六足壁面机器人稳定性分析
作者机构：同济大学上海市201804
出 版 物：《电子技术与软件工程》 (ELECTRONIC TECHNOLOGY & SOFTWARE ENGINEERING)
年 卷 期：2017年第2期
页 面：99-101页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：本文探讨了在竖直壁面上运行的六足机器人的稳定性问题。在地面运行的六足机器人可以依据ZMP理论判断稳定性状态。在竖直壁面上的机器人重心在支撑面上的投影不复存在,所以从受力平衡和力矩平衡的角度探究壁面六足机器人稳定性问题。
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