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足式机器人SLIP模型向上跳跃台阶的运动控制

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控制理论与应用 2024年第4期41卷 631-637页

作者：肖乐伞红军孙海杰陈久朋昆明理工大学机电工程学院云南昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室云南昆明650500

由于存在地势起伏,台阶对足式机器人运动稳定性会带来较大挑战.弹簧负载倒立摆模型(SLIP)作为研究足式机器人的优良模板,能否完成向上跳跃台阶的动作与其腿部摆角,起跳位置和跳跃高度都有密切的关系.由于调整模型腿部摆角规律容易引发... 详细信息

由于存在地势起伏,台阶对足式机器人运动稳定性会带来较大挑战.弹簧负载倒立摆模型(SLIP)作为研究足式机器人的优良模板,能否完成向上跳跃台阶的动作与其腿部摆角,起跳位置和跳跃高度都有密切的关系.由于调整模型腿部摆角规律容易引发运动失效,故本文在算法中引入虚拟弹簧腿,根据虚拟弹簧腿的运行规律确定合理起跳位置,根据起跳位置来控制系统跳跃高度进而完成跳跃台阶的动作.最后利用仿真软件进行多组仿真,结果表明本文算法对起跳区间划分合理,对起跳高度控制精准,能够实现SLIP模型跳跃台阶前后的稳定运动.

关键词：足式机器人运动控制 SLIP模型台阶地形能量补充

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电弧离子镀Al-Cr-O/Zr-O+NiCoCrAlSiY和Al-Cr-O+NiCoCrAlSiY涂层的抗氧化性和隔热性能

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Transactions of Nonferrous Metals Society of China 2024年第4期34卷 1237-1250页

作者：鲜丽君赵海波范洪远鲜广四川大学机械工程学院成都610065 四川大学分析测试中心成都610065

采用电弧离子镀在高温合金表面沉积Al-Cr-O/Zr-O多层涂层和Al-Cr-O单层涂层+NiCoCrAlSiY结合层,并在1000~1200℃下进行热处理。利用扫描电子显微镜和X射线衍射仪分析涂层的显微组织和物相结构。结果表明,Al-Cr-O/Zr-O多层涂层和Al-Cr-O... 详细信息

采用电弧离子镀在高温合金表面沉积Al-Cr-O/Zr-O多层涂层和Al-Cr-O单层涂层+NiCoCrAlSiY结合层,并在1000~1200℃下进行热处理。利用扫描电子显微镜和X射线衍射仪分析涂层的显微组织和物相结构。结果表明,Al-Cr-O/Zr-O多层涂层和Al-Cr-O单层涂层均呈现出致密的球形结构。热处理后,Al-Cr-O/Zr-O涂层表面出现裂纹,且裂纹随着温度的升高而增多和变粗。然而,Al-Cr-O涂层经热处理后其表面胞状结构转变为紧密连接的粒状结构,并且随着热处理温度的升高,粒状结构显著长大。由于作为氧离子导体以及t-ZrO_(2)的致密度低于α-Al_(2)O_(3),Al-Cr-O/Zr-O涂层中的t-ZrO_(2)为氧离子向涂层内扩散提供了通道,因此,Al-Cr-O单层涂层+NiCoCrAlSiY涂层体系的高温抗氧化性优于Al-Cr-O/Zr-O多层涂层+NiCoCrAlSiY涂层体系。但是,由于更大的陶瓷涂层厚度,t-ZrO_(2)相的低热导率以及层间界面的热反射作用,Al-Cr-O/Zr-O多层涂层+NiCoCrAlSiY涂层体系的隔热性能优于Al-Cr-O单层涂层+NiCoCrAlSiY涂层体系。

关键词：电弧离子镀 Al-Cr-O/Zr-O多层涂层抗氧化性隔热性能

结合优势结构和最小目标Q值的深度强化学习导航算法

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控制理论与应用 2024年第4期41卷 716-728页

作者：朱威洪力栋施海东何德峰浙江工业大学信息工程学院浙江杭州312000

针对现有基于策略梯度的深度强化学习方法应用于办公室、走廊等室内复杂场景下的机器人导航时,存在训练时间长、学习效率低的问题,本文提出了一种结合优势结构和最小化目标Q值的深度强化学习导航算法.该算法将优势结构引入到基于策略梯... 详细信息

针对现有基于策略梯度的深度强化学习方法应用于办公室、走廊等室内复杂场景下的机器人导航时,存在训练时间长、学习效率低的问题,本文提出了一种结合优势结构和最小化目标Q值的深度强化学习导航算法.该算法将优势结构引入到基于策略梯度的深度强化学习算法中,以区分同一状态价值下的动作差异,提升学习效率,并且在多目标导航场景中,对状态价值进行单独估计,利用地图信息提供更准确的价值判断.同时,针对离散控制中缓解目标Q值过估计方法在强化学习主流的Actor-Critic框架下难以奏效,设计了基于高斯平滑的最小目标Q值方法,以减小过估计对训练的影响.实验结果表明本文算法能够有效加快学习速率,在单目标、多目标连续导航训练过程中,收敛速度上都优于柔性演员评论家算法(SAC),双延迟深度策略性梯度算法(TD3),深度确定性策略梯度算法(DDPG),并使移动机器人有效远离障碍物,训练得到的导航模型具备较好的泛化能力.

