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Vision‐audio fusion SLAM in dynamic environments

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CAAI Transactions on Intelligence Technology 2023年第4期8卷 1364-1373页

作者： Tianwei zhang huayan zhang Xiaofei Li Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society ShenzhenChina Department of Robotics Ritsumeikan UniversityShigaJapan Westlake University and Westlake Institute for Advanced Study HangzhouChina

Moving humans,agents,and subjects bring many challenges to robot self‐localisation and environment *** adapt to dynamic environments,SLAM researchers typically apply several deep learning image segmentation models to eliminate these moving ***,these moving obstacle segmentation methods cost too much computation resource for the onboard processing of mobile *** the current industrial environment,mobile robot collaboration scenario,the noise of mobile robots could be easily found by on‐board audio‐sensing processors and the direction of sound sources can be effectively acquired by sound source estimation algorithms,but the distance estimation of sound sources is ***,in the field of visual perception,the 3D structure information of the scene is relatively easy to obtain,but the recognition and segmentation of moving objects is more *** address these problems,a novel vision‐audio fusion method that combines sound source localisation methods with a visual SLAM scheme is proposed,thereby eliminating the effect of dynamic obstacles on multi‐agent *** heterogeneous robots experiments in different dynamic scenes indicate very stable self‐localisation and environment reconstruction performance of our method.

关键词： dynamic environment intelligent robots sensor fusion

荷丹胶囊联合阿托伐他汀钙对老年高血压合并高脂血症患者血脂、炎症因子的影响

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中国当代医药 2024年第11期31卷 71-74页

作者：林露张传林张华燕张佩徐灿章玲江西医学高等专科学校第一附属医院药剂科江西上饶334000

目的探究荷丹胶囊联合阿托伐他汀钙对老年高血压合并高脂血症患者的治疗效果。方法选取2019年10月至2021年9月江西医学高等专科学校第一附属医院收治的92例老年高血压合并高脂血症患者为研究对象,按照计算机随机数字表法分为照组和观察... 详细信息

目的探究荷丹胶囊联合阿托伐他汀钙对老年高血压合并高脂血症患者的治疗效果。方法选取2019年10月至2021年9月江西医学高等专科学校第一附属医院收治的92例老年高血压合并高脂血症患者为研究对象,按照计算机随机数字表法分为照组和观察组,每组46例。对照组行阿托伐他汀钙治疗,观察组则在对照组的基础上加用荷丹胶囊治疗。比较两组的临床疗效、血脂与炎症因子水平变化和不良反应情况。结果观察组总有效率高于对照组,且不良反应发生率低于对照组,差异有统计学意义(P0.05)。治疗后,观察组的高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)高于对照组,总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)、低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、超敏C反应蛋白(hs-CRP)、白细胞介素-1(IL-1)、白细胞介素-6(IL-6)均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论荷丹胶囊联合阿托伐他汀钙治疗老年高血压合并高脂血症患者,能有效缓解患者炎症因子水平和降低血脂水平,且可提高临床疗效和安全性,具有良好的应用价值,值得临床推广。

关键词：荷丹胶囊阿托伐他汀钙高血压高脂血症炎症因子

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高效液相色谱法测定化妆品中白藜芦醇

化学分析计量 2024年第6期33卷 40-44页

作者：俞淑吴秀萍张华燕上海市质量监督检验技术研究院/国家食品质量监督检验中心上海200233

建立高效液相色谱法测定化妆品中白藜芦醇,并用质谱确证。样品经甲醇涡旋超声提取、离心后,通过Merck Discovery■HS C_(18)(250 mm×4.6 mm,5μm)色谱柱,采用甲醇-0.05%磷酸水溶液(体积比为40∶60)为流动相,等度洗脱,流量为1.0 mL/min... 详细信息

建立高效液相色谱法测定化妆品中白藜芦醇,并用质谱确证。样品经甲醇涡旋超声提取、离心后,通过Merck Discovery■HS C_(18)(250 mm×4.6 mm,5μm)色谱柱,采用甲醇-0.05%磷酸水溶液(体积比为40∶60)为流动相,等度洗脱,流量为1.0 mL/min,柱温为30℃,检测波长306 nm,进样量为10μL,采用负离子多反应监测模式进行质谱确证。白藜芦醇在质量浓度1.0~100μg/mL范围内与色谱峰面积线性关系良好,相关系数为0.9998,检出限和定量限分别为3.0和10.0 mg/kg,在膏霜、油和水三种不同基质中测定值的相对标准偏差均小于5.0%(n=10),加标平均回收率为87.1%~96.6%。该方法样品处理简便,稳定性较好,定量结果准确,适用于化妆品中白藜芦醇的高效测定。

关键词：高效液相色谱法化妆品白藜芦醇质谱

执行2014《新生儿高胆红素血症诊断和治疗专家共识》后单中心新生儿高胆红素血症诊疗现状

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中华新生儿科杂志（中英文） 2024年第5期39卷 278-282页

