面移动机器人的吸附方式以磁力吸附为主。但磁吸附式壁面移动机器人存在吸附与运动相耦合的问题,增大磁吸力导致运动灵活性变差,而提高运动的灵活性又会降低其磁吸力。为解决该问题,研究者们由履带上镶嵌永磁体的吸附移动方式发展到永磁轮的吸附移动方式,直至现阶段所研究的悬磁吸附车轮式、电磁吸附步足式、负压和永磁组合的吸附方式等。本文针对磁吸附式壁面移动机器人吸附与运动难以协调的问题,综合磁轮式壁面移动机器人的灵活运动特性和履带式壁面移动机器人的强吸附力特性,设计一种轮履复合磁吸附式壁面移动机器人,由磁轮和履带上的吸附单元同时提供磁吸力,以车轮行走为主,履带行走为辅的移动方式。主要研究内容包括:轮履复合机构、壁面机器人本体及其水下密封的设计;危险工况的力学建模计算;磁场力仿真分析;动力学建模仿真分析。在了解该壁面机器人的运行环境后,分析选择其吸附方式、移动方式和驱动方式。设计一种轮履复合机构,对磁吸附式壁面移动机器人的吸附与运动性能进行协调。之后对其进行水下静密封和动密封设计。壁面机器人在水上和水下两种环境中吸附于任意倾斜角度的船壁上,建立可能发生的法向脱离、翻转和沿壁面下滑三种临界状况的静态力学模型,并建立其做加速运动时可能发生的翻转和驱动轮打滑的动态力学模型,通过数值计算分析,提供该壁面机器人的安全吸附力依据。对磁环与壁面和吸附单元与壁面的三维静态磁场特性进行仿真计算,分析该壁面机器人的磁吸力随吸附间隙距离变化的关系,提供其吸附间隙距离的依据。建立壁面机器人动力学模型,采用不同吸附间隙距离下机器人与壁面之间的磁吸力,对其进行动力学仿真计算,分析磁吸力对其运动的影响及从动轮的附着力,验证理论分析的合理性。提供该壁面机器人的运动特性随吸附间隙变化而变化的相关数据,选取合适的吸附间隙,从而达到对该轮履复合磁吸附式壁面移动机器人的吸附与运动进行协调的目的。

关键词：壁面机器人磁吸附轮履复合磁场特性分析动力学分析