关键词：强化学习移动机器人导航优势结构最小化目标Q值

Mannitol inhibits the proliferation of neural stem cell by a p38 mitogen-activated protein kinase-dependent signaling pathway

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Chinese Journal of Traumatology 2024年第1期27卷 42-52页

作者： hai-Zhen Duan Xin Zhou Quan Hu Meng-Long Liu Shu-hong Wang Ji Zhang Xu-Heng Jiang Tian-Xi Zhang An-Yong Yu Department of Emergency Affiliated Hospital of Zunyi Medical UniversityZunyi563000Guizhou provinceChina Dazhou Vocational College of Chinese Medicine Dazhou635000Sichuan provinceChina Dachuan District Traditional Chinese Medicine Hospital Dazhou635000Sichuan provinceChina

Purpose:Mannitol is one of the first-line drugs for reducing cerebral edema through increasing the extracellular osmotic ***,long-term administration of mannitol in the treatment of cerebral edema triggers damage to neurons and *** that neural stem cell(NSC)is a subpopulation of main regenerative cells in the central nervous system after injury,the effect of mannitol on NSC is still *** present study aims to elucidate the role of mannitol in NSC ***:C57 mice were derived from the animal house of Zunyi Medical University.A total of 15 pregnant mice were employed for the purpose of isolating NSCs in this ***,mouse primary NSCs were isolated from the embryonic cortex of mice and subsequently identified through immunofluorescence *** order to investigate the impact of mannitol on NSC proliferation,both cell counting kit-8 assays and neurospheres formation assays were *** vitro effects of mannitol were examined at various doses and time *** order to elucidate the role of Aquaporin 4(AQP4)in the suppressive effect of mannitol on NSC proliferation,various assays including reverse transcription polymerase chain reaction,western blotting,and immunocytochemistry were conducted on control and mannitol-treated ***,the phosphorylated p38(p-p38)was examined to explore the potential mechanism underlying the inhibitory effect of mannitol on NSC ***,to further confirm the involvement of the p38 mitogen-activated protein kinase-dependent(MAPK)signaling pathway in the observed inhibition of NSC proliferation by mannitol,SB203580 was *** data were analyzed using SPSS 20.0 software(SPSS,Inc.,Chicago,IL).The statistical analysis among multiple comparisons was performed using one-way analysis of variance(ANOVA),followed by Turkey’’s post hoc test in case of the data following a normal distribution using a Shapiro-Wilk normality *** betwe

关键词： Mannitol Cerebral edema Neural stem cell Proliferation AQP4 p38 MAPK signaling pathway

水平冲击作用下非新建桥梁桩基动力响应及损伤特性

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中国公路学报 2024年第5期37卷 222-233页

作者：卞海丁刘红平魏进李鹏程长安大学公路学院陕西西安710064 长安大学工程设计研究院陕西西安710064

涉水桥梁在建成服役过程中不可避免产生病害,同时船舶撞击下的桥梁下部结构极易受损,继而引发安全事故。为研究船撞作用下非新建桥梁桩基的动力响应与损伤特性,对陕西省汉江一桥96根涉水桩基病害进行了潜水探查,明确了非新建桥梁桩基的... 详细信息

涉水桥梁在建成服役过程中不可避免产生病害,同时船舶撞击下的桥梁下部结构极易受损,继而引发安全事故。为研究船撞作用下非新建桥梁桩基的动力响应与损伤特性,对陕西省汉江一桥96根涉水桩基病害进行了潜水探查,明确了非新建桥梁桩基的病害情况,建立了基于层次分析法的非新建桥梁桩基病害评价体系,将评价结果与现场探查分析结果进行了对比;制作了新建、病害与病害加固3类单桩试件,使用自制摆锤冲击装置对3类单桩试件进行了水平冲击试验,对比分析了3类单桩试件在同一水平冲击荷载下的冲击力、混凝土应变、位移、加速度的动力响应特性及桩身损伤。研究结果表明:建立的非新建桥梁桩基病害评价体系可有效反映汉江一桥服役状态,结构完整度较高且使用功能正常;单桩的冲击过程可分为峰值冲击、系统分离与次生冲击3个阶段;桩周土楔的形成与发展使得桩周土横向土抗力降低,进而影响桩基抗冲击能力;仅对病害桩基的地面露出段加固处理,对降低病害桩基在承受水平冲击荷载的破坏影响程度有限,加固效果不显著。研究成果可为涉水非新建桥梁防撞设计与施工提供参考。