作者：蔡岳鞠黎小兰王萍宋燕燕张华岩广州医科大学附属妇女儿童医疗中心新生儿科广州510623 广州医科大学附属妇女儿童医疗中心儿童保健部广州510623

目的探讨执行2014《新生儿高胆红素血症诊断和治疗专家共识》后单中心新生儿高胆红素血症的诊疗现状。方法回顾性收集2021年1~12月广州医科大学附属妇女儿童医疗中心妇婴院区收治的新生儿高胆红素血症患儿资料,以2014《新生儿高胆红素... 详细信息

目的探讨执行2014《新生儿高胆红素血症诊断和治疗专家共识》后单中心新生儿高胆红素血症的诊疗现状。方法回顾性收集2021年1~12月广州医科大学附属妇女儿童医疗中心妇婴院区收治的新生儿高胆红素血症患儿资料,以2014《新生儿高胆红素血症诊断和治疗专家共识》为基础,分析入选患儿入院经皮胆红素(transcutaneous bilirubin,TCB)、血清总胆红素(total serum bilirubin,TSB)、达光疗阈值率,光疗前静脉取血率,丙种球蛋白、白蛋白使用率,出院前停光疗时间,出院TCB、TSB与光疗阈值的差值等,并根据胎龄和高危因素将入选患儿分为低危组、中危组和高危组,比较不同危险度高胆红素血症患儿的相关指标。结果共纳入421例患儿,早产儿18例(4.3%);生后24 h内出现黄疸173例(41.1%);低危组193例、中危组213例、高危组15例。入院后首次TCB达光疗阈值364例(86.5%),TSB达光疗阈值237例(56.3%),光疗前静脉取血18例(4.3%);合并ABO溶血101例(24.0%),14例给予丙种球蛋白治疗,无低白蛋白血症及使用白蛋白治疗的患儿;住院期间光疗时间24(18,38)h,出院前停光疗时间59(41,72)h,停光疗48~72 h出院占比最多,为194例(46.1%);出院前TCB、TSB分别低于光疗阈值(140.8±51.6)、(142.6±40.1)μmol/L。与低危组相比,中危组和高危组胎龄更低、出生24 h内出现黄疸的比例更高、首次住院时间更早,光疗时间、出院前停光疗时间和住院时间均更长(P<0.05)。结论新生儿高胆红素血症患儿光疗前静脉取血比例低,需加强,以便准确反映入院时的TSB。中高危患儿黄疸出现早、持续时间长,应重视早期监测及处理。

关键词：新生儿高胆红素血症共识现状新生儿

Gait planning and control method for humanoid robot using improved target positioning

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Science China(Information Sciences) 2020年第7期63卷 125-127页

作者： Lei zhang huayan zhang Ning XIAO Tianwei zhang Gui-Bin BIAN School of Electrical and Information Engineering Beijing University of Civil Engineering and Architecture Department of Mechano-Informatics The University of Tokyo Institute of Automation Chinese Academy of Sciences School of Electrical Engineering Zhengzhou University

Humanoid robots have similar motion characteristics to humans and can be directly applied to human living space without modifying the existing environment. This characteristic makes the ability of humanoid robots to adapt to the human living environment better than non-humanoid robots such as wheeled robots. For example, it is difficult

关键词：

Fully umbilical cord-derived adhesive materials enable to recruit and segregate immune cells for the reversal of acute liver failure

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Engineered Regeneration 2024年第1期5卷 70-79页

作者： Xiao Yi Feng Chen Kunjie Gao huayan Li Yuan Xie Shao Li Jiajun zhang Qing Peng Weijie Zhou Shutao Wang Jun-Bing Fan Yi Gao Research Centre for Artificial Organ and Tissue Engineering&Institute of Regenerative Medicine Department of Hepatobiliary Surgery II Zhujiang Hospital Cancer Research InstituteSchool of Basic Medical SciencesSouthern Medical UniversityGuangzhouGuangdong Province 510515P R China Department of Gynecology Zhujiang HospitalSouthern Medical UniversityGuangzhou 510515P R China CAS Key Laboratory of Bio-inspired Materials and Interfacial Science CAS Center for Excellence in NanoscienceTechnical Institute of Physics and ChemistryChinese Academy of SciencesBeijing 100190P R China Department of Hepato-Biliary-Pancreatic and Hernia Surgery The First People’s Hospital of ZhaoqingZhaoqingGuangdong 526000P R China Department of Pathology School of Basic Medical SciencesSouthern Medical UniversityGuangzhou 510515P R China

Inflammatory cytokine storms can trigger disease exacerbation and even death and have reached a consensus in the clinical treatment of acute organ ***,the existing strategies remain a great challenge to efficiently suppress inflammatory cytokine storms for promoting organ repair and ***,fully human umbilical cord(UC)-derived adhesive materials(UCAM)that integrate decellularized extracellular matrix(ECM)nanofiber hydrogel and homologous mesenchymal stem cells(MSCs)are demonstrated to greatly suppress inflammatory cytokine storms,demonstrating high efficacy in treating acute liver failure(ALF)in rats with 90%*** UC-derived adhesive materials have the capacity to secrete a significant quantity of cytokines by MSCs to recruit activated immune cells to migrate into their ECM nanofiber networks,segregating them away from the infection area and thereby greatly suppressing the inflammatory cytokine *** expected,the UC-derived adhesive materials can significantly promote hepatocyte proliferation to achieve functional recovery and regeneration of the liver,significantly improving the survival rate in *** fully human UC-derived adhesive materials provide a new avenue in suppressing inflammatory cytokine storms for promoting organ regeneration that would be really utility in clinical organ transplantation-related treatment.