关键词：桥梁工程非新建桥梁桩基室内试验病害船撞动力响应与损伤特性

基于Akt/mTOR信号通路探讨补肾活血方对去卵巢大鼠软骨细胞自噬的影响

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中国骨伤 2024年第2期37卷 196-206页

作者：陶帅姜宏周海燕南京中医药大学泰州附属医院江苏泰州225300 南京中医药大学苏州附属医院江苏苏州215009 南京中医药大学翰林学院江苏泰州225300

目的:研究补肾活血方是否可以通过调控Akt/mTOR信号通路促进去卵巢大鼠软骨细胞自噬反应来保护关节软骨。方法:选取30只SPF级12周龄雌性SD大鼠,体重(247.0±7.0)g,先随机选择6只为空白对照组,剩余大鼠采用卵巢切除术结合右膝关节腔注射... 详细信息

目的:研究补肾活血方是否可以通过调控Akt/mTOR信号通路促进去卵巢大鼠软骨细胞自噬反应来保护关节软骨。方法:选取30只SPF级12周龄雌性SD大鼠,体重(247.0±7.0)g,先随机选择6只为空白对照组,剩余大鼠采用卵巢切除术结合右膝关节腔注射碘乙酸钠(monosodium iodoacetate,MIA)建立绝经后膝骨关节炎模型,随机分为模型组、BSHXR-L组、BSHXR-M组、BSHXR-H组,每组6只。运用肉眼观察评分、番红O-固绿染色、免疫组化等方法明确补肾活血方对大鼠关节软骨损伤的保护作用,Western-blot检测自噬相关蛋白的表达,qPCR检测Akt、mTOR及下游自噬基因的相对表达。结果:造模后BSHXR(L、M、H)各组均可减轻软骨组织形态学损伤,免疫组化示Collagen-Ⅱ、Aggrecan表达逐渐升高,基质金属蛋白酶-13(matrix metallopriteinase-13,MMP-13)表达逐渐降低,其中BSHXR-M组和BSHXR-H组与模型组相比差异均有统计学意义(P<0.05)。Western-blot结果示BSHXR(L、M、H)各组自噬通路蛋白p-Akt/Akt、p-mTOR/mTOR受到抑制,下游蛋白Beclin-1、LC3Ⅱ表达逐渐升高,而p62逐渐降低,呈剂量效应。qPCR结果示BSHXR(L、M、H)各组均可促进Beclin-1、LC3ⅡmRNA的相对表达,抑制p62、Akt、mTOR mRNA的相对表达,与模型组相比差异有统计学意义(P<0.05)。结论:补肾活血方可以通过抑制Akt/mTOR信号通路增强软骨细胞自噬反应,进而发挥保护软骨的作用。

关键词：补肾活血方绝经膝骨关节炎软骨细胞自噬 Akt/mTOR信号通路

智媒时代高校网络思想政治教育跨媒介叙事探赜

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黑龙江高教研究 2024年第11期42卷 95-101页

作者：梁海娜李红亮南京中医药大学江苏南京210023 南京理工大学江苏南京210094

跨媒介叙事是智媒时代高校网络思想政治教育的重要手段和方式。故事、话语、符号等三要素共同建构了智媒时代高校网络思想政治教育跨媒介叙事的逻辑框架。其中,“故事”赋予高校网络思想政治教育跨媒介叙事“临场感”,“话语”增强高校... 详细信息

跨媒介叙事是智媒时代高校网络思想政治教育的重要手段和方式。故事、话语、符号等三要素共同建构了智媒时代高校网络思想政治教育跨媒介叙事的逻辑框架。其中,“故事”赋予高校网络思想政治教育跨媒介叙事“临场感”,“话语”增强高校网络思想政治教育跨媒介叙事“带入感”,“符号”塑造高校网络思想政治教育跨媒介叙事“融合感”。从实然层面分析,智媒时代高校网络思想政治教育跨媒介叙事面临“故事空间流溢”“话语权流散”“符号情感价值流放”等风险挑战。为此,应强化“故事”的次生传播与创作、“话语”的平视表达与赋能、“符号”的情感叙事与交融,通过故事共鸣、话语共通和符号共情,使大学生在故事“临场”中“身临其境”,在话语“带入”中“感同身受”,在符号“融合”中“内化于心”,全面提升智媒时代高校网络思想政治教育跨媒介叙事效能。

关键词：智媒时代高校网络思想政治教育跨媒介叙事

2018—2021年江苏省青少年自行车运动员训练期间膳食营养状况调查

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中国食品卫生杂志 2024年第4期36卷 452-457页

作者：洪海贺维奇杨建蕊李亚伟鹤壁职业技术学院河南鹤壁458030 江苏师范大学江苏徐州221116 莫斯科国立体育学院俄罗斯莫斯科109807 郑州大学体育学院河南郑州450044

目的调查2018—2021年江苏省青少年自行车运动员在训练期间膳食营养状况,以明确青少年自行车运动员在训练期是否存在营养摄入不足问题,进一步为相关部门及时采取干预措施提供依据。方法选取2018—2021年江苏省青少年自行车运动员1100名... 详细信息

目的调查2018—2021年江苏省青少年自行车运动员在训练期间膳食营养状况,以明确青少年自行车运动员在训练期是否存在营养摄入不足问题,进一步为相关部门及时采取干预措施提供依据。方法选取2018—2021年江苏省青少年自行车运动员1100名作为调查对象,调查分析青少年运动员在训练期间膳食结构情况。共回收有效问卷1086份。结果1086名青少年运动员实际能量摄入基本达到能量需要量的80%以上;青少年运动员每日由脂肪提供的能量低于推荐摄入量(25%~30%),每日由碳水化合物提供的能量为64.72%,均在推荐范围内(55%~65%),并存在每日水分摄入不足的情况,且平均每日膳食纤维摄入量(10.23 g)低于推荐量(25~30 g);除男性运动员烟酸摄入量高于推荐量外,其他各种维生素摄入量均低于推荐量;膳食结构方面,蛋类、谷类及其制品摄入情况较好,能达到推荐量要求,而畜肉类、奶类、蔬菜类及豆类均摄入不足,水果类、薯类、水产类、禽肉类等严重摄入不足;早餐、中餐供能比均在推荐摄入量范围内,但晚餐供能比偏高。结论江苏省青少年自行车运动员摄入能量和营养素存在不足问题,无法满足运动员训练期间的需求,且存在膳食结构不合理情况,畜肉类、奶类、蔬菜类、豆类、水果类、水产类等摄入不足,同时长期晚餐摄入偏高,不利于运动员自身运动能力和正常训练。建议加强运动员、管理人员及厨师等人员营养知识教育,适当调整运动员膳食结构,改善运动员饮食行为,确保其营养健康需求,为提升运动成绩奠定基础。

关键词：江苏省青少年运动员膳食结构膳食营养

考虑细颗粒含量的季冻区公路路基水分迁移特性

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长安大学学报（自然科学版） 2024年第4期44卷 27-37页

作者：刘红平李昊魏进卞海丁长安大学工程设计研究院陕西西安710064 重庆交通建设(集团)有限责任公司重庆401120 长安大学公路学院陕西西安710064

季冻区公路冻胀翻浆现象严重,冻胀翻浆等病害主要由路基土中水分迁移造成。为探明季冻区路基土中水分迁移特性与细颗粒含量(质量分数,下文同)的关系,以西藏贡觉—芒康公路改扩建工程为依托,设计非冻结路基土和冻结路基土的水分迁移试验... 详细信息

季冻区公路冻胀翻浆现象严重,冻胀翻浆等病害主要由路基土中水分迁移造成。为探明季冻区路基土中水分迁移特性与细颗粒含量(质量分数,下文同)的关系,以西藏贡觉—芒康公路改扩建工程为依托,设计非冻结路基土和冻结路基土的水分迁移试验,研究细颗粒含量对毛细水上升高度、温度梯度及入流通量等特性的影响规律,建立迁移势与细颗粒含量的修正模型。研究结果表明:控制初始含水率与干密度不变,随着细颗粒含量的增加,毛细水上升高度和入流通量均呈线性增加,温度梯度呈曲线增加;随着细颗粒含量的减小,冻土体的总入流量随时间的变化曲线由拱形变化为轻微S形,入流通量随时间的变化曲线由递降变化为峰值形;考虑基质势对入流通量的影响,建立季冻区路基土体水分迁移势与细颗粒含量的修正模型,发现迁移势随着细颗粒含量的增加先变大后减小,与不考虑基质势的迁移势模型相比,迁移势修正模型计算值偏小,峰值点也偏小,结果相对安全;细颗粒含量小于22%的路堤填筑高度应不小于1.5 m。

关键词：道路工程路基土室内试验水分迁移特性细颗粒含量迁移势