关键词： Interfacial adhesive materials Extracellular matrix nanofibers Hydrogel Mesenchymal stem cells Acute liver failure

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飞来峡枢纽船闸工程石方爆破技术分析

水利科学与寒区工程 2022年第10期5卷 143-146页

作者：张华衍广东水电二局股份有限公司广东广州510000

为确保飞来峡枢纽船闸工程石方爆破施工的安全有序开展,本文对山体、船闸航道、边坡等区域的爆破参数进行了合理设计,分析了爆破施工期间的炮孔布置方式、填药堵塞方法以及起爆方法,从爆破振动、爆破飞石、爆破空气冲击波三个方面对起... 详细信息

为确保飞来峡枢纽船闸工程石方爆破施工的安全有序开展,本文对山体、船闸航道、边坡等区域的爆破参数进行了合理设计,分析了爆破施工期间的炮孔布置方式、填药堵塞方法以及起爆方法,从爆破振动、爆破飞石、爆破空气冲击波三个方面对起爆药量和安全距离进行了校核,归纳总结了爆发施工期间的安全防护与环保措施,对船闸工程石方爆破施工具有参考指导意义。

关键词：船闸工程石方爆破技术分析

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新生儿转醛醇酶缺乏症1例

中华围产医学杂志 2022年第4期25卷 294-297页

作者：李苑菁张华岩韩瑾李秀珍赵小朋广州市妇女儿童医疗中心新生儿科广州510623 费城儿童医院及宾夕法尼亚大学佩雷尔曼医学院新生儿科费城19104 广州市妇女儿童医疗中心产前诊断中心广州510623 广州市妇女儿童医疗中心内分泌科广州510623

本文报道一例TALDO1基因复合杂合变异导致的转醛醇酶缺乏症患儿。孕母有不良孕产史,产前检查发现胎儿超声异常,产前全外显子组测序检出TALDO1基因存在c.462-2A>G和c.574C>T(p.R192C)可能致病性杂合变异。患儿出生胎龄38周+1,生后存在特... 详细信息

本文报道一例TALDO1基因复合杂合变异导致的转醛醇酶缺乏症患儿。孕母有不良孕产史,产前检查发现胎儿超声异常,产前全外显子组测序检出TALDO1基因存在c.462-2A>G和c.574C>T(p.R192C)可能致病性杂合变异。患儿出生胎龄38周+1,生后存在特殊体征(皮肤松弛/皱褶多、低耳位等)、脾大、贫血、肝功能和凝血功能异常,结合产前诊断结果诊断转醛醇酶缺乏症。患儿现1岁3月龄仍可见双手背及颈背部皮肤较松弛且皱褶多。本病例提示,对于出生有肝脾大、贫血、血小板减少、凝血功能异常,同时伴特殊体征如皮肤松弛/皱褶多、低耳位等,需警惕转醛醇酶缺乏症的可能。

关键词：碳水化合物代谢障碍先天性转醛醇酶磷酸戊糖途径婴儿,新生

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引黄灌区集中与分散沉沙方式分析

人民黄河 2022年第9期44卷 145-148,160页

作者：梁祥金张华岩姚娅杰河南省水利勘测设计研究有限公司河南郑州450016 黄河水利委员会新闻宣传出版中心河南郑州450003 科兴建工集团有限公司河南郑州450018

黄河泥沙含量大,引黄必然引沙,妥善处理引黄泥沙,选择合适的引黄灌区沉沙方式,是灌区建设和效益发挥的重要课题。结合河南省赵口引黄灌区引黄沉沙方式的实际需要,通过分析沉沙池集中沉沙和渠道分散沉沙两种方式的沉沙效果,得出引黄灌区... 详细信息

黄河泥沙含量大,引黄必然引沙,妥善处理引黄泥沙,选择合适的引黄灌区沉沙方式,是灌区建设和效益发挥的重要课题。结合河南省赵口引黄灌区引黄沉沙方式的实际需要,通过分析沉沙池集中沉沙和渠道分散沉沙两种方式的沉沙效果,得出引黄灌区集中沉沙和分散沉沙均是可行的。在保证运行管理到位的前提下,采用分散沉沙可有效化解征迁矛盾,节省建设资金,基本满足灌区的运行需要,为今后引黄沉沙的规划设计提供参考和借鉴。

关键词：引黄灌区沉沙方式集中沉沙分散沉沙